JP3746245B2 - 定速走行制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両走行制御装置に関するものであり、車両の走行速度である実車速をドライバが希望する設定車速に保つ車両用定速走行制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
この種の定速走行制御装置としては、ドライバが設定した設定車速と実車速との車速偏差から目標加減速度を求め、この目標加減速度に基づいて、スロットルを制御することで、定速走行を実現させる定速走行制御装置や、実車速と実加速度に基づいて実車速を先読みした進角速度を算出し、ドライバが設定した設定車速と進角走行速度との車速偏差や進角加速度に基づいて目標加減速度を算出し、この目標加減速度に基づいて、スロットルアクチュエータを制御することで、定速走行を実現させる定速走行制御装置が知られている。
【0003】
この種の従来技術として、特開平9−86224号公報,特開2000−108716号公報に開示されたものがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術では、定速走行制御時の目標加減速度が車速偏差(設定車速と実車速の差)から算出されるため、必ずしもドライバの意図を反映できない場合がある。例えば図8のように、ドライバが車速Vn0を最終的に車速Vngまで加速させたいために図8のように、オーバーシュートさせるような設定車速を入力した場合を考える。
【0005】
このとき、図8中タイミングt1から実車速と設定車速との車速偏差が次第に大きくなり、目標加速度も増加し図8中タイミングt4では最大加速度に到達する(下図)が、図8中タイミングt1からt4までの加速が鈍く感じられ、ドライバに違和感を与えてしまう。また、最大加速度で加速し(図8中タイミングt4〜t6の間)、車速偏差が小さくなり始める図8中タイミングt6〜t7の間では加速度が徐々に小さくなり始めるが、依然として車速偏差は正の値を持ち、設定車速と実車速が交差する、即ち車速偏差Vs−Vn=0km/hとなる図8中タイミングt7までは比較的大きな加速度を維持するため、その後の減速が遅れてしまい(t7〜t10)、結果的に実車速が設定車速に対して遅れ、ドライバに違和感を与えることになる。
【0006】
本発明は前述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバが設定車速を操作した際の入力状態を目標加減速度に反映させて、ドライバの意思に従った車両挙動を実現することのできる定速走行制御装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明における定速走行制御装置は、加速スイッチまたは減速スイッチを操作することにより入力された設定車速を記憶する設定車速記憶手段と、ドライバが前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間内に押す回数を判断し、ドライバが希望する加速度を推定するドライバ希望加速度推定手段と、前記設定車速記憶手段が記憶する設定車速と、車速検出手段によって検出された車両の車速と、前記ドライバ希望加速度推定手段が推定する希望加速度に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、前記目標加速度に基づいて、スロットルアクチュエータを制御してエンジン出力を増減する手段とを有するものである。
また、本発明における定速走行制御装置は、加速スイッチまたは減速スイッチを操作することにより入力された設定車速を記憶する設定車速記憶手段と、ドライバにより前記加速スイッチまたは減速スイッチが押される時間間隔を判断し、ドライバが希望する加速度を推定するドライバ希望加速度推定手段と、前記設定車速記憶手段が記憶する設定車速と、車速検出手段によって検出された車両の車速と、前記ドライバ希望加速度推定手段が推定する希望加速度に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、前記目標加速度に基づいて、スロットルアクチュエータを制御してエンジン出力を増加減する手段とを有するものである。
さらに、本発明における定速走行制御装置は、好ましくは、前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段が急加速要求であると推定し、車両が急加速であるときに前記減速スイッチが入力されたとき、目標加速度を前記急加速に応じた急減速とするものである。
さらに、本発明における定速走行制御装置は、前記急減速は、前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間操作しなかった状態から減速スイッチが操作される減速度より大きいものである。
さらに、本発明における定速走行制御装置は、前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段により、ドライバが前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間内に押す回数が所定回数以上であると判断したときは、目標加速度の絶対値を前記所定回数以上の回数に応じて大きく算出するものである。
さらに、前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段により、ドライバが前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間内に押す回数が所定回数以下であると判断したときは、目標加速度の絶対値を前記所定回数以下の回数に応じて小さく算出するものである。
さらに、本発明における定速走行制御装置は、前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に基づいてドライバが急減速指令を入力したと判断したときは、前記設定車速から前記車両の車速を減算した車速偏差が正の値をとる場合でも、目標加速度を正の値の範囲内とし、かつ前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に応じた目標加速度に減少させるものである。
さらに、本発明における定速走行制御装置は、前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に基づいてドライバが急加速指令を入力したと判断したときは、前記設定車速から前記車両の車速を減算した車速偏差が負の値をとる場合でも、目標加速度を負の値の範囲とし、かつ前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に応じた目標加速度に増加させるものである。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具現化した実施例を図1〜図15に従って説明する。
【0009】
図1は本実施例の車両用定速走行制御装置の概略構成図である。定速走行制御部1は、車速センサ4からの情報を受け、また、ドライバ操作スイッチ3からドライバの希望する設定車速に関する情報を受け、当該設定車速に実車速を一致させるべく、目標加減速度αを算出し、エンジン制御部5に出力する。エンジン制御部5は、定速走行制御部1より入力した目標加減速度αに基づいて、エンジン7およびスロットルアクチュエータ6を駆動し、スロットルバルブの開度を制御することでエンジン出力を増加減する。
【0010】
また、変速機9を制御する必要が生じた場合は、定速走行制御部1またはエンジン制御部5から、変速機制御部8に指令を出力し変速機9の制御を実行させる。
【0011】
次に定速走行制御部1において目標加減速度αを導出する処理について、図2〜図3を用いて説明する。図2において、ドライバ操作スイッチ3は、ドライバが希望する設定車速Vsを入力するための、加速スイッチ12と減速スイッチ13を有する入力装置である。設定車速Vsは、例えば日本では40km/h〜120km/hであることが多い。現在は、定速走行制御は一般道に於いては対応できないので下限が40km/h程度、上限は高速或いは登坂などを考慮して110,120km/h程度となっているのが一般的である。
【0012】
本入力装置において、ドライバが加速スイッチ12を操作した場合は、例えば80,85,90,95km/h・・・というように所定の車速幅(この例では、5km/h)で設定車速Vsを増加させ、減速スイッチ13を操作した場合は或る車速幅(増加の幅と合わせてもよいし、替えてもよい)で設定車速Vsを減少させて、設定車速記憶手段10で記憶する。本実施例では、設定車速を増加減させる際の車速幅を一律としたが、可変の車速幅としてもよい。例えば、後述するスイッチ入力周波数変数Sfに対応した車速幅とすることで、ドライバの意思に従った定速走行制御が可能となる。具体的には、押しっぱなしにした場合に於いて、最初2秒は1km/h刻みで、2秒以降は5km/h刻みになるような設定が考えられる。
【0013】
次に、ドライバ操作スイッチ3を押した頻度や、加速スイッチ12を押したか又は減速スイッチ13を押したかの、ドライバ操作スイッチの入力状態をドライバ設定車速入力状態記憶手段11で記憶する。また、図3に示すように、加速スイッチ入力信号Satと減速スイッチ入力信号Sdtの論理和からなるスイッチ入力変数St(Sat∪Sdt)を生成し、さらにスイッチ入力変数StのOFF→ONエッジの時間間隔に基づいて、スイッチ入力周波数変数Sfを生成する。図11〜図13を用いて、スイッチ入力周波数変数Sf演算処理について詳細に説明する。図11のスイッチ入力周波数変数Sf演算フローは、制御周期毎に繰り返し処理されるものとする。図11において、まずスイッチ入力変数StがONか否かを判定する(100)。スイッチ入力変数StがONであれば、次にスイッチ入力変数の前回値(1周期前のSt)Stn−1がOFFか否かを判定する(106)。スイッチ入力変数前回値Stn−1がOFFであれば、図13のタイミングt1のように、スイッチ入力のOFF→ONエッジを検出したと判定できるので、OFF→ONエッジの時間間隔変数Ctに基づいて、スイッチ入力周波数Sfpを導出する。図12は、図11処理107における、時間間隔変数Ctに対する出力であるスイッチ入力周波数Sfpの特性の一例である。次に図11において、スイッチ入力周波数Sfpをスイッチ入力周波数変数Sfに代入し(108)、最後にOFF→ONエッジの時間間隔を再計測するために時間間隔変数Ctをゼロクリアする。
【0014】
図11の処理106において、スイッチ入力変数前回値Stn−1がONであれば、図13のタイミングt5〜t6のように、スイッチ入力がONの状態が継続している状態と判定し、時間間隔変数Ctをゼロクリアし(105)、スイッチ入力周波数変数Sfは値を更新しない。
【0015】
図11の処理100において、スイッチ入力変数StがOFFであれば、前述の処理107と同様の方法でスイッチ入力周波数Sfpを導出する(102)。次にスイッチ入力周波数Sfpがスイッチ入力周波数変数Sfより小さいか否かを判定する(103)。スイッチ入力周波数Sfpがスイッチ入力周波数変数Sfより小さい場合は、図13のタイミングt3〜t4のように、スイッチの入力されていない状態が継続し、スイッチ入力周波数変数Sfが実際より大きい値になっていると判定し、スイッチ入力周波数Sfpをスイッチ入力周波数変数Sfに代入する。さらに、スイッチ入力OFFの時間計測を継続すべく時間間隔変数Ctをインクリメントする。
【0016】
図11の処理103において、スイッチ入力周波数Sfpがスイッチ入力周波数変数Sf以上の場合は、図13のタイミングt1〜t2のように、スイッチの入力されていない状態が継続しており、次回のスイッチ入力のOFF→ONエッジを検出するまでは、スイッチ入力周波数変数Sfは値を決定することができないため、このような場合スイッチ入力周波数変数は値を更新しない。
【0017】
次に図3を用いて、スイッチ入力周波数変数Sfに基づいて、ドライバ設定車速入力状態変数Ssを生成する方法について説明する。まず、加速スイッチ入力信号Satおよび減速スイッチ入力信号Sdtに基づいて、加速指令の場合は1、減速指令の時は−1となる加減速方向変数Sdを生成する。さらに、前述のスイッチ入力周波数変数Sfと加減速方向変数Sdの積により算出されるドライバ設定車速入力状態変数Ssを生成する。
【0018】
次に目標加減速度αを導出する処理について、図4を用いて説明する。車速偏差Vdは実車速Vnと設定車速Vsに基づいて、下記の式で算出できる。
【0019】
Vd=Vs−Vn
ここで、車速偏差Vdに基づいて目標加減速度αを算出する場合、本実施例では設定車速Vsはステップ的に変化するため、図14に示すように設定車速Vsが変化した瞬間にのみ、非常に大きな目標加減速度αが算出され、走行フィーリングを悪化させる可能性がある。そこで本実施例では、図4に示すように、設定車速Vsを連続的に変化させるようにフィルタリング処理33を施した値である第2の設定車速Vs2を用いることとした。本実施例では第2の設定車速Vs2は、第2の車速偏差Vd1と制御周期一回前の第2の設定車速Vs2_z1を用いて下記の式により算出することとした。
【0020】
Vs2=Vs2_z1+Vd1
ここで、第2の設定車速Vs2は定速走行制御開始時にVs2=Vsとして初期化を行うものとする。
【0021】
このようにすることで設定車速の分解能を高めるようなメリットがあり、設定車速が滑らかに変化することとなる。但し、Vsへの追従性が良すぎると、Vs2とVs2_z1とは変わらなくなってしまう一方、追従性が悪いと、即ちレスポンスが悪いとドライバーのストレスが生じることとなる。そこで、所望の追従性を確保できるようにフィルタリング処理を施すこととする。
【0022】
図10は、フィルタリング処理33における、車速偏差Vdに対応する出力である第2の車速偏差Vd1の特性の一例を示す図である。車速偏差Vdが予め定める上限値VdH以上では第2の車速偏差Vd1はVd1Hに制限され、一方車速偏差Vdが予め定める下限値VdL以下では第2の車速偏差Vd1Lに制限されることで、図15に示すように設定車速Vsがステップ的に変化した時に、過大な目標加減速度αが算出されるのを防ぐ。さらに、第2の車速偏差Vd2を下記の式より算出し、第2の車速偏差Vd2と入力状態変数Ssから、目標加減速度マップ30を用いて目標加減速度αを導出する。
【0023】
Vd2=Vs2−Vn
ここで、目標加減速度マップ30は図5に示すように、横軸に車速偏差Vd2をとり、縦軸にドライバ設定車速入力状態変数Ssをとる2次元マップデータであって、その各格子点(座標(Vd2,Ss))にはその時々の目標加減速値αが記されており、各格子の中間値をとる場合は本マップを直線補間により演算した値を用いるものとし、マップ外にある値についてはマップ端の値を採用する。
【0024】
第2の実施例は、走行制御装置の全体構成は第1の実施例と同じであるが、目標加減速度算出方法の点で異なる。図6〜図7を用いて第2の実施例の目標加減速度算出方法を説明する。
【0025】
図6に示す様に目標加減速度αは、以下のようにして求める。フィルタリング処理14において設定車速Vsをフィルタリングして求められる目標車速Vcと実車速Vnとの車速偏差Vdfを求め、これを制御周期Tnで除算してαを求める。
【0026】
Vdf=Vc−Vn
α=Vdf×fn (但し、fn=1/Tn)
上記フィルタリング処理14で用いるフィルタリングの定数Tf[s]は、ドライバ設定車速入力状態変数Ssの絶対値|Ss|と車速偏差Vdの絶対値|Vd|に依存する2次元のフィルタリング定数マップ31によって求められる。ここでは、フィルタリング処理部14として、1次のロー・パス・フィルタを用いたため、図7に示すようにその各格子点にはその時々の時定数Tfが記されており、各格子の中間値をとる場合は本マップを直線補間により演算した値を用いるものとし、マップ外にある値についてはマップ端の値を採用する。
【0027】
以上説明したように、上記実施形態を有する定速制御装置では、図9に示すように、ドライバが加速スイッチを連続的に押して設定車速Vsが大きくなった場合、ドライバが急加速を希望していると判断し、目標加減速度αを大きな値に算出するので、最大加速度に到達するまでの時間(図8中タイミングt1〜t3の間)を、従来技術(t1〜t4の間)に比べて短くすることができる。即ち、ドライバが加速スイッチを押し続けている場合において、その時間間隔が長ければドライバが緩加速を希望していると判断することができ、逆にその時間間隔が短い場合は、ドライバが急加速を希望していると判断することができる。このように、ドライバ操作スイッチの操作頻度が高い(すなわち、ドライバが連続して設定車速を変化させた)ときは、目標加減速度の絶対値を大きくすることで、設定車速の変化に対する車両挙動の速応性を良くし、一方ドライバ操作スイッチの操作頻度が低い(すなわち、ドライバが単発で設定車速を変化させた)ときは、目標加減速度の絶対値を小さくする(目標加減速度を負の値の範囲で徐々に大きくする)ことで、設定車速の変化に対して、緩やかに設定車速に一致するように車両挙動を制御することが可能になる。
【0028】
また、車速偏差Vdが小さくなり始める図9中タイミングt6〜t7の間では依然として車速偏差Vdは正の値を持つ(設定車速が実車速よりも大きい)ため、目標加減速度αは正の値を持つこととなる。しかし、減速スイッチが押された時点(図9中タイミングt6)で、ドライバ設定車速入力状態変数Ssは負の大きな値を持つため、目標加減速度αを更に小さい値にすることができ、加速から減速への遷移を素早く行うことができる。即ち、急加速要求があるような状態から、減速スイッチが押されたとすると、何も操作していなかった状態から減速スイッチが操作される状態に比べて急加速要求から急減速要求が出たと判断することが可能であり、何も操作していなかった状態から減速スイッチが操作された場合との区別をすることができるので、上述のように、急加速要求から急減速要求が出たことに基づいて、目標加減速度αをより小さい値に設定することができ、加速から減速への遷移を素早く行うことができる。よって、従来に於いては減速スイッチを押しても加速してしまうことがあったが、そのような現象を抑制することができる。例えば、設定が110km/hになった場合で実車速が80km/hのときに減速スイッチを2回操作して設定車速が100km/hになったときでも図9の実線のように、速やかな減速制御が可能となる。
【0029】
以上のように、加速スイッチを操作している頻度が高いことを検出して、車間偏差が負の値を持つ場合(設定車速が実車速より小さい)でも、減速度を小さくし、早めに加速方向に制御を遷移させることが可能になる。同様に、減速スイッチを操作している頻度が高いことを検出して、車速偏差が正の値を持つ場合(設定車速が実車速より大きい)でも、加速度を小さくし、早めに減速方向に制御を遷移させることが可能になる。
【0030】
【発明の効果】
本発明によれば、ドライバのスイッチ入力動作の状態に基づいて、目標加減速度αを可変にすることができるので、ドライバの意志を反映することのできる定速走行制御を実現でき、走行フィーリングを改善することができる。
【0031】
このように本発明によれば、図8に示す従来技術のようなドライバの意思に反した加速のもたつきや減速の遅れなどを改善することでき、ドライバの意思に従った定速走行制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】車両走行制御装置概略図である。
【図2】定速走行制御装置概略図である。
【図3】ドライバ設定車速入力状態変数Ss算出のタイミングチャートである。
【図4】実施例1における目標加減速度算出手段である。
【図5】実施例1における目標加減速度マップである。
【図6】実施例2における目標加減速度算出手段である。
【図7】実施例2におけるフィルタリング定数マップである。
【図8】従来技術による定速走行制御時の設定車速と実車速、および目標加減速度のタイミングチャートである。
【図9】本発明による定速走行制御時の設定車速と実車速、および目標加減速度のタイミングチャートである。
【図10】実施例1における第2の車速偏差Vd1の特性図である。
【図11】実施例1におけるスイッチ入力周波数変数Sfの演算フローチャートである。
【図12】実施例1におけるスイッチ入力周波数Sfpの特性図である。
【図13】実施例1におけるスイッチ入力周波数変数Sf算出のタイミングチャートである。
【図14】実車速Vnと設定車速Vsに基づいて目標加減速度αを算出したときのタイミングチャートである。
【図15】実車速Vnと第2の設定車速Vs2に基づいて目標加減速度αを算出したときのタイミングチャートである。
【符号の説明】
1…定速走行制御部、2…目標加減速度算出手段、3…ドライバ操作スイッチ、4…車速センサ、5…エンジン制御部、6…スロットルアクチュエータ、7…エンジン、8…変速機制御部、9…変速機、10…設定車速記憶手段、11…ドライバ設定車速入力状態記憶手段、12…加速スイッチ、13…減速スイッチ、14,33…フィルタリング処理部、30…目標加減速度マップ、31…フィルタリング定数マップ。
Claims (8)
- 加速スイッチまたは減速スイッチを操作することにより入力された設定車速を記憶する設定車速記憶手段と、
ドライバが前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間内に押す回数を判断し、ドライバが希望する加速度を推定するドライバ希望加速度推定手段と、
前記設定車速記憶手段が記憶する設定車速と、車速検出手段によって検出された車両の車速と、前記ドライバ希望加速度推定手段が推定する希望加速度に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、
前記目標加速度に基づいて、スロットルアクチュエータを制御してエンジン出力を増減する手段と
を有する定速走行制御装置。 - 加速スイッチまたは減速スイッチを操作することにより入力された設定車速を記憶する設定車速記憶手段と、
ドライバにより前記加速スイッチまたは減速スイッチが押される時間間隔を判断し、ドライバが希望する加速度を推定するドライバ希望加速度推定手段と、
前記設定車速記憶手段が記憶する設定車速と、車速検出手段によって検出された車両の車速と、前記ドライバ希望加速度推定手段が推定する希望加速度に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、
前記目標加速度に基づいて、スロットルアクチュエータを制御してエンジン出力を増加減する手段と
を有する定速走行制御装置。 - 請求項1または2にいずれかに記載の定速走行制御装置において、
前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段が急加速要求であると推定し、車両が急加速であるときに前記減速スイッチが入力されたとき、目標加速度を前記急加速に応じた急減速とする定速走行制御装置。 - 請求項3に記載の定速走行制御装置において、
前記急減速は、前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間操作しなかった状態から減速スイッチが操作される減速度より大きい定速走行制御装置。 - 請求項1に記載の定速走行制御装置において、
前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段により、ドライバが前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間内に押す回数が所定回数以上であると判断したときは、目標加速度の絶対値を前記所定回数以上の回数に応じて大きく算出する定速走行制御装置。 - 請求項1に記載の定速走行制御装置において、
前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段により、ドライバが前記加速スイッチまたは減速スイッチを所定時間内に押す回数が所定回数以下であると判断したときは、目標加速度の絶対値を前記所定回数以下の回数に応じて小さく算出する定速走行制御装置。 - 請求項5または6にいずれかに記載の定速走行制御装置において、
前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に基づいてドライバが急減速指令を入力したと判断したときは、前記設定車速から前記車両の車速を減算した車速偏差が正の値をとる場合でも、目標加速度を正の値の範囲内とし、かつ前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に応じた目標加速度に減少させる定速走行制御装置。 - 請求項5または6にいずれかに記載の定速走行制御装置において、
前記目標加速度算出手段は、前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に基づいてドライバが急加速指令を入力したと判断したときは、前記設定車速から前記車両の車速を減算した車速偏差が負の値をとる場合でも、目標加速度を負の値の範囲とし、かつ前記ドライバ希望加速度推定手段の推定結果に応じた目標加速度に増加させる定速走行制御装置。
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