CN113306407A - 一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车 - Google Patents

一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN113306407A
CN113306407A CN202010122705.6A CN202010122705A CN113306407A CN 113306407 A CN113306407 A CN 113306407A CN 202010122705 A CN202010122705 A CN 202010122705A CN 113306407 A CN113306407 A CN 113306407A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gradient
torque
target
current
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010122705.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113306407B (zh
Inventor
王晋东
柳少康
朱妍博
门昌伟
储琦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Original Assignee
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Electric Vehicle Co Ltd filed Critical Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority to CN202010122705.6A priority Critical patent/CN113306407B/zh
Publication of CN113306407A publication Critical patent/CN113306407A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113306407B publication Critical patent/CN113306407B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2072—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off
    • B60L15/2081—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off for drive off on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B60L2240/16—Acceleration longitudinal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • B60L2240/642—Slope of road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车，其中控制方法包括：在驻车状态下，当接收到油门踏板被踩踏的信号时，根据初始扭矩变化率控制电机进行扭矩输出；并根据获取到的当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定目标坡度；当当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，进入缓梯度扭矩变化率小于初始扭矩变化率的缓梯度输出阶段，且在缓梯度输出阶段，EPB由锁止状态切换至解锁中状态；其中，目标开始扭矩值和缓梯度扭矩变化率均根据目标坡度确定。使得制动释放时电机的输出扭矩的上升速度较慢，有利于避免电机与EPB抗衡导致的制动器磨盘声且保证车辆起步的安全性和舒适性。

Description

一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车
技术领域
本发明涉及电动汽车动力学控制领域，特别涉及一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车。
背景技术
当车辆处于驻车状态时，电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，简称EPB)处于锁止状态，若此时驾驶员踩下油门踏板，具有EPB自动释放功能的车辆会自动释放，但由于电机扭矩上升的速度较快且EPB的释放时间过长，在起步时会出现电机与EPB的抗衡现象，使得起步瞬间存在制动器磨盘声，影响用户体验。且车辆起步时的坡度受车身姿态的变化的影响较大，使得启动时动态坡度的准确度不高，进而会影响起步时扭矩匹配的效果。
发明内容
本发明实施例要达到的技术目的是提供一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车，用以解决当前车辆在驻车起步时，因电机扭矩上升速度较快且EPB的释放时间过长导致的制动器磨盘声的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种驻车起步时扭矩输出的控制方法，应用于电机控制器，包括：
在车辆处于驻车状态下，当接收到油门踏板被踩踏的信号时，根据当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据初始扭矩变化率控制电机进行扭矩输出；
获取电机的当前输出扭矩、车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)发送的纵向加速度信号和EPB发送的当前驻车状态信息，并根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；
当当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，进入缓梯度输出阶段；其中，在缓梯度输出阶段，输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率，由目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，EPB由锁止状态切换至解锁中状态；目标开始扭矩值、缓梯度扭矩变化率和目标结束扭矩值均根据目标坡度确定，且缓梯度扭矩变化率小于初始扭矩变化率。
具体地，如上所述的控制方法，控制方法还包括：
当输出扭矩达到目标结束扭矩值时，根据目标结束扭矩值和与当前油门开度对应的目标输出扭矩值确定最终扭矩变化率，其中，最终扭矩变化率大于或等于初始扭矩变化率；
根据最终扭矩变化率控制电机进行扭矩输出，直至输出扭矩达到与目标输出扭矩值。
优选地，如上所述的控制方法，根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度的步骤包括：
当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为有效时，根据纵向加速度信号中的纵向加速度和纵向加速度偏移量得到当前坡度；
根据输出扭矩、当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件；
当确定当前坡度满足坡度锁定条件时，确定当前坡度为锁定坡度，并确定锁定坡度为目标坡度。
具体地，如上所述的控制方法，预设的坡度锁定条件包括：输出扭矩大于一预设值、EPB处于锁止状态，且当前不存在锁定坡度。
优选地，如上所述的控制方法，在根据输出扭矩、当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件的步骤之后，控制方法还包括：
当当前坡度不满足坡度锁定条件时，若输出扭矩大于预设值、当前存在锁定坡度且EPB处于锁止状态或解锁中状态，则确定锁定坡度为目标坡度；否则，确定当前坡度为目标坡度。
进一步的，如上所述的控制方法，根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度的步骤还包括：
当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为无效时，确定目标坡度为零。
本发明的另一优选实施例还提供了一种电机控制器，包括：
第一处理模块，用于在车辆处于驻车状态下，当接收到油门踏板被踩踏的信号时，根据当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据初始扭矩变化率控制电机进行扭矩输出；
第二处理模块，用于获取电机的当前输出扭矩、ESP发送的纵向加速度信号和EPB发送的当前驻车状态信息，并根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；
第三处理模块，用于当当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，进入缓梯度输出阶段；其中，在缓梯度输出阶段，输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率，由目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，EPB由锁止状态切换至解锁中状态；目标开始扭矩值、缓梯度扭矩变化率和目标结束扭矩值均根据目标坡度确定，且缓梯度扭矩变化率小于初始扭矩变化率。
具体地，如上所述的电机控制器，电机控制器还包括：
第四处理模块，用于当输出扭矩达到目标结束扭矩值时，根据目标结束扭矩值和与当前油门开度对应的目标输出扭矩值确定最终扭矩变化率，其中，最终扭矩变化率大于或等于初始扭矩变化率；
第五处理模块，用于根据最终扭矩变化率控制电机进行扭矩输出，直至输出扭矩达到与目标输出扭矩值。
优选地，如上所述的电机控制器，第二处理模块包括：
第一处理单元，用于当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为有效时，根据纵向加速度信号中的纵向加速度和纵向加速度偏移量得到当前坡度；
第二处理单元，用于根据输出扭矩、当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件；
第一确定单元，用于当确定当前坡度满足坡度锁定条件时，确定当前坡度为锁定坡度，并确定锁定坡度为目标坡度。
具体地，如上所述的控制方法，预设的坡度锁定条件包括：输出扭矩大于一预设值、EPB处于锁止状态，且当前不存在锁定坡度。
优选地，如上所述的电机控制器，第二处理模块还包括：
第二确定单元，用于当当前坡度不满足坡度锁定条件时，若输出扭矩大于预设值、当前存在锁定坡度且EPB处于锁止状态或解锁中状态，则确定锁定坡度为目标坡度；否则，确定当前坡度为目标坡度。进一步的，如上所述的电机控制器，第二处理模块还包括：
第三确定单元，用于当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为无效时，确定目标坡度为零。
本发明的又一优选实施例还提供了一种车辆起步控制系统，包括：油门踏板传感器、ESP、EPB、电机以及如上所述的电机控制器；
其中，电机控制器分别与油门踏板传感器、ESP、EPB、和电机连接。
本发明的再一优选实施例还提供了一种汽车，包括：如上所述的车辆起步控制系统。
本发明的另一优选实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的驻车起步时扭矩输出的控制方法的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车，至少具有以下有益效果：
在本发明的实施例中，在车辆处于驻车状态的情况下，当电机控制器接收到油门踏板被踩踏的信号时，确定驾驶员进行了驻车起步操作，此时根据油门踏板的当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据初始扭矩变化率控制电机进行扭矩输出，避免瞬间高扭矩输出对电机和相关动力系统造成损伤；电机开始进行扭矩输出后，电机控制器会实时获取电机的当前输出扭矩、ESP发送的纵向加速度信号以及EPB发送的当前驻车状态信息，并根据当前输出扭矩、纵向加速度信号以及当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；其中，根据目标坡度可确定电机进入缓梯度输出阶段的目标开始扭矩值、电机退出缓梯度输出阶段的目标结束扭矩值以及电机处于缓梯度输出阶段时的缓梯度扭矩变化率；当当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，控制电机进入缓梯度输出阶段，使电机的输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率由目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，其中缓梯度扭矩变化率小于初始扭矩变化率，使得输出扭矩的上升速度减缓，且在缓梯度输出阶段中，EPB由锁止状态切换至解锁中状态开始制动释放，使得制动释放时电机的输出扭矩的上升速度较慢，有利于避免EPB进行制动释放时，因电机的输出扭矩上升速度较快，与EPB产生抗衡导致的制动器磨盘声的问题。同时，根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度，避免了出现只通过纵向加速度信号确定坡度时，因车身姿态的细微变化会对坡度造成较大的影响，导致坡度的准确度较低，影响扭矩输出的准确性，保证车辆起步的安全性和舒适性。
附图说明
图1为本发明的驻车起步时扭矩输出的控制方法的流程示意图之一；
图2为本发明的驻车起步时扭矩输出的控制方法的流程示意图之二；
图3为本发明的驻车起步时扭矩输出的控制方法的流程示意图之三；
图4为本发明的电机控制器的结构示意图；
图5为本发明的车辆起步控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
参见图1，本发明的一优选实施例提供了一种驻车起步时扭矩输出的控制方法，应用于电机控制器，包括：
步骤S101，在车辆处于驻车状态下，当接收到油门踏板被踩踏的信号时，根据当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据初始扭矩变化率控制电机进行扭矩输出；
步骤S102，获取电机的当前输出扭矩、ESP发送的纵向加速度信号和EPB发送的当前驻车状态信息，并根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；
步骤S103，当当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，进入缓梯度输出阶段；其中，在缓梯度输出阶段，输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率，由目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，EPB由锁止状态切换至解锁中状态；目标开始扭矩值、缓梯度扭矩变化率和目标结束扭矩值均根据目标坡度确定，且缓梯度扭矩变化率小于初始扭矩变化率。
在本发明的实施例中，在车辆处于驻车状态的情况下，当电机控制器接收到油门踏板被踩踏的信号时，确定驾驶员进行了驻车起步操作，此时根据油门踏板的当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据初始扭矩变化率控制电机进行扭矩输出，避免瞬间高扭矩输出对电机和相关动力系统造成损伤；电机开始进行扭矩输出后，电机控制器会实时获取电机的当前输出扭矩、ESP发送的纵向加速度信号以及EPB发送的当前驻车状态信息，并根据当前输出扭矩、纵向加速度信号以及当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；其中，根据目标坡度可确定电机进入缓梯度输出阶段的目标开始扭矩值、电机退出缓梯度输出阶段的目标结束扭矩值以及电机处于缓梯度输出阶段时的缓梯度扭矩变化率；当当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，控制电机进入缓梯度输出阶段，使电机的输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率由目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，其中缓梯度扭矩变化率小于初始扭矩变化率，使得输出扭矩的上升速度减缓，且在缓梯度输出阶段中，EPB由锁止状态切换至解锁中状态开始制动释放，使得制动释放时电机的输出扭矩的上升速度较慢，有利于避免EPB进行制动释放时，因电机的输出扭矩上升速度较快，与EPB产生抗衡导致的制动器磨盘声的问题。同时，根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度，避免了出现只通过纵向加速度信号确定坡度时，因车身姿态的细微变化会对坡度造成较大的影响，导致坡度的准确度较低，影响扭矩输出的准确性，保证车辆起步的安全性和舒适性。
参见图2，具体地，如上所述的控制方法，控制方法还包括：
步骤S201，当输出扭矩达到目标结束扭矩值时，根据目标结束扭矩值和与当前油门开度对应的目标输出扭矩值确定最终扭矩变化率，其中，最终扭矩变化率大于或等于初始扭矩变化率；
步骤S202，根据最终扭矩变化率控制电机进行扭矩输出，直至输出扭矩达到与目标输出扭矩值。
在本发明的实施例中，当输出扭矩达到目标结束扭矩值时，此时EPB已进行一段时间的制动释放，此时电机与EPB制动释放时不存在抗衡现象或抗衡现象的影响较低，此时为保证整体起步时间，根据目标结束扭矩值和目标输出扭矩值确定一不小于初始扭矩变化率的最终扭矩变化率，并根据最终扭矩变化率控制电机进行扭矩输出，有利于加快扭矩变化，使得在消除了电机与EPB因抗衡而出现的制动器磨盘声的同时保证了车辆的起步时间。
参见图3，优选地，如上所述的控制方法，根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度的步骤包括：
步骤S301，当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为有效时，根据纵向加速度信号中的纵向加速度和纵向加速度偏移量得到当前坡度；
步骤S302，根据输出扭矩、当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件；
步骤S303，当确定当前坡度满足坡度锁定条件时，确定当前坡度为锁定坡度，并确定锁定坡度为目标坡度。
进一步的，如上所述的控制方法，根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度的步骤还包括：
当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为无效时，确定目标坡度为零。
在本发明的实施例中，在确定车辆的目标坡度时，会首先判断接收到的纵向加速度信号是否有效，具体为检测纵向加速度信号中的有效标志位，当根据该有效标志位确定纵向加速度信号有效时，根据其中的纵向加速度和纵向加速度偏移量即可计算得到车辆的当前坡度；若根据该有效标志位确定纵向加速度信号无效时，即无法准确判断车辆的实际坡度，此时为避免统一确定当前坡度为零，或根据前一坡度确定。
当纵向加速度信号有效时，在得到车辆的当前坡度后，会根据预设的坡度锁定条件判断当前坡度是否需要进行锁定，若确定当前坡度满足坡度锁定条件，则将当前坡度锁定并确定为锁定坡度，且确定该锁定坡度为目标坡度。使得电机控制器根据锁定坡度进行目标开始扭矩值、缓梯度扭矩变化率和目标结束扭矩值的确定。由于将当前坡度锁定为锁定坡度，使得在一定的条件下目标坡度不会因车身姿态的微小变化而产生较大波动，有利于避免起步过程中因车身姿态的微小变化对坡度的准确度的影响，保证目标坡度的准确性，进而有利于避免驻车起步时产生磨盘声。
具体地，如上所述的控制方法，预设的坡度锁定条件包括：输出扭矩大于一预设值、EPB处于锁止状态，且当前不存在锁定坡度。
优选地，如上所述的控制方法，在根据输出扭矩、当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件的步骤之后，控制方法还包括：
当当前坡度不满足坡度锁定条件时，若输出扭矩大于预设值、当前存在锁定坡度且EPB处于锁止状态或解锁中状态，则确定锁定坡度为目标坡度；否则，确定当前坡度为目标坡度。
在本发明的实施例中，电机的输出扭矩大于一预设值、EPB处于锁止状态，且当前不存在锁定坡度，即可确定当前坡度满足坡度锁定条件，其中预设值的设置用于保证电机处于运行状态，EPB处于锁止状态用于保证车辆当前为驻车起步，而当前不存在锁定坡度用于保证可将当前坡度确定为锁定坡度；
当当前坡度不满足坡度锁定条件时，不能将当前坡度确定为锁定坡度，但由于不满足锁定坡度条件的情况较多，而不同情况下的目标坡度也不尽相同，此时若在判断过程中确定输出扭矩大于预设值，当前存在锁定坡度且PEB处于锁止状态或解锁中状态，则可确定车辆处于驻车起步状态中，且车身姿态易改变，此时将锁定坡度确定为目标坡度，有利于避免起步过程中因车身姿态的微小变化对坡度的准确度的影响，保证目标坡度的准确性，进而有利于避免驻车起步时产生磨盘声。而当处于其他状态时，若输出扭矩小于预设值，此时无论车辆是否处于驻车起步状态，其对坡度的影响较小，当前坡度的准确性较高，无需采用锁定坡度；若EPB处于锁止中状态或解锁状态，此时车辆不处于驻车起步状态，不会产生驻车起步时的制动磨盘声。
参见图4，本发明的另一优选实施例还提供了一种电机控制器，包括：
第一处理模块401，用于在车辆处于驻车状态下，当接收到油门踏板被踩踏的信号时，根据当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据初始扭矩变化率控制电机进行扭矩输出；
第二处理模块402，用于获取电机的当前输出扭矩、ESP发送的纵向加速度信号和EPB发送的当前驻车状态信息，并根据当前输出扭矩、纵向加速度信号和当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；
第三处理模块403，用于当当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，进入缓梯度输出阶段；其中，在缓梯度输出阶段，输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率，由目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，EPB由锁止状态切换至解锁中状态；目标开始扭矩值、缓梯度扭矩变化率和目标结束扭矩值均根据目标坡度确定，且缓梯度扭矩变化率小于初始扭矩变化率。
具体地，如上所述的电机控制器，电机控制器还包括：
第四处理模块，用于当输出扭矩达到目标结束扭矩值时，根据目标结束扭矩值和与当前油门开度对应的目标输出扭矩值确定最终扭矩变化率，其中，最终扭矩变化率大于或等于初始扭矩变化率；
第五处理模块，用于根据最终扭矩变化率控制电机进行扭矩输出，直至输出扭矩达到与目标输出扭矩值。
优选地，如上所述的电机控制器，第二处理模块包括：
第一处理单元，用于当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为有效时，根据纵向加速度信号中的纵向加速度和纵向加速度偏移量得到当前坡度；
第二处理单元，用于根据输出扭矩、当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件；
第一确定单元，用于当确定当前坡度满足坡度锁定条件时，确定当前坡度为锁定坡度，并确定锁定坡度为目标坡度。
具体地，如上所述的控制方法，预设的坡度锁定条件包括：输出扭矩大于一预设值、EPB处于锁止状态，且当前不存在锁定坡度。
优选地，如上所述的电机控制器，第二处理模块还包括：
第二确定单元，用于当当前坡度不满足坡度锁定条件时，若输出扭矩大于预设值、当前存在锁定坡度且EPB处于锁止状态或解锁中状态，则确定锁定坡度为目标坡度；否则，确定当前坡度为目标坡度。进一步的，如上所述的电机控制器，第二处理模块还包括：
第三确定单元，用于当根据纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的纵向加速度信号为无效时，确定目标坡度为零。
本发明的电机控制器的实施例是与上述应用于电机控制器的驻车起步时扭矩输出的控制方法的实施例对应的电机控制器，上述控制方法实施例中的所有实现手段均适用于该电机控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。
参见图5，本发明的又一优选实施例还提供了一种车辆起步控制系统，包括：油门踏板传感器501、ESP502、EPB503、电机504以及如上所述的电机控制器505；
其中，电机控制器505分别与油门踏板传感器501、ESP502、EPB503、和电机504连接。
在本发明的实施例中，车辆起步控制系统中的油门踏板传感器501用于监测油门踏板的状态，在油门踏板被踩踏时，产生油门踏板被踩踏的信号以及油门开度信号并发送电机控制器505，使得电机控制器505可准确得知油门踏板状态。电机控制器505通过与油门踏板传感器501、ESP502、EPB503、和电机504的连接，能实现上述控制方法中的步骤，有利于避免EPB503进行制动释放时，因电机504的输出扭矩上升速度较快，与EPB503产生抗衡导致的制动器磨盘声的问题，同时保证车辆起步的安全性和舒适性。
本发明的再一优选实施例还提供了一种汽车，包括：如上所述的车辆起步控制系统。
本发明的另一优选实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的驻车起步时扭矩输出的控制方法的步骤。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种驻车起步时扭矩输出的控制方法，应用于电机控制器，其特征在于，包括：
在车辆处于驻车状态下，当接收到油门踏板被踩踏的信号时，根据当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据所述初始扭矩变化率控制所述电机进行扭矩输出；
获取所述电机的当前输出扭矩、车身电子稳定系统ESP发送的纵向加速度信号和电子驻车制动系统EPB发送的当前驻车状态信息，并根据所述当前输出扭矩、纵向加速度信号和所述当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；
当所述当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，进入缓梯度输出阶段；其中，在所述缓梯度输出阶段，所述输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率，由所述目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，所述EPB由锁止状态切换至解锁中状态；所述目标开始扭矩值和所述缓梯度扭矩变化率、所述目标结束扭矩值均根据所述目标坡度确定，且所述缓梯度扭矩变化率小于所述初始扭矩变化率。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
当所述输出扭矩达到所述目标结束扭矩值时，根据所述目标结束扭矩值和与所述当前油门开度对应的目标输出扭矩值确定最终扭矩变化率，其中，所述最终扭矩变化率大于或等于所述初始扭矩变化率；
根据所述最终扭矩变化率控制所述电机进行扭矩输出，直至所述输出扭矩达到与所述目标输出扭矩值。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前输出扭矩、纵向加速度信号和所述当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度的步骤包括：
当根据所述纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的所述纵向加速度信号为有效时，根据所述纵向加速度信号中的纵向加速度和纵向加速度偏移量得到当前坡度；
根据所述输出扭矩、所述当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断所述当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件；
当确定所述当前坡度满足所述坡度锁定条件时，确定所述当前坡度为所述锁定坡度，并确定所述锁定坡度为所述目标坡度。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设的坡度锁定条件包括：所述输出扭矩大于一预设值、所述EPB处于锁止状态，且当前不存在所述锁定坡度。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述输出扭矩、所述当前驻车状态信息以及是否存在锁定坡度，判断当前坡度是否满足预设的坡度锁定条件的步骤之后，所述控制方法还包括：
当所述当前坡度不满足所述坡度锁定条件时，若所述输出扭矩大于所述预设值、当前存在锁定坡度且所述EPB处于锁止状态或解锁中状态，则确定所述锁定坡度为所述目标坡度；否则，确定所述当前坡度为所述目标坡度。
6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前输出扭矩、纵向加速度信号和所述当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度的步骤还包括：
当根据所述纵向加速度信号中的有效标志位确定当前获取到的所述纵向加速度信号为无效时，确定所述目标坡度为零。
7.一种电机控制器，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于在车辆处于驻车状态下，当接收到油门踏板被踩踏的信号时，根据当前油门开度确定电机的初始扭矩变化率，并根据所述初始扭矩变化率控制所述电机进行扭矩输出；
第二处理模块，用于获取所述电机的当前输出扭矩、ESP发送的纵向加速度信号和EPB发送的当前驻车状态信息，并根据所述当前输出扭矩、纵向加速度信号和所述当前驻车状态信息确定车辆的目标坡度；
第三处理模块，用于当所述当前输出扭矩达到目标开始扭矩值时，进入缓梯度输出阶段；其中，在所述缓梯度输出阶段，所述输出扭矩根据缓梯度扭矩变化率，由所述目标开始扭矩值向目标结束扭矩值变化，所述EPB由锁止状态切换至解锁中状态；所述目标开始扭矩值、所述缓梯度扭矩变化率和所述目标结束扭矩值均根据所述目标坡度确定，且所述缓梯度扭矩变化率小于所述初始扭矩变化率。
8.一种车辆起步控制系统，其特征在于，包括：油门踏板传感器、ESP、EPB、电机以及如权利要求7所述的电机控制器；
其中，所述电机控制器分别与所述油门踏板传感器、所述ESP、所述EPB、和所述电机连接。
9.一种汽车，其特征在于，包括：如上权利要求8所述的车辆起步控制系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的驻车起步时扭矩输出的控制方法的步骤。
CN202010122705.6A 2020-02-27 2020-02-27 一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车 Active CN113306407B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010122705.6A CN113306407B (zh) 2020-02-27 2020-02-27 一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010122705.6A CN113306407B (zh) 2020-02-27 2020-02-27 一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113306407A true CN113306407A (zh) 2021-08-27
CN113306407B CN113306407B (zh) 2023-06-20

Family

ID=77370124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010122705.6A Active CN113306407B (zh) 2020-02-27 2020-02-27 一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113306407B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114407846A (zh) * 2022-02-24 2022-04-29 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种电子卡钳夹紧释放控制方法、装置及汽车
WO2023123176A1 (zh) * 2021-12-30 2023-07-06 华为技术有限公司 一种车辆控制方法、车辆控制装置以及控制系统
CN116749789A (zh) * 2023-07-13 2023-09-15 格陆博科技有限公司 一种多路工况下avh扭矩解锁优化控制方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003199205A (ja) * 2001-12-26 2003-07-11 Honda Motor Co Ltd 電気自動車のモータトルク制御装置
CN103895531A (zh) * 2014-04-18 2014-07-02 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动车坡道起步控制方法
JP2015043669A (ja) * 2013-08-26 2015-03-05 日産自動車株式会社 電動車両のモータ制振制御装置
CN107284290A (zh) * 2017-06-20 2017-10-24 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法
CN107351820A (zh) * 2017-06-29 2017-11-17 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种车辆用电子驻车自动释放控制方法
CN109572698A (zh) * 2018-12-01 2019-04-05 郑州日产汽车有限公司 电动汽车坡道驻坡、起步控制方法
CN109591622A (zh) * 2018-12-18 2019-04-09 中国第汽车股份有限公司 一种纯电动汽车驻车和起步控制方法及其控制系统
US20190381895A1 (en) * 2017-01-24 2019-12-19 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control device and control method

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003199205A (ja) * 2001-12-26 2003-07-11 Honda Motor Co Ltd 電気自動車のモータトルク制御装置
JP2015043669A (ja) * 2013-08-26 2015-03-05 日産自動車株式会社 電動車両のモータ制振制御装置
CN103895531A (zh) * 2014-04-18 2014-07-02 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动车坡道起步控制方法
US20190381895A1 (en) * 2017-01-24 2019-12-19 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control device and control method
CN107284290A (zh) * 2017-06-20 2017-10-24 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法
CN107351820A (zh) * 2017-06-29 2017-11-17 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种车辆用电子驻车自动释放控制方法
CN109572698A (zh) * 2018-12-01 2019-04-05 郑州日产汽车有限公司 电动汽车坡道驻坡、起步控制方法
CN109591622A (zh) * 2018-12-18 2019-04-09 中国第汽车股份有限公司 一种纯电动汽车驻车和起步控制方法及其控制系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023123176A1 (zh) * 2021-12-30 2023-07-06 华为技术有限公司 一种车辆控制方法、车辆控制装置以及控制系统
CN114407846A (zh) * 2022-02-24 2022-04-29 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种电子卡钳夹紧释放控制方法、装置及汽车
CN116749789A (zh) * 2023-07-13 2023-09-15 格陆博科技有限公司 一种多路工况下avh扭矩解锁优化控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113306407B (zh) 2023-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113306407B (zh) 一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车
CN111186311A (zh) 电动汽车陡坡缓降控制方法及系统
US9037372B2 (en) Output torque control system
US20130184906A1 (en) Control System For A Vehicle On An Incline
US7392787B2 (en) Virtual bumper throttle control algorithm
CN115648961B (zh) 车辆控制方法、装置及相关设备
JP5883472B2 (ja) 自動車を動作させる装置
CN111770862B (zh) 用于车辆的控制器及方法
CN114701499A (zh) 一种坡道驻车控制方法、装置、设备及存储介质
US11325582B2 (en) Vehicle control apparatus
CN112124098A (zh) 控制方法及装置、车辆和计算机设备
EP4166399A1 (en) Vehicle control method and device, storage medium, and vehicle
US20060163940A1 (en) Process and device for management of inside and outside braking for a decelerating vehicle taking a bend
CN114148324B (zh) 车辆的巡航控制方法、装置、车辆及存储介质
CN115071445A (zh) 新能源车辆蠕行控制方法及系统
CN111479732A (zh) 车辆控制方法和车辆控制装置
CN111169472A (zh) 一种车辆主动安全控制方法及装置、车辆
CN112977071B (zh) 新能源车辆的控制方法、装置及新能源车辆
US20230227013A1 (en) Acceleration limit apparatus and method
US12036872B2 (en) Controller and method of controlling speed of a vehicle
CN112224207B (zh) 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
US20210086625A1 (en) Controller and method of controlling speed of a vehicle
EP0924126A2 (en) Electric brake apparatus for prohibiting actuation of parking brake when a vehicle is moving
CN113547926A (zh) 一种车辆控制方法、装置、车辆及设备
JP4306553B2 (ja) トラクション制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant