CN115648961B - 车辆控制方法、装置及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆控制方法、装置及相关设备，所述方法包括：根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式；若车辆进入蠕行模式，获取车辆的制动踏板开度；基于制动踏板开度确定车辆在蠕行模式下的目标蠕行扭矩；根据目标蠕行扭矩控制车辆蠕行。本申请基于制动踏板开度的大小，采用不同的目标蠕行扭矩控制策略控制车辆蠕行的目标蠕行扭矩，避免了齿轮打齿、车辆抖动等问题的出现，在保证车辆运行的平顺性和抑制噪声的前提下，提高车辆的蠕行起步响应。

Description

车辆控制方法、装置及相关设备

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置及相关设备。

背景技术

随着新能源汽车的不断普及，现有技术采用车辆控制器，根据车速和电机转速控制电机扭矩进行车辆蠕行控制。

然而，由于电机有扭矩响应快的特点，在踩加速踏板加速时，能够给车辆带来更快的加速响应，但是一般驱动电机与主减速器之间的齿轮结合难免会存在制造公差范围内的间隙，导致电机在零扭矩开始增加扭矩时的上升斜率不能太大，否则会造成敲齿音、转速抖动等问题，导致车辆运行的平顺性差，从而一般会牺牲蠕行起步的响应，来保证车辆运行的平顺性和抑制噪声。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种车辆控制方法、装置及相关设备，解决了齿轮打齿、车辆抖动等问题，在保证车辆运行的平顺性和抑制噪声的前提下，提高车辆的蠕行起步响应。

本申请的第一方面提供一种车辆控制方法，所述方法包括：根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式；若所述车辆进入所述蠕行模式，获取所述车辆的制动踏板开度；基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩；根据所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

可选地，所述基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩包括：根据所述车速确定所述车辆的原始蠕行扭矩；若所述制动踏板开度小于第一预设阈值，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩；或者，若所述制动踏板开度大于或者等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值，获取所述制动踏板开度的衰减系数；根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩。

可选地，所述根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：计算所述衰减系数与预设的最大蠕行扭矩的乘积，再与所述预设的最小蠕行扭矩取大，得到更新的最大蠕行扭矩；所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述更新的最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

可选地，所述基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩包括：当所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值时，判断所述车辆的预设辅助系统是否已激活；若所述车辆的预设辅助系统已激活，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0。

可选地，所述方法还包括：若所述车辆的预设辅助系统未激活，判断所述车辆当前的驾驶模式是否为节能模式；若所述车辆当前的驾驶模式为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0；或者，若所述车辆当前的驾驶模式不为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩。

可选地，所述根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

可选地，所述获取车辆的制动踏板开度包括：利用所述车辆的传感器采集所述车辆的初始制动踏板开度；对所述初始制动踏板开度进行归一化处理，得到所述车辆的制动踏板开度。

本申请的第二方面提供一种车辆控制装置，所述装置包括：判断模块，用于根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式；获取模块，用于若所述车辆进入所述蠕行模式，获取所述车辆的制动踏板开度；确定模块，用于基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩；发送模块，用于根据所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

本申请的第三方面提供一种车载设备，所述车载设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现所述的车辆控制方法。

本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的车辆控制方法。

综上所述，本申请所述的车辆控制方法、装置及相关设备，通过识别制动踏板开度，综合考虑预设辅助系统的功能，同时基于能耗的经济性考虑车辆驾驶模式，控制所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩，避免了电机与主减速器之间的齿轮结合出现的间隙引起的齿轮打齿及车辆抖动的问题，进而在保证车辆运行的平稳性和抑制噪声的前提下，充分发挥电机扭矩响应快的优势，提高了蠕行起步响应速度，从而提高了驾乘体验。

附图说明

图1是本申请实施例提供的车辆控制方法的第一流程图。

图2是本申请实施例提供的车辆控制方法的第二流程图。

图3是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构图。

图4是本申请实施例提供的车载设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

图1是本申请实施例提供的车辆控制方法的第一流程图。

本申请的车辆控制方法可以应用于车载设备中，对于需要进行车辆控制的车载设备，可以直接在车载设备上集成本申请的方法所提供的车辆控制的功能，或者以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在车载设备中。

车载设备可以是配置于车辆中的设备，例如，车载设备可以是车辆的整车控制器，或者是整车控制器的一部分。此外，车载设备也可以是独立的设备，与车辆(或车辆的整车控制器)进行通信连接，以实现数据、信号与指令等的交互，从而实现本申请实施例提供的车辆控制方法。

如图1所示，所述车辆控制方法具体包括以下步骤，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些可以省略。

101，根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式。

本实施例中，可以预先设置车辆的蠕行条件，当所述车辆满足预设的蠕行条件时，确定所述车辆进入蠕行模式；当所述车辆不满足预设的蠕行条件时，确定所述车辆未进入蠕行模式。

具体地，根据车辆当前的车速和刹车(制动踏板)、油门(加速踏板)信号状态，在车辆当前的车速低于预设车速阈值且加速踏板开度为0时，判断进入蠕行模式；或者，当车速较低缓慢滑行并轻踩刹车时，判断进入蠕行状态。

102，若所述车辆进入所述蠕行模式，获取所述车辆的制动踏板开度。

在一个可选的实施例中，所述获取车辆的制动踏板开度包括：利用所述车辆的传感器采集所述车辆的初始制动踏板开度；对所述初始制动踏板开度进行归一化处理，得到所述车辆的制动踏板开度。

本实施例中，当车辆进入蠕行模式，可以从所述车辆的传感器中采集得到所述车辆的制动踏板开度，所述传感器用于采集所述车辆的制动踏板开度，具体地，所述传感器可以为制动踏板深度传感器，所述制动踏板深度传感器用于感知驾驶员踩下制动踏板的开度。

在其他一些实施例中，也可以采用其他传感器，用于感知驾驶员踩下的制动踏板的开度，在此不做具体的限制。

本实施例中，在得到初始制动踏板开度后，需要对初始制动踏板开度进行归一化处理，保持在同一数值级别，便于后续方便的处理数据。

103，基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

本实施例中，可以通过制动踏板开度确定车辆在所述蠕行模式下的车速，根据蠕行的车速得到原始蠕行扭矩，原始蠕行扭矩经过限制得到目标蠕行扭矩，具体参阅图2所示。

1031，判断所述制动踏板开度是否大于第一预设阈值。

本实施例中，所述第一预设阈值可以根据实际情况进行设置，具体地，P0表示第一预设阈值，一般设置在10％～15％之间。

10311，若所述制动踏板开度小于第一预设阈值，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩，所述车辆的原始蠕行扭矩是根据所述车速确定的。

本实施例中，可以预先设置最大蠕行扭矩和最小蠕行扭矩，其中，预设的最大蠕行扭矩TqCrpMax大于预设的最小蠕行扭矩TqCrpMin。

本实施例中，所述预设的最大蠕行扭矩TqCrpMax用以表征所述车辆在所述蠕行模式下时电机端的最大蠕行扭矩。

本实施例中，所述预设的最小蠕行扭矩TqCrpMin用以表征所述车辆在所述蠕行模式下时电机端的最小蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩，可以根据实际情况进行设置，例如，可以设置为2～4Nm。

本实施例中，车辆在接收到蠕行扭矩控制请求时，若所述制动踏板开度小于第一预设阈值，原始蠕行扭矩经过限制得到目标蠕行扭矩，所述目标蠕行扭矩根据车速闭环控制在所述预设的最大蠕行扭矩与所述预设的最小蠕行扭矩的区间。

1032，判断所述制动踏板开度是否大于第二预设阈值。

本实施例中，所述第二预设阈值可以根据实际情况进行设置，具体地，P1表示第二预设阈值，一般设置在15％～20％之间。

10321，若所述制动踏板开度大于或者等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值，获取所述制动踏板开度的衰减系数；根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩。

本实施例中，所述制动踏板开度和目标蠕行扭矩之间存在线性关系，衰减系数是根据制动踏板开度在试车标定试验中匹配得到的，若所述制动踏板开度大于或者等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值时，通过匹配出的衰减系数，将所述预设的最大蠕行扭矩线性衰减至预设的最小蠕行扭矩。

进一步地，所述根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：计算所述衰减系数与预设的最大蠕行扭矩的乘积，再与所述预设的最小蠕行扭矩取大，得到更新的最大蠕行扭矩；所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述更新的最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

示例性地，原始蠕行扭矩为1，匹配出的衰减系数为0.2，所述预设的最大蠕行扭矩设置为30Nm，所述预设的最小蠕行扭矩设置为2Nm，则更新的最大蠕行扭矩为30Nm×0.2＝6Nm，从原始蠕行扭矩1Nm与所述预设的最小蠕行扭矩2Nm中取大，再与更新的最大蠕行扭矩6Nm取小，得到车辆的目标蠕行扭矩为2Nm。

本实施例中，若制动踏板开度，即P0≤制动踏板开度＜P1，说明车辆不一定会完全停止，可能随时会松开制动踏板，根据所述制动踏板开度对应的衰减系数，衰减预设的最大蠕行扭矩至预设的最小蠕行扭矩，由于预设的最小蠕行扭矩大于0，此时若松开制动踏板，目标蠕行扭矩会从大于0的扭矩开始上升，进而提高了车辆的目标蠕行扭矩的响应速度。

1033，当所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值时，判断所述车辆的预设辅助系统是否已激活。

本实施例中，当制动踏板开度≥P1时，则说明用户希望当前车辆停止，需要判断所述车辆的预设辅助系统是否已激活，其中，所述车辆的预设辅助系统可以为上坡辅助系统(HHC)或者自动驻车系统(Auto Hold)。

本实施例中，所述上坡辅助系统(HHC)是基于ESC(电子稳定控制系统)的车辆坡道起步辅助装置，上坡辅助系统在车辆处于坡道上，且踩下制动踏板后会激活，防止松开制动踏板后短时间内车辆溜坡。

本实施例中，所述自动驻车系统(Auto Hold)是一种能够实现自动手刹的应用技术，用户可以手动选择开启和关闭。

10331，若所述车辆的预设辅助系统已激活，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0。

本实施例中，在制动踏板开度大于一定值时，自动驻车系统的功能被激活，此时，即使用户松开制动踏板，车辆处于液压制动保持状态，需要踩油门才能退出制动。

本实施例中，当车辆的预设辅助系统已激活时，将预设的最小蠕行扭矩设置为0，可以将目标蠕行扭矩控制到0，车辆保持停止状态。

1034，若所述车辆的预设辅助系统未激活，判断所述车辆当前的驾驶模式是否为节能模式。

本实施例中，一般车辆的驾驶模式包括节能模式ECO，舒适模式NORMAL，运动模式SPORT来满足不同的用户需求，在非ECO模式下，更多的是满足用户的舒适性和动力响应的需求。

本实施例中，采用的为节能模式ECO，所述ECO模式更加关注于节能。

10341，若所述车辆当前的驾驶模式为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0。

本实施例中，若所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值，且所述车辆的预设辅助系统未激活，且所述车辆当前的驾驶模式为节能模式，踩制动踏板停车时，电机始终有较小的扭矩，若较长时间出现上述工况，虽然对动力系统没有影响，但会一定程度上导致能量的浪费，轻微地影响正常的能耗水平，为了优先保证经济性，则将所述预设的最小蠕行扭矩设置为0，则在所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩的限制下，可以通过车速闭环将所述目标蠕行扭矩限制在0和预设的最大蠕行扭矩之间。

10342，若所述车辆当前的驾驶模式不为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩。

本实施例中，若所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值，且所述车辆的预设辅助系统未激活，且所述车辆当前的驾驶模式不为节能模式，将所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩，此时，若所述车辆的制动踏板被松开，电机的蠕行扭矩不需要到达0，从蠕行扭矩接近0处开始上升，可以较快的响应目标蠕行扭矩，同时也避免了齿轮打齿、车辆抖动等问题的出现，提高了车辆运行的平稳性和驾乘体验。

进一步地，所述根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

104，根据所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

本实施例中，整车控制器用以实现蠕行控制，在得到目标蠕行扭矩之后，整车控制器功能开始启动，向电机控制器输出所述目标蠕行扭矩，电机控制器接收所述目标蠕行扭矩，并基于所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行，从而实现当存在一定制动踏板开度时，使得电机输出轴齿轮与传动轴齿轮时刻保持啮合状态，从而减弱或消除齿轮打齿和抖动现象。

本实施例中，基于制动踏板开度的大小，采用不同的目标蠕行扭矩控制策略控制车辆蠕行的目标蠕行扭矩，具体地，在所述制动踏板开度小于第一预设阈值、所述制动踏板开度大于或者等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值、所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值，且所述车辆的预设辅助系统未激活，且所述车辆当前的驾驶模式不为节能模式下，电机从大于0的扭矩开始增加蠕行扭矩，提高了蠕行扭矩的上升速度，并且避免了齿轮打齿、车辆抖动等问题的出现，在保证车辆运行的平顺性平稳性和抑制噪声的前提下，提高车辆的蠕行起步响应。

综上所述，本实施例所述的车辆控制方法，通过识别制动踏板开度，综合考虑预设辅助系统的功能，同时基于能耗的经济性考虑车辆驾驶模式，控制所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩，避免了电机与主减速器之间的齿轮结合出现的间隙引起的齿轮打齿及车辆抖动的问题，进而在保证车辆运行的平稳性和抑制噪声的前提下，充分发挥电机扭矩响应快的优势，提高了蠕行起步响应速度，从而提高了驾乘体验。

图3是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构图。

在一些实施例中，所述车辆控制装置20可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述车辆控制装置20中的各个程序段的程序代码可以存储于车载设备的存储器中，并由所述至少一个处理器所执行，以执行(详见图1描述)车辆控制的功能。

本实施例中，所述车辆控制装置20根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。所述功能模块可以包括：判断模块201、获取模块202、确定模块203及发送模块204。本申请所称的模块是指一种能够被至少一个处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机可读指令段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块的功能将在后续的实施例中详述。

判断模块201，用于根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式。

获取模块202，用于若所述车辆进入所述蠕行模式，获取所述车辆的制动踏板开度。

确定模块203，用于基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

发送模块204，用于根据所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

在一个可选的实施例中，所述获取模块202还用于：利用所述车辆的传感器采集所述车辆的初始制动踏板开度；对所述初始制动踏板开度进行归一化处理，得到所述车辆的制动踏板开度。

在一个可选的实施例中，所述确定模块203还用于：根据所述车速确定所述车辆的原始蠕行扭矩；若所述制动踏板开度小于第一预设阈值，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩；或者，若所述制动踏板开度大于或者等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值，获取所述制动踏板开度的衰减系数；根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩。

在一个可选的实施例中，所述根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：计算所述衰减系数与预设的最大蠕行扭矩的乘积，再与所述预设的最小蠕行扭矩取大，得到更新的最大蠕行扭矩；所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述更新的最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

在一个可选的实施例中，所述确定模块203还用于：当所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值时，判断所述车辆的预设辅助系统是否已激活；若所述车辆的预设辅助系统已激活，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0。

进一步地，若所述车辆的预设辅助系统未激活，判断所述车辆当前的驾驶模式是否为节能模式；若所述车辆当前的驾驶模式为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0；或者，若所述车辆当前的驾驶模式不为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩。

进一步地，所述根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

本实施例中，基于制动踏板开度的大小，采用不同的目标蠕行扭矩控制策略控制车辆蠕行的目标蠕行扭矩，具体地，在所述制动踏板开度小于第一预设阈值、所述制动踏板开度大于或者等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值、所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值，且所述车辆的预设辅助系统未激活，且所述车辆当前的驾驶模式不为节能模式下，电机从大于0的扭矩开始增加蠕行扭矩，限制了蠕行扭矩的上升斜率，避免了齿轮打齿、车辆抖动等问题的出现，提高车辆的蠕行起步响应，进而提高了车辆运行的平顺性平稳性。

综上所述，本实施例所述的车辆控制装置，通过识别制动踏板开度，综合考虑预设辅助系统的功能，同时基于能耗的经济性考虑车辆驾驶模式，控制所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩，避免了电机与主减速器之间的齿轮结合出现的间隙引起的齿轮打齿及车辆抖动的问题，进而在保证车辆运行的平稳性和抑制噪声的前提下，充分发挥电机扭矩响应快的优势，提高了蠕行起步响应速度，从而提高了驾乘体验。

参阅图4所示，为本申请实施例提供的车载设备的结构示意图。在本申请较佳实施例中，所述车载设备3包括存储器31、至少一个处理器32、至少一条通信总线33及收发器34。

本领域技术人员应该了解，图4示出的车载设备的结构并不构成本申请实施例的限定，既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述车载设备3还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。

在一些实施例中，所述车载设备3是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的车载设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路、可编程门阵列、数字处理器及嵌入式设备等。所述车载设备3还可包括客户设备，所述客户设备包括但不限于任何一种可与客户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、数码相机等。

需要说明的是，所述车载设备3仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本申请，也应包含在本申请的保护范围以内，并以引用方式包含于此。

在一些实施例中，所述存储器31用于存储程序代码和各种数据，例如安装在所述车载设备3中的车辆控制装置20，并在车载设备3的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器31包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

在一些实施例中，所述至少一个处理器32可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器32是所述车载设备3的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个车载设备3的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器31内的程序或者模块，以及调用存储在所述存储器31内的数据，以执行车载设备3的各种功能和处理数据。

在一些实施例中，所述至少一条通信总线33被设置为实现所述存储器31以及所述至少一个处理器32等之间的连接通信。

尽管未示出，所述车载设备3还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，可选的，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器32逻辑相连，从而通过电源管理装置实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述车载设备3还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。

应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，车载设备，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分。

在进一步的实施例中，结合图3，所述至少一个处理器32可执行所述车载设备3的操作装置以及安装的各类应用程序(如所述的车辆控制装置20)、程序代码等，例如，上述的各个模块。

所述存储器31中存储有程序代码，且所述至少一个处理器32可调用所述存储器31中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图3中所述的各个模块是存储在所述存储器31中的程序代码，并由所述至少一个处理器32所执行，从而实现所述各个模块的功能以达到车辆控制的目的。

示例性的，所述程序代码可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器32执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述程序代码在所述车载设备3中的执行过程。例如，所述程序代码可以被分割成判断模块201、获取模块202、确定模块203及发送模块204。

在本申请的一个实施例中，所述存储器31存储多个计算机可读指令，所述多个计算机可读指令被所述至少一个处理器32所执行以实现车辆控制的功能。

具体地，所述至少一个处理器32对上述指令的具体实现方法可参考图1和图2对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。本申请中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式；

若所述车辆进入所述蠕行模式，获取所述车辆的制动踏板开度；

基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩，包括：根据所述车速确定所述车辆的原始蠕行扭矩；若所述制动踏板开度小于第一预设阈值，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩；或者，若所述制动踏板开度大于或者等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值，获取所述制动踏板开度的衰减系数；根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩；

根据所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述原始蠕行扭矩、所述衰减系数、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：

计算所述衰减系数与预设的最大蠕行扭矩的乘积，再与所述预设的最小蠕行扭矩取大，得到更新的最大蠕行扭矩；

所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述更新的最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩包括：

当所述制动踏板开度大于或者等于所述第二预设阈值时，判断所述车辆的预设辅助系统是否已激活；

若所述车辆的预设辅助系统已激活，根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆的预设辅助系统未激活，判断所述车辆当前的驾驶模式是否为节能模式；

若所述车辆当前的驾驶模式为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为0；或者

若所述车辆当前的驾驶模式不为节能模式，根据所述原始蠕行扭矩、所述预设的最大蠕行扭矩和所述预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩，其中，所述预设的最小蠕行扭矩设置为大于0的蠕行扭矩。

5.如权利要求2或3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述原始蠕行扭矩、预设的最大蠕行扭矩和预设的最小蠕行扭矩确定所述目标蠕行扭矩包括：

所述原始蠕行扭矩先与所述最小蠕行扭矩取大，再与所述最大蠕行扭矩取小，得到所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩。

6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的制动踏板开度包括：

利用所述车辆的传感器采集所述车辆的初始制动踏板开度；

对所述初始制动踏板开度进行归一化处理，得到所述车辆的制动踏板开度。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置用于实现如权利要求1至6中任意一项所述的车辆控制方法，所述装置包括：

判断模块，用于根据车辆当前的车速判断是否进入蠕行模式；

获取模块，用于若所述车辆进入所述蠕行模式，获取所述车辆的制动踏板开度；

确定模块，用于基于所述制动踏板开度确定所述车辆在所述蠕行模式下的目标蠕行扭矩；

发送模块，用于根据所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

8.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的车辆控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的车辆控制方法。