CN115214359B - 一种智能网联客车油门防误踩控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种智能网联客车油门防误踩控制方法及系统，通过对整车控制器采集的油门踏板开度进行滤波，防止踏板开度突变，并且在不同车速下对油门踏板变化率分阶段进行判断，若变化率超过该阶段标定值，认为油门开度无效，电机输出扭矩为零，降低了智能网联客车因为误操作而导致交通事故的发生机率，同时可以极大降低油门防误踩功能触发频率，提高驾驶舒适性。

Description

一种智能网联客车油门防误踩控制方法及系统
技术领域
本发明属于车辆控制领域，尤其涉及一种智能网联客车油门防误踩控制方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
伴随着智能网联客车的快速发展，如何提高车辆的行驶安全性越来越成为人们关注的焦点。智能网联客车通过采集油门踏板开度以及制动踏板开度，实现车辆的驱动和制动。在车辆正常行驶过程中，面临突发情况需要紧急制动时，驾驶员可能会因过度紧张出现误踩油门导致车辆加速的情况。目前有些车辆采用的油门防误踩技术，多是通过设定单一阈值比较油门变化率来判定车辆是否误踩油门，该方法会导致车辆频繁进入油门防误踩模式，影响车辆驾驶舒适性。
发明内容
为克服上述现有技术的不足，本发明提出了一种智能网联客车油门防误踩控制方法及系统，通过对整车控制器采集的油门踏板开度进行滤波，防止踏板开度突变，并且在不同车速下对油门踏板变化率分阶段进行判断，若变化率超过该阶段标定值，认为油门开度无效，电机输出扭矩为零，可以极大降低油门防误踩功能触发频率，提高驾驶舒适性。
为实现上述目的，本发明的一个或多个实施例提供了如下技术方案：一种智能网联客车油门防误踩控制方法，包括：
采集车辆油门防误踩信号，判断车辆是否开启防误踩功能；
若车辆开启了防误踩功能，则采集当前时刻车辆两路油门踏板开度并进行滤波处理，计算得到当前时刻车辆的实际油门踏板开度；
基于当前时刻车辆的实际油门踏板开度和上一时刻车辆的实际油门踏板开度确定油门变化率；
通过当前车辆的车速以及所确定的油门变化率、上一时刻车辆的实际踏板开度分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式。
进一步的，所述分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式，具体包括：
当前车辆的车速V<30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)<40％且油门变化率Accs>20％/20ms。则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度40％≤Acc(t-1)<70％且油门变化率Accs>25％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs>30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式。
进一步的，还包括：当前车辆的车速V≥30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)<30％且油门变化率Accs>30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度30％≤Acc(t-1)<70％且油门变化率Accs>35％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs>40％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式。
进一步的，通过所采集的当前时刻车辆两路油门踏板开度和上一时刻车辆准确的两路油门踏板开度，计算得到当前时刻车辆准确的两路油门踏板开度；将当前时刻车辆准确的两路油门踏板开度进行比较，取最小值作为当前时刻车辆的实际油门踏板开度。
进一步的，采集车辆的油门防误踩开关信号，若油门防误踩开关信号为高电平有效，则车辆开启了油门防误踩功能；若油门防误踩开关信号为低电平有效，则车辆未开启油门防误踩功能。
进一步的，若车辆进入油门防误踩模式，则油门踏板Accf等于0，电机扭矩输出为零且仪表显示的油门防误踩模式闪烁；若车辆未进入油门防误踩模式，则油门踏板开度为计算得到的当前时刻车辆的实际油门踏板开度。
进一步的，车辆进入油门防误踩模式后，退出油门防误踩模式具体为：油门防误踩开关信号复位，则车辆退出油门防误踩模式；
或，若车辆的车速和车辆的实际油门踏板开度为零，重新踩下油门，计算油门变化率，若油门变化率Accs<20％/20ms，则退出油门防误踩模式。
本发明的第二个方面提供一种智能网联客车油门防误踩控制系统，包括：
数据采集和第一判断模块，其被配置为：采集车辆油门防误踩信号，判断车辆是否开启防误踩功能；
油门踏板开度计算模块，其被配置为：若车辆开启了防误踩功能，则采集当前时刻车辆两路油门踏板开度并进行滤波处理，计算得到当前时刻车辆的实际油门踏板开度；
油门变化率计算模块，其被配置为：基于当前时刻车辆的实际油门踏板开度和上一时刻车辆的实际油门踏板开度确定油门变化率；
第二判断模块，其被配置为：通过当前车辆的车速以及所确定的油门变化率、上一时刻车辆的实际踏板开度分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式。
本发明的第三个方面提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成上述方法所述的步骤。
本发明的第四个方面提供一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述方法所述的步骤。
以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
本发明通过对整车控制器采集的油门踏板开度进行滤波，防止踏板开度突变，并且在不同车速下对油门踏板变化率分阶段进行判断，若变化率超过该阶段标定值，认为油门开度无效，电机输出扭矩为零，降低了智能网联客车因为误操作而导致交通事故的发生机率，同时可以极大降低油门防误踩功能触发频率，提高驾驶舒适性。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明实施例一中一种智能网联客车油门防误踩控制方法流程示意图。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。
在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
如图1所示，本实施例公开了一种智能网联客车油门防误踩控制方法，其特征在于，包括：
步骤1：采集车辆油门防误踩信号，判断车辆是否开启防误踩功能；
步骤2：若车辆开启了防误踩功能，则采集当前时刻车辆两路油门踏板开度并进行滤波处理，计算得到当前时刻车辆的实际油门踏板开度；
步骤3：基于当前时刻车辆的实际油门踏板开度和上一时刻车辆的实际油门踏板开度确定油门变化率；
步骤4：通过当前车辆的车速以及所确定的油门变化率、上一时刻车辆的实际踏板开度分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式。
在本实施例步骤1中，车辆上电后，整车控制器采集油门防误踩开关信号，若该信号为高电平有效，车辆激活油门防误踩功能，同时车辆仪表显示油门防误踩图标；若该信号为低电平有效，车辆未激活油门防误踩功能，同时车辆仪表油门不显示防误踩图标。
在步骤2中，若车辆开启了油门防误踩功能后，整车控制器对车辆的两路油门踏板进行采集，为防止踏板开度突变，需要将采集的两路踏板开度Acc11和Acc22进行滤波处理，获得准确的两路油门踏板开度Acc1和Acc2，计算公式为：
Acc1＝0.5*Acc11(n)+0.5*Acc1(n-1) (1)
Acc2＝0.5*Acc22(n)+0.5*Acc2(n-1) (2)
其中，Acc11(n)和Acc22(n)分别为当前时刻采集的两路油门踏板开度，Acc1(n-1)和Acc2(n-1)分别为上一时刻计算得到的准确的两路油门踏板开度值。
将滤波后的两路油门踏板开度Acc1和Acc2进行比较，取最小值作为当前驾驶员踩下的实际踏板开度值Acc，计算公式为：
Acc＝min(Acc1,Acc2) (3)
若车辆未开启油门防误踩功能，则对采集的油门踏板开度不进行滤波处理。
在步骤3中，计算油门变化率Accs，计算公式为：
Figure BDA0003786815790000051
其中，Acc(t)为当前时刻计算的实际油门踏板开度，Acc(t-1)分别为上一时刻计算的实际油门踏板开度，Δt为采集周期。
在步骤4中，整车控制器通过采集CAN网络信息获取车速信号V，整车控制器根据当前车速和计算得到的油门开度变化率以及计算得到的实际油门踏板开度值，分阶段判断车辆是否进入油门防误踩功能。
具体判断方法为：
当前车辆的车速V<30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)<40％且油门变化率Accs>20％/20ms。则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度40％≤Acc(t-1)<70％且油门变化率Accs>25％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs>30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式。
当前车辆的车速V≥30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)<30％且油门变化率Accs>30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度30％≤Acc(t-1)<70％且油门变化率Accs>35％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs>40％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式。
当车辆进入油门防误踩模式后，油门踏板开度Accf等于0，电机扭矩输出为零，且仪表显示的油门防误踩目标闪烁，并伴有滴滴声，提醒驾驶员进入油门防误踩模式，若未进入油门防误踩模式，油门踏板开度Accf等于整车控制器的计算Acc。
需要说明的是，驾驶员实际踩下的油门踏板开度为Acc,通过判断是否进入防误踩模式后得到最终的踏板开度值Accf，然后通过Accf得到电机扭矩,防误踩模式下Accf＝0；非误踩模式Accf＝Acc。
当车辆进入油门防误踩模式后，有两种方式可以退出，具体为：
若油门防误踩开关信号复位，即整车控制器采集的信号为低电平有效，则车辆退出油门防误踩模式；
若车辆进入防误踩模式后，需等到车速和油门实际踏板开度Acc变为0，重新踩下油门，计算油门变化率Accs，若Accs<20％/20ms，则退出油门防误踩功能，同时，仪表显示图标消失，车辆正常行驶。
实施例二
本实施例的目的是提供一种智能网联客车油门防误踩控制系统，包括：
数据采集和第一判断模块，其被配置为：采集车辆油门防误踩信号，判断车辆是否开启防误踩功能；
油门踏板开度计算模块，其被配置为：若车辆开启了防误踩功能，则采集当前时刻车辆两路油门踏板开度并进行滤波处理，计算得到当前时刻车辆的实际油门踏板开度；
油门变化率计算模块，其被配置为：基于当前时刻车辆的实际油门踏板开度和上一时刻车辆的实际油门踏板开度确定油门变化率；
第二判断模块，其被配置为：通过当前车辆的车速以及所确定的油门变化率、上一时刻车辆的实际踏板开度分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式。
实施例三
本实施例的目的是提供一种计算装置,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。
实施例四
本实施例的目的是提供一种计算机可读存储介质。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时执行上述方法的步骤。
以上实施例二、三和四的装置中涉及的各步骤与方法实施例一相对应，具体实施方式可参见实施例一的相关说明部分。术语“计算机可读存储介质”应该理解为包括一个或多个指令集的单个介质或多个介质；还应当被理解为包括任何介质，所述任何介质能够存储、编码或承载用于由处理器执行的指令集并使处理器执行本发明中的任一方法。
本领域技术人员应该明白，上述本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算机装置来实现，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种智能网联客车油门防误踩控制方法，其特征在于，包括：
采集车辆油门防误踩信号，判断车辆是否开启防误踩功能；
若车辆开启了防误踩功能，则采集当前时刻车辆两路油门踏板开度并进行滤波处理，计算得到当前时刻车辆的实际油门踏板开度；
基于当前时刻车辆的实际油门踏板开度和上一时刻车辆的实际油门踏板开度确定油门变化率；
通过当前车辆的车速以及所确定的油门变化率、上一时刻车辆的实际踏板开度分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式；
所述分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式，具体包括：
当前车辆的车速V＜30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)＜40％且油门变化率Accs＞20％/20ms，则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度40％≤Acc(t-1)＜70％且油门变化率Accs＞25％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs＞30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
当前车辆的车速V≥30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)＜30％且油门变化率Accs＞30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度30％≤Acc(t-1)＜70％且油门变化率Accs＞35％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs＞40％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式。
2.如权利要求1所述的一种智能网联客车油门防误踩控制方法，其特征在于，通过所采集的当前时刻车辆两路油门踏板开度和上一时刻车辆准确的两路油门踏板开度，计算得到当前时刻车辆准确的两路油门踏板开度；将当前时刻车辆准确的两路油门踏板开度进行比较，取最小值作为当前时刻车辆的实际油门踏板开度。
3.如权利要求1所述的一种智能网联客车油门防误踩控制方法，其特征在于，采集车辆的油门防误踩开关信号，若油门防误踩开关信号为高电平有效，则车辆开启了油门防误踩功能；若油门防误踩开关信号为低电平有效，则车辆未开启油门防误踩功能。
4.如权利要求1所述的一种智能网联客车油门防误踩控制方法，其特征在于，若车辆进入油门防误踩模式，则油门踏板开度等于0，电机扭矩输出为零且仪表显示的油门防误踩模式闪烁；若车辆未进入油门防误踩模式，则油门踏板开度为计算得到的当前时刻车辆的实际油门踏板开度。
5.如权利要求1所述的一种智能网联客车油门防误踩控制方法，其特征在于，车辆进入油门防误踩模式后，退出油门防误踩模式具体为：油门防误踩开关信号复位，则车辆退出油门防误踩模式。
6.如权利要求1所述的一种智能网联客车油门防误踩控制方法，其特征在于，若车辆的车速和车辆的实际油门踏板开度为零，重新踩下油门，计算油门变化率，若油门变化率Accs＜20％/20ms，则退出油门防误踩模式。
7.一种智能网联客车油门防误踩控制系统，其特征在于，包括：
数据采集和第一判断模块，其被配置为：采集车辆油门防误踩信号，判断车辆是否开启防误踩功能；
油门踏板开度计算模块，其被配置为：若车辆开启了防误踩功能，则采集当前时刻车辆两路油门踏板开度并进行滤波处理，计算得到当前时刻车辆的实际油门踏板开度；
油门变化率计算模块，其被配置为：基于当前时刻车辆的实际油门踏板开度和上一时刻车辆的实际油门踏板开度确定油门变化率；
第二判断模块，其被配置为：通过当前车辆的车速以及所确定的油门变化率、上一时刻车辆的实际踏板开度分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式；所述分阶段判断车辆是否进入油门防误踩模式，具体包括：
当前车辆的车速V＜30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)＜40％且油门变化率Accs＞20％/20ms，则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度40％≤Acc(t-1)＜70％且油门变化率Accs＞25％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs＞30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
当前车辆的车速V≥30km/h时，
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)＜30％且油门变化率Accs＞30％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度30％≤Acc(t-1)＜70％且油门变化率Accs＞35％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式；
若上一时刻车辆的实际踏板开度Acc(t-1)≥70％且油门变化率Accs＞40％/20ms,则进入油门防误踩模式，否则不进入油门防误踩模式。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的一种智能网联客车油门防误踩控制方法中的步骤。
9.一种处理装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的一种智能网联客车油门防误踩控制方法中的步骤。
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