CN112026516B - 一种油门踏板误操作判别方法及防误踩系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车主动安全技术领域，公开了一种油门踏板误操作判别方法及防误踩系统。首先将油门误踩分为两种类型，一是车辆行驶过程中，前方突然出现障碍物或其他移动源时，驾驶人由于紧张、慌乱将油门踏板当做制动踏板迅速踩踏到底；二是驾驶人泊车或其他车速较低的行驶状态下，无意识的发生油门误踩的行为，并通过车速区分两种不同的情况。对于不同类型的油门误踩，采用不同参数进行识别判断，利用油门踏板力度判断突发情况下的油门误踩，采用油门踏板力度和油门踏板开度共同判断一般情况下的油门误踩，基于该方法，可提高油门踏板误操作的识别精度，显著减少漏判、误判现象，并有效区分油门误踩和快速超车、缓慢起步、快速起步等正常加速行为。

Description

一种油门踏板误操作判别方法及防误踩系统
技术领域
本发明涉及汽车主动安全技术领域，具体涉及一种油门踏板误操作判别方法及防误踩系统。
背景技术
近年来，随着我国经济突飞猛进，汽车行业飞速发展，汽车保有量和驾驶人数量持续高位增长，随之而来的是交通事故率的不断上升以及大量的人员伤亡和财产损失，在这些交通事故中，由于驾驶员的操作失误造成的交通事故最为常见，其中将油门错当刹车进行误操作造成的事故更是屡见不鲜，因此研制开发应对该问题的汽车主动安全防护技术是非常必要的。
目前已有不少学者对于识别油门误踩的方法与原理进行了研究，一般都是采用油门踏板踩踏的时间、速度、加速度与预设参数阈值进行对比，或者采取两种参数的组合的方式进行判断。油门误踩分为两种情况，一种是汽车行驶过程中，前方突然出现障碍物或其他移动源，驾驶员由于紧张、慌乱错将油门踏板当做制动踏板快速踩踏到底；一种是驾驶人在停车、倒车或其他车速较低状态下，无意识的将油门踏板当做制动踏板进行操作。驾驶人在第一种突发情况下的驾驶意图为紧急制动，加速踏板的踩踏力度和速度都很大，在第二种情况下驾驶人没有很强烈的紧急制动意图，此时的操作特征与驾驶人快速超车、起步等正常加速行为的操作特征接近，只设定单一阈值很难准确识别两种不同情况的油门误踩行为，针对第一种情况，采用上述方法设置相应的阈值能够较为有效识别驾驶人的误操作行为，但此时的阈值设置的过高，会漏判第二种情况，但若为了防止漏判，将阈值设置的过低，又会将驾驶人快速超车、起步等正常加速行为误判为油门误踩。因此目前的方法难以满足油门踏板误操作的识别精度，且很难准确区分驾驶人超车、起步等正常加速行为与油门误踩行为。
研究发现，驾驶人加速时油门踏板力度大致在15-160N区间内，而制动踏板的力度明显大于踩油门踏板的力度，在出现突发危急状况时，驾驶员施加在油门踏板上的力可以达到400-500N，因此采用油门踏板力度可以有效的判断突发情况下的油门误踩行为；但在一般情况下，油门误踩行为的操作特征与起步的正常加速行为的踏板操作特征接近，只采用油门踏板力度难以准确识别，有研究发现驾驶人通常会将制动踏板踩踏到底来使车辆尽快停止，但一般不会将油门踏板踩踏到底来加速，现有方法中已有采用油门踏板开度判断油门误踩，但油门踏板开度大并不足以证明驾驶员发生误踩行为。
发明内容
本发明的目的在于提供一种油门踏板误操作判别方法及防误踩系统，用以解决现有技术中油门踏板误操作的识别精度低的问题。
为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案：
一种油门误踩判别方法用于判断车辆当前是否发生油门误踩行为及油门误踩行为的类别，方法包括：实时采集车辆的行驶速度、油门踏板力度参数和油门踏板开度参数，对于任意某时刻的行驶速度，调用第一判断模块，所述的第一判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件a：若任意某时刻的行驶速度大于车速阈值，则判定为突发情况，并根据该任意某时刻的油门踏板力度参数调用第二判断模块；
判断条件b：若任意某时刻的行驶速度小于等于车速阈值，则判定为一般情况，并根据该任意某时刻的油门踏板力度参数和油门踏板开度参数调用第三判断模块；
所述第二判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件c：若该任意某时刻的油门踏板力度参数大于油门踏板力度第一阈值，则判定发生突发情况下油门误踩行为；
判断条件d：若该任意某时刻的油门踏板力度参数小于等于油门踏板力度第一阈值，则判定未发生油门误踩行为；
所述第三判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件e：若该任意某时刻的油门踏板力度参数大于油门踏板力度第二阈值且油门踏板开度参数大于油门开度阈值，则判定发生一般情况下油门误踩行为，所述油门踏板力度第二阈值小于油门踏板力度第一阈值；
判断条件f：若该任意某时刻的油门踏板力度参数和油门踏板开度参数不满足判断条件e，则判定未发生油门误踩行为。
进一步的，所述的车速阈值设定范围为12～20km/h。
进一步的，所述的油门踏板力度第一阈设定范围为190～210N。
进一步的，所述油门踏板力度第二阈值设定范围为100～115N。
进一步的，所述油门开度阈值设定范围为85～90％。
一种防误踩系统，包括信息采集模块、中央控制单元和执行模块；
所述信息采集模块包括压力传感器、角位移传感器和车速传感器，所述车速传感器用于实时采集行驶速度，所述压力传感器用于实时采集油门踏板力度参数，所述角位移传感器用于实时采集油门踏板开度参数；所述信息采集模块还用于将采集到的行驶速度、油门踏板力度参数和油门踏板开度参数传输给判断模块；
所述中央控制单元用于判断车辆当前是否发生油门误踩行为及油门误踩行为的类别，对于信息采集模块传输的行驶速度，调用第一判断模块，所述的第一判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件a：若任意某时刻的行驶速度大于车速阈值，则判定为突发情况，并根据油门踏板力度参数调用第二判断模块；
判断条件b：若任意某时刻的行驶速度小于等于车速阈值，则判定为一般情况，并根据油门踏板力度参数和油门踏板开度参数调用第三判断模块；
所述第二判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件c：若油门踏板力度参数大于油门踏板力度第一阈值，则判定发生突发情况下油门误踩行为；
判断条件d：若油门踏板力度参数小于等于油门踏板力度第一阈值，则判定未发生油门误踩行为；
所述第三判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件e：若油门踏板力度参数大于油门踏板力度第二阈值且油门踏板开度参数大于油门开度阈值，则判定发生一般情况下油门误踩行为，所述油门踏板力度第二阈值小于油门踏板力度第一阈值；考虑到突发情况下驾驶人制动意图强烈，操作激进，因此设定油门踏板力度第一阈值高于第二阈值；
判断条件f：若油门踏板力度参数和油门踏板开度参数不满足判断条件e，则判定未发生油门误踩行为；
所述执行模块用于根据中央控制单元中的判断条件控制车辆状态，包括：若中央控制单元执行判断条件c或判断条件e，则执行单元发出警报提示，发动机停止供油，并启动自动紧急制动；否则，执行单元正常工作。
进一步的，所述的车速阈值设定范围为12～20km/h。
进一步的，所述的油门踏板力度第一阈设定范围为190～210N。
进一步的，所述油门踏板力度第二阈值设定范围为100～115N。
进一步的，所述油门开度阈值设定范围为85～90％。
本发明与现有技术相比具有以下技术特点：
(1)综合考虑到了两种不同类型的油门误踩情况，根据车速判断出当前行驶状态下所对应的油门误踩类型，针对不同情况分析驾驶人操作特征，选取不同参数设置相应的参数阈值判断驾驶人是否是误踩油门踏板，显著的提高了油门踏板误踩行为的识别精度。
(2)驾驶人在进行快速超车的正常加速行为时，操作特征与一般情况下的油门误踩操作特征接近，已有方法很难将该行为与油门误踩行为准确区分开来，容易发生误判等现象，根据本发明的判断方法，驾驶人在一定车速下进行快速超车时，采用突发情况下的较高阈值标准判断驾驶人是否是误踩油门踏板，一般情况下的油门误踩行为采用较低阈值进行判断，所采用的方法能够有效的将二者区分开来，不易发生误判现象。
(3)驾驶人在进行起步的正常加速行为时，其操作特征与一般情况下的油门误踩操作特征也比较接近，采用油门踏板力度和油门踏板开度两个参数共同判断驾驶人是否发生油门误踩，可有效避免误判现象。
附图说明
图1为本发明系统结构示意图；
图2为本发明油门误踩判断方法的流程示意图；
图3为驾驶人泊车时发生油门误踩的具体案例判断图；
图4为驾驶人突发情况下发生油门误踩的具体案例判断图；
图5为驾驶人快速超车时的非油门误踩具体案例判断图；
图6为驾驶人缓慢起步时的非油门误踩具体案例判断图；
图7为驾驶人快速起步时的非油门误踩具体案例判断图。
具体实施方式
在本实施例中公开了一种油门误踩判别方法，用于判断车辆当前是否发生油门误踩行为及油门误踩行为的类别，将油门踏板开度作为辅助判断依据，与油门踏板力度共同作为识别参数可保证一般情况下油门误踩行为的识别准确性，方法包括：实时采集车辆的行驶速度、油门踏板力度参数和油门踏板开度参数，对于任意某时刻的行驶速度，调用第一判断模块，所述的第一判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件a：若任意某时刻的行驶速度大于车速阈值，则判定为突发情况，并根据该任意某时刻的油门踏板力度参数调用第二判断模块；
判断条件b：若任意某时刻的行驶速度小于等于车速阈值，则判定为一般情况，并根据该任意某时刻的油门踏板力度参数和油门踏板开度参数调用第三判断模块；
所述第二判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件c：若该任意某时刻的油门踏板力度参数大于油门踏板力度第一阈值，则判定发生突发情况下油门误踩行为；
判断条件d：若该任意某时刻的油门踏板力度参数小于等于油门踏板力度第一阈值，则判定未发生油门误踩行为；
所述第三判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件e：若该任意某时刻的油门踏板力度参数大于油门踏板力度第二阈值且油门踏板开度参数大于油门开度阈值，则判定发生一般情况下油门误踩行为，所述油门踏板力度第二阈值小于油门踏板力度第一阈值；考虑到突发情况下驾驶人制动意图强烈，操作激进，因此设定油门踏板力度第一阈值高于第二阈值；
判断条件f：若该任意某时刻的油门踏板力度参数和油门踏板开度参数不满足判断条件e，则判定未发生油门误踩行为。
具体的，所述的突发情况是指高速驾驶过程中驾驶人制动意图强烈，操作激进的情况，所述的一般情况是指车辆倒车、停车等低速情况。
具体的，所述的车速阈值用于区分油门误踩的类型为突发情况还是一般情况，车速阈值设定为12～20km/h。
优选的，车速阈值为15km/h。
具体的，所述油门踏板力度第一阈值，通过分析快速加速与紧急制动的踏板力度值确定，驾驶模拟实验发现驾驶人在突发情况下的制动踏板力在230-400N之间，而快速加速的踏板力度在80-160N之间，将油门踏板力度第一阈值设定为190～210N。
优选的，油门踏板力度第一阈值为200N。
具体的，所述油门踏板力度第二阈值，通过分析一般加速与正常制动的踏板力度值确定，实验发现驾驶人在正常情况下制动时踏板力度在100-250N之间，而正常加速的踏板力度在15-130N之间，故将油门踏板力度第二阈值设定为100～115N。
优选的，油门踏板力度第一阈值为100N。
具体的，所述油门开度阈值，用于与油门踏板力度共同判断一般情况下的油门误踩行为，考虑到驾驶人制动时通常将制动踏板踩踏较深，将油门开度阈值设定为85～90％。
优选的，油门开度阈值为90％。
本实施例中还公开了一种防误踩系统，包括信息采集模块、中央控制单元和执行模块，如图1所示；
所述信息采集模块包括压力传感器、角位移传感器和车速传感器，所述车速传感器用于实时采集行驶速度，所述压力传感器用于实时采集油门踏板力度参数，所述角位移传感器用于实时采集油门踏板开度参数；所述信息采集模块还用于将采集到的行驶速度、油门踏板力度参数和油门踏板开度参数传输给判断模块；
所述中央控制单元用于判断车辆当前是否发生油门误踩行为及油门误踩行为的类别，对于信息采集模块传输的行驶速度，调用第一判断模块，所述的第一判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件a：若任意某时刻的行驶速度大于车速阈值，则判定为突发情况，并根据油门踏板力度参数调用第二判断模块；
判断条件b：若任意某时刻的行驶速度小于等于车速阈值，则判定为一般情况，并根据油门踏板力度参数和油门踏板开度参数调用第三判断模块；
所述第二判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件c：若油门踏板力度参数大于油门踏板力度第一阈值，则判定发生突发情况下油门误踩行为；
判断条件d：若油门踏板力度参数小于等于油门踏板力度第一阈值，则判定未发生油门误踩行为；
所述第三判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件e：若油门踏板力度参数大于油门踏板力度第二阈值且油门踏板开度参数大于油门开度阈值，则判定发生一般情况下油门误踩行为，所述油门踏板力度第二阈值小于油门踏板力度第一阈值；考虑到突发情况下驾驶人制动意图强烈，操作激进，因此设定油门踏板力度第一阈值高于第二阈值；
判断条件f：若油门踏板力度参数和油门踏板开度参数不满足判断条件e，则判定未发生油门误踩行为；
所述执行模块用于根据中央控制单元中的判断条件控制车辆状态，包括：若中央控制单元执行判断条件c或判断条件e，则执行单元发出警报提示，发动机停止供油，并启动自动紧急制动；否则，执行单元正常工作。
具体的，所述压力传感器、角位移传感器安装在油门踏板处，并通过数据线与中央控制单元ECU连接；信息采集模块获取油门踏板开度、油门踏板力度信号以及车速信号，并将此信号传输到ECU。
具体的，所述油门踏板开度通过角位移传感器测得的油门踏板角度进行计算表达，即a＝m/n,其中m表示角位移传感器测得的油门踏板角度，n表示自由状态下油门踏板的角度。
实施例1
如图3所示，为驾驶人停车时发生油门误踩的判断过程。当驾驶人在停车时，在车速为10km/h时踩下加速踏板，踏板力度为150N,油门踏板开度为95％，这种工况下执行油门误踩的判断步骤：
步骤1：信息采集模块通过传感器采集到车速信号为10km/h，加速踏板力度为150N；
步骤2：ECU判断车速信号低于车速阈值,判定为一般情况；
步骤3：ECU判断油门踏板力度参数值150N大于油门踏板力度第二阈值，油门踏板开度95％大于开度阈值，判定驾驶人发生油门误踩。
如图4所示，为驾驶人突发情况下发生油门误踩的判断过程。当驾驶人以40km/h的车速行驶时，前方突然有行人闯入，驾驶人紧急踩下加速踏板，踏板力度为350N,这种工况下执行油门误踩的判断步骤：
步骤1：信息采集模块通过传感器采集到车速信号为40km/h，加速踏板力度为350N；
步骤2：ECU判断车速信号大于车速阈值,判定为突发情况；
步骤3：ECU判断油门踏板力度参数值350N大于油门踏板力度第一阈值，判定驾驶人误踩油门，执行单元发出警报提示，发动机停止供油，并采取辅助制动措施。
如图5所示，为驾驶人快速超车时的非油门误踩判断过程。当驾驶人以40km/h的车速行驶时，前方车辆行驶较慢，驾驶人踩下加速踏板进行超车，此时踏板力度为150N,这种工况下执行油门误踩的判断步骤：
步骤1：信息采集模块通过传感器采集到车速信号为40km/h，加速踏板力度为150N；
步骤2：ECU判断车速信号大于车速阈值,判定为突发情况；
步骤3：ECU判断油门踏板力度参数值150N不大于油门踏板力度第一阈值，判定驾驶人为正常加速行为。
如图6所示，为驾驶人缓慢起步时的非油门误踩判断过程。当驾驶人驾驶车辆起步时，驾驶人踩下加速踏板进行正常加速，此时踏板力度为50N,油门踏板开度为30％，这种工况下执行油门误踩的判断步骤：
步骤1：信息采集模块通过传感器采集到起步时车速信号为0，加速踏板力度为50N，油门踏板开度为30％；
步骤2：ECU判断车速信号低于车速阈值,判定为一般情况；
步骤3：ECU判断油门踏板力度参数值50N不大于油门踏板力度第二阈值，油门踏板开度30％小于开度阈值，判定驾驶人为正常加速行为；
如图7所示，为驾驶人快速起步时的非油门误踩判断过程。当驾驶人驾驶车辆起步时，驾驶人踩下加速踏板进行正常加速，此时踏板力度为120N,油门踏板开度为60％，这种工况下执行油门误踩的判断步骤：
步骤1：信息采集模块通过传感器采集到起步时车速信号为0，加速踏板力度为120N，油门踏板开度为60％；
步骤2：ECU判断车速信号低于车速阈值,判定为一般情况；
步骤3：ECU判断油门踏板力度参数值120N大于油门踏板力度第二阈值，油门踏板开度60％小于开度阈值，判定驾驶人为正常加速行为。
通过以上实施例可知，本发明油门踏板误操作判别方法能有效提高识别精度，并能有效区分油门踏板误踩行为和驾驶人的快速超车、缓慢起步、快速起步等正常加速行为。

Claims (9)

1.一种油门误踩判别方法，其特征在于，用于判断车辆当前是否发生油门误踩行为及油门误踩行为的类别，方法包括：实时采集车辆的行驶速度、油门踏板力度参数和油门踏板开度参数，对于任意某时刻的行驶速度，调用第一判断模块，所述的第一判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件a：若任意某时刻的行驶速度大于车速阈值，则判定为突发情况，并根据该任意某时刻的油门踏板力度参数调用第二判断模块；
判断条件b：若任意某时刻的行驶速度小于等于车速阈值，则判定为一般情况，并根据该任意某时刻的油门踏板力度参数和油门踏板开度参数调用第三判断模块；
所述的车速阈值设定为20km/h；
所述第二判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件c：若该任意某时刻的油门踏板力度参数大于油门踏板力度第一阈值，则判定发生突发情况下油门误踩行为；
判断条件d：若该任意某时刻的油门踏板力度参数小于等于油门踏板力度第一阈值，则判定未发生油门误踩行为；
所述第三判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件e：若该任意某时刻的油门踏板力度参数大于油门踏板力度第二阈值且油门踏板开度参数大于油门开度阈值，则判定发生一般情况下油门误踩行为，所述油门踏板力度第二阈值小于油门踏板力度第一阈值；
判断条件f：若该任意某时刻的油门踏板力度参数和油门踏板开度参数不满足判断条件e，则判定未发生油门误踩行为。
2.如权利要求1所述的油门误踩判别方法，其特征在于，所述的油门踏板力度第一阈值设定为210N。
3.如权利要求1所述的油门误踩判别方法，其特征在于，所述油门踏板力度第二阈值设定为115N。
4.如权利要求1所述的油门误踩判别方法，其特征在于，所述油门开度阈值设定为85％。
5.一种防误踩系统，其特征在于，包括信息采集模块、中央控制单元和执行模块；
所述信息采集模块包括压力传感器、角位移传感器和车速传感器，所述车速传感器用于实时采集行驶速度，所述压力传感器用于实时采集油门踏板力度参数，所述角位移传感器用于实时采集油门踏板开度参数；所述信息采集模块还用于将采集到的行驶速度、油门踏板力度参数和油门踏板开度参数传输给判断模块；
所述中央控制单元用于判断车辆当前是否发生油门误踩行为及油门误踩行为的类别，对于信息采集模块传输的行驶速度，调用第一判断模块，所述的第一判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件a：若任意某时刻的行驶速度大于车速阈值，则判定为突发情况，并根据油门踏板力度参数调用第二判断模块；
判断条件b：若任意某时刻的行驶速度小于等于车速阈值，则判定为一般情况，并根据油门踏板力度参数和油门踏板开度参数调用第三判断模块；
所述第二判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件c：若油门踏板力度参数大于油门踏板力度第一阈值，则判定发生突发情况下油门误踩行为；
判断条件d：若油门踏板力度参数小于等于油门踏板力度第一阈值，则判定未发生油门误踩行为；
所述第三判断模块包括以下两个判断条件：
判断条件e：若油门踏板力度参数大于油门踏板力度第二阈值且油门踏板开度参数大于油门开度阈值，则判定发生一般情况下油门误踩行为，所述油门踏板力度第二阈值小于油门踏板力度第一阈值；
判断条件f：若油门踏板力度参数和油门踏板开度参数不满足判断条件e，则判定未发生油门误踩行为；
所述执行模块用于根据中央控制单元中的判断条件控制车辆状态，包括：若中央控制单元执行判断条件c或判断条件e，则执行模块发出警报提示，发动机停止供油，并启动自动紧急制动；否则，执行模块正常工作。
6.如权利要求5所述的防误踩系统，其特征在于，所述车速阈值设定为20km/h。
7.如权利要求5所述的防误踩系统，其特征在于，所述油门踏板力度第一阈值设定为210N。
8.如权利要求5所述的防误踩系统，其特征在于，所述油门踏板力度第二阈值设定为115N。
9.如权利要求5所述的防误踩系统，其特征在于，所述油门开度阈值设定为85％。
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