CN112389196B - 一种踏板信号的修正方法、装置及汽车 - Google Patents

一种踏板信号的修正方法、装置及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种踏板信号的修正方法、装置及汽车，涉及电动汽车的踏板信号的处理领域。该踏板信号的修正方法包括：获取目标车辆的踏板信号；根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量；根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，获得踏板修正系数；根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正。本发明实施例，通过依据目标车辆的踏板信号对目标车辆踏板信号进行修正，解决了目标车辆在一个时间长的快踩和时间短的快踩时，车辆不能区分的问题，极大地提升了车辆在全速度的驾驶性以及用户在驾驶的舒适度。

Description

一种踏板信号的修正方法、装置及汽车
技术领域
本发明涉及电动汽车的踏板信号的处理领域，特别涉及一种踏板信号的修正方法、装置及汽车。
背景技术
加速踏板是驾驶员与汽车之间交互，并表达驾驶员意愿的重要汽车部件之一。电子的加速踏板上安装有位移传感器，当驾驶员踩踏加速踏板时，整车控制器会采集踏板上位移传感器的开度变化以及加速度，根据内置的算法来判断驾驶员的驾驶意图，然后向整车控制器发送相应的控制信号，从而控制电动汽车电机的动力输出。所以加速踏板的信号对于整车的驾驶性以及乘坐舒适性非常重要。一个合适的加速踏板信号，能让驾驶员在享受乘坐舒适性的同时，还能体验到电动汽车的加速优越性。
正是由于电动汽车加速踏板响应非常快的特性，也给电动汽车用户带来了一些困扰。具体表现在车辆静止时，点踩加速踏板进行快踩快松时，车辆容易出现由于传动系统引起的磕碰声，并给人带来不舒服的感觉。为了解决这种现象，目前基本只是对加速踏板信号做了简单的过滤处理。这种方法的优点就是简单方便；缺点是对踏板信号的处理不够全面，没有基于时间的考虑。这样就会导致在一个快踩时间内，时间的长短没有体现。表现在车上就是一个时间长的快踩和时间短的快踩时，车辆响应没法区分。
发明内容
本发明实施例提供一种踏板信号的修正方法、装置及汽车，以解决在汽车发生一个时间快踩的和时间短的快踩时，车辆响应没法区分的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种踏板信号的修正方法，包括：
获取目标车辆的踏板信号；
根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量；
根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，获得踏板修正系数；
根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正。
进一步地，所述获取目标车辆的踏板信号，包括：
通过控制器局域网络CAN总线，获取目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0。
进一步地，根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量，包括：
获得加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ；
对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω。
进一步地，所述获得初始加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ的步骤，包括：
根据所述目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0，进行n个周期延迟处理，得到延迟后的踏板信号αn；
通过公式δn＝α0-αn，得到n个周期中加速踏板的变化量δn；
根据δn，获得n个周期内加速踏板的变化规律；
根据加速踏板的变化规律，得出初始踏板信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ。
进一步地，所述对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间μ内最大的加速踏板量ω的步骤，包括：
对加速踏板信号进行不同周期的延迟处理，得到延迟处理后的信号；
对所述延迟处理后的信号，进行比较运算，得出该时间μ内最大加速踏板信号值ω。
进一步地，所述根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，获得踏板修正系数的步骤，包括：
根据最大加速踏板信号ω和时间μ，通过二维查表法，得出踏板修正系数κ。
进一步地，修正系数κ范围为0～1。
进一步地，根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正的步骤，包括：
根据公式θ＝κ*α0，得到修正后的加速踏板信号θ。
进一步地，所述的踏板信号的修正方法，还包括：
将所述修正后的加速踏板信号θ输出至CAN总线。
本发明实施例还提供一种踏板信号的修正装置，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的踏板信号；
第二获取模块，用于根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量；
确定模块，用于根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，确定踏板修正系数；
修正模块，用于根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的踏板信号的修正装置。
本发明的有益效果是：
上述方案中，通过依据目标车辆的踏板信号对目标车辆踏板信号进行修正，解决了目标车辆在一个时间长的快踩和时间短的快踩时，车辆不能区分的问题，极大地提升了车辆在全速度的驾驶性以及用户在驾驶的舒适度。
附图说明
图1表示本发明实施例的踏板信号的修正方法的流程示意图；
图2表示本发明实施例的踏板信号的修正方法的总体流程示意图；
图3表示本发明实施例的踏板信号的修正装置的模块示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对目标车辆在一个时间长的快踩和时间短的快踩时，车辆不能区分的问题，提供一种踏板信号的修正方法、装置及汽车。
如图1所示，本发明一实施例的踏板信号的修正方法，包括：
步骤100，获取目标车辆的踏板信号；
步骤200，根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量；
步骤300，根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，获得踏板修正系数；
步骤400，根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正。
需要说明的是，所述目标车辆指的是正在进行驾驶的车辆，而所述目标车辆的踏板信号指的是从所述目标车辆CAN网络获得的信号。
本实施例中所说的修正系数指的是对一段时间内的信号进行获取并计算得到的系数，根据此系数对所述目标车辆的踏板信号进行修正计算，将得到修正后的信号返回输出到CAN网络上，即对所述目标车辆的踏板信号进行修正完成。
本实施例中，通过依据一段时间内目标车辆的踏板信号对目标车辆进行踏板信号修正，保证了目标车辆踏板信号的准确，使得目标车辆可以区分一个时间长的快踩和时间短的快踩，保证了车辆在全速度的驾驶性以及用户在驾驶的舒适度。
需要说明的是，步骤100可以包括：
通过控制器局域网络CAN总线，获取目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0。
需要说明的是，步骤200，可以包括：
步骤210，获得加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ；
步骤220，对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω。
可选地，步骤210在具体实现时，可以包括：
步骤211，根据所述目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0，进行n个周期延迟处理，得到延迟后的踏板信号αn；
步骤212，通过公式δn＝α0-αn，得到n个周期中加速踏板的变化量δn；
步骤213，根据δn，获得n个周期内加速踏板的变化规律；
步骤214，根据加速踏板的变化规律，得出初始踏板信号开度百分比α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ。
需要说明的是，周期系数n是通过进行整车标定实验得到确定的，所述加速规律包括正在进行的加速过程和加速停止过程，该加速规律均为初始踏板信号开度百分比α0到加速踏板信号稳定或者为0的规律过程。
可选地，步骤220在具体实现时，可以包括：
对加速踏板信号进行不同周期的延迟处理，得到延迟处理后的信号；
对所述延迟处理后的信号，进行比较运算，得出该时间μ内最大加速踏板信号值ω。
需要说明的是，按照最大加速踏板信号值ω，获得稳定时间段内的时间μ制成二维表格，建立踏板信号与时间对应关系表，通过整车实际标定与对应关系表进行对比。
需要说明的是，本实施例中踏板信号的修正方法，步骤300，可以包括：根据所述加速踏板信号获得稳定时间段内的时间μ以及所述最大加速踏板量通过二维查表法来得到该踏板修正系数κ，所述修正系数κ范围为0～1。
进一步地，步骤400可以包括：根据公式θ＝κ*α0，得到修正后的加速踏板信号θ。
进一步地，所述的踏板信号的修正方法，还包括：将所述修正后的加速踏板信号θ输出至CAN总线。
如图2所示，本发明一实施例的踏板信号的修正方法，该方法的初始信号输入为一个初始加速踏板开度百分比信号α0，通过从整车控制器局域网络CAN总线通道获得，该信号输入的周期为不高于0.005s。
本发明一实施例的踏板信号的修正方法，获得时间和最大加速踏板信号的过程包括：获得加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间；对所述时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω。
需要说明的是，获得加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间前，需要进行整车标的实验得到周期系数n，对初始加速踏板开度百分比信号α0进行n个周期延迟处理得到延迟后的踏板信号αn，通过公式:
δn＝α0-αn，求出n个周期中加速踏板的变化量δn。
需要说明的是，可以根据加速踏板从初始量α0变化到αn的过程获得加速踏板的开度变化量δn。再根据所述δn的值进行计算处理，得出在n个周期内加速踏板的变化规律，变化规律即加速过程和加速停止过程；再根据加速踏板的变化规律可以得出初始加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ。
需要说明的是，对所述时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω的过程可以包括，通过对所述μ时间段内的踏板信号进行不同周期的延迟处理，再对这些延迟后的信号，进行比较运算，得出这段时间内最大加速踏板信号值ω。
本发明一实施例的踏板信号的修正方法，可以根据最大加速踏板信号ω和急踩加速踏板时间μ，通过二维查表法得出该踏板修正系数κ。此处由ω和μ组成的二维表需要通过整车实际标定得以确定，修正系数κ范围为0～1。
需要说明的是，本实施例中踏板信号的修正方法，根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正计算，并输出。根据公式θ＝κ*α0，将初始信号引入的初始加速踏板开度百分比信号α0进行修正计算，得到修正后的加速踏板信号θ。最后将所述修正后的加速踏板信号θ输出给控制器局域网络CAN总线。
此方法对CAN网络实时数据传输，通过采集、修正加速踏板信号，兼容发送修正后的踏板信号至CAN网络，对车辆在全速度的驾驶性得到了提升。
如图3所示，本发明实施例还提供一种踏板信号的修正装置，包括：
第一获取模块10，用于获取目标车辆的踏板信号；
第二获取模块20，用于根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量；
确定模块30，用于根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，确定踏板修正系数；
修正模块40，用于根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正。
具体地，所述第一获取模块10用于：通过控制器局域网络CAN总线，获取目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0。
可选地，第二获取模块20，具体用于获得加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ；对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω。
这里的第二获取模块20获得初始加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ时，具体用于：
根据所述目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0，进行n个周期延迟处理，得到延迟后的踏板信号αn；
通过公式δn＝α0-αn，得到n个周期中加速踏板的变化量δn；
根据δn，获得n个周期内加速踏板的变化规律；
根据加速踏板的变化规律，得出初始踏板信号开度百分比α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ。
这里的第二获取模块20对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω时，具体用于：对加速踏板信号进行不同周期的延迟处理，得到延迟处理后的信号；对所述延迟处理后的信号，进行比较运算，得出该时间μ内最大加速踏板信号值ω。
可选地，确定模块30，具体用于根据最大加速踏板信号ω和时间μ，通过二维查表法，得出踏板修正系数κ。可选地，修正系数κ范围为0～1。
可选地，修正模块40，具体用于根据公式θ＝κ*α0，得到修正后的加速踏板信号θ。
本发明的实施例踏板信号的修正装置还可以包括：将所述修正后的加速踏板信号θ输出至CAN总线。
需要说明的是，该装置实施例是与上述方法相对应的装置，上述方法的所有实现方式均适用于该装置实施例，也能达到与之相同的技术效果。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的踏板信号的修正装置。
需要说明的是，设置有该踏板信号的修正装置，保证了车辆在全速度的驾驶性以及用户在驾驶的舒适度。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种踏板信号的修正方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的踏板信号；
根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量；
根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，获得踏板修正系数；
根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正；
其中，根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量，包括：
获得目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ；
对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω。
2.根据权利要求1所述的踏板信号的修正方法，其特征在于，所述获取目标车辆的踏板信号的步骤，包括：
通过控制器局域网络CAN总线，获取所述目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0。
3.根据权利要求1所述的踏板信号的修正方法，其特征在于，所述获得初始加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ的步骤，包括：
根据所述目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0，进行n个周期延迟处理，得到延迟后的踏板信号αn；
通过公式δn＝α0-αn，得到n个周期中加速踏板的变化量δn；
根据δn，获得n个周期内加速踏板的变化规律；
根据加速踏板的变化规律，得出初始踏板信号开度百分比α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ。
4.根据权利要求3所述的踏板信号的修正方法，其特征在于，所述对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间μ内最大的加速踏板量ω的步骤，包括：
对加速踏板信号进行不同周期的延迟处理，得到延迟处理后的信号；
对所述延迟处理后的信号，进行比较运算，得出该时间μ内最大加速踏板信号值ω。
5.根据权利要求4所述的踏板信号的修正方法，其特征在于，所述根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，获得踏板修正系数的步骤，包括：
根据最大加速踏板信号ω和时间μ，通过二维查表法，得出踏板修正系数κ。
6.根据权利要求5所述的踏板信号的修正方法，其特征在于，修正系数κ范围为0～1。
7.根据权利要求6所述的踏板信号的修正方法，其特征在于，根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正的步骤，包括：
根据公式θ＝κ*α0，得到修正后的加速踏板信号θ。
8.根据权利要求7所述的踏板信号的修正方法，其特征在于，还包括：
将所述修正后的加速踏板信号θ输出至CAN总线。
9.一种踏板信号的修正装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的踏板信号；
第二获取模块，用于根据所述目标车辆的踏板信号，获得一时间段内的最大的加速踏板量；
确定模块，用于根据所述时间段以及所述最大加速踏板量，确定踏板修正系数；
修正模块，用于根据所述踏板修正系数，对所述目标车辆的踏板信号进行修正；
其中，所述第二获取模块用于获得目标车辆的初始加速踏板开度百分比信号α0到加速踏板信号稳定或者为0的时间μ；对μ时间段内的踏板信号进行处理，获得该时间内最大的加速踏板量ω。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求9所述的踏板信号的修正装置。
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