CN112339576A - 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112339576A
CN112339576A CN202011239644.8A CN202011239644A CN112339576A CN 112339576 A CN112339576 A CN 112339576A CN 202011239644 A CN202011239644 A CN 202011239644A CN 112339576 A CN112339576 A CN 112339576A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
vehicle
real
time
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011239644.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112339576B (zh
Inventor
刘元治
姜明慧
南海
张立平
郭丁伊
宋浩源
徐家良
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202011239644.8A priority Critical patent/CN112339576B/zh
Publication of CN112339576A publication Critical patent/CN112339576A/zh
Priority to EP21888683.6A priority patent/EP4227146A4/en
Priority to PCT/CN2021/129218 priority patent/WO2022095991A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112339576B publication Critical patent/CN112339576B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2054—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed by controlling transmissions or clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2063—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2072—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2072—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off
    • B60L15/2081—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off for drive off on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/32—Driving direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/48—Drive Train control parameters related to transmissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/22—Standstill, e.g. zero speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/26—Transition between different drive modes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩；在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩；根据所述实时需求扭矩控制车辆运行。本发明通过对切换挡位时车辆状态和挡位信息的判断，以及切换挡位过程中对实时的车辆状态进行分析，解决了现有技术中直接切换到相反挡位时，容易造成车辆冲击或抖动的问题，实现了根据车辆状态精细化控制扭矩变化，确保扭矩快速切换的同时保持车辆平稳，避免扭矩变化对整车产生冲击，提高驾驶体验和行车安全。

Description

一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车设计技术领域，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着人们环境保护意识的日益增强，电动汽车也在迅速推广。
电动车与传统车不同，没有复杂的变速箱结构，通过电机发出的正扭矩及负扭矩，即可实现整车的正向驱动与反向驱动。同时，无变速箱结构，决定了电动汽车标配电子换挡器，无机械换挡限制装置，驾驶员通过操作换挡手柄，控制系统即可识别驾驶员目标挡位，进而执行对应的换挡操作。实际驾驶中，在车辆未停稳的状态下，驾驶员即从前进档切换后退档，或从后退档切换前进档的情况十分常见，若此时整车按照空档响应，则会产生较长的滑行距离，产生安全隐患，若直接切换到相反的挡位，由于传动系特性，电机扭矩方向紧急切换会造成车辆的冲击或抖动，驾驶体验不好。
发明内容
本发明提供一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆快速且平稳的切换挡位。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆扭矩控制方法，包括：
当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩；
在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩；
根据所述实时需求扭矩控制车辆运行。
可选的，所述方法还包括：
在所述车辆目标扭矩小于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，将所述车辆目标扭矩确定为所述实时需求扭矩。
可选的，所述车辆当前状态包括当前加速踏板开度和当前车速；
相应的，所述扭矩阈值的确定过程包括：
获取预先设置的车速与扭矩值映射表，将所述当前车速对应的扭矩值确定为所述车辆当前状态对应的扭矩阈值。
可选的，所述根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩，包括：
根据预设时间间隔，周期性的获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度；
针对每个周期，根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩；
将所述周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，直至所述周期需求扭矩等于所述车辆目标扭矩。
可选的，所述根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩，包括：
根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第一扭矩变化率进行修正；
根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第二扭矩变化率进行修正；
根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩。
可选的，所述根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，包括：
获取预先设置的扭矩与变化率映射表，查找所述车辆实时扭矩对应的第一候选变化率；
如果所述车辆实时扭矩与所述实时车速所对应实时扭矩阈值之差小于预设扭矩差值，则将所述第一候选变化率与第一预设变化调整值的差值作为第一扭矩变化率；否则，
将所述第一候选变化率作为所述第一扭矩变化率；
所述根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，包括：
确定所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，预先设置的扭矩差与变化率映射表，查找所述实时扭矩差值对应的第二扭矩变化率。
可选的，所述根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩，包括：
根据第一扭矩变化率和第二扭矩变化率，确定所述预设时间间隔内的第一扭矩变化值和第二扭矩变化值；
确定所述第一扭矩变化值、所述第二扭矩变化值和所述实时扭矩差值中的最小扭矩变化值；
如果所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆实时扭矩，则将上一周期对应的周期需求扭矩与所述最小扭矩变化值相加，得到本周期对应的周期需求扭矩；否则，
将上一周期对应的周期需求扭矩减去所述最小扭矩变化值，得到本周期对应的周期需求扭矩。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆扭矩控制装置，该装置包括：
目标扭矩确定模块，用于当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩；
第一需求扭矩确定模块，用于在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩；
扭矩控制模块，用于根据所述实时需求扭矩控制车辆运行。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的车辆扭矩控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的车辆扭矩控制方法。
本发明在检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩，在车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩，并根据实时需求扭矩控制车辆运行。通过对切换挡位时车辆状态和挡位信息的判断，以及切换挡位过程中对实时的车辆状态进行分析，解决了现有技术中直接切换到相反挡位时，容易造成车辆冲击或抖动的问题，实现了根据车辆状态精细化控制扭矩变化，确保扭矩快速切换的同时保持车辆平稳，避免扭矩变化对整车产生冲击，提高驾驶体验和行车安全。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种车辆扭矩控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法中确定周期需求扭矩的流程图；
图4是本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法的原理示意图；
图5是本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法的扭矩控制效果图；
图6是本发明实施例三提供的一种车辆扭矩控制装置的结构框图；
图7是本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
针对电动车换挡工况，目前常用的有以下三种扭矩控制方法：
第一，驾驶员切换挡位后，先按零扭矩控制，待车辆停止运动后，再输出反方向扭矩，此种控制方法会造成车辆滑行距离较长，有安全隐患，同时车辆减速依托于制动，若在车辆从运动到停止期间，驾驶员踩下加速踏板，车辆无扭矩响应，会造成驾驶员困惑等问题。
第二，驾驶员切换挡位后，扭矩按照一定变化速率由当前值过渡到相反的目标值，此种控制方式过于粗糙，扭矩变化速率设定较为困难，如果速率过大，扭矩过快的变化会造成传动系的冲击及抖动，若斜率较慢，会导致扭矩变化慢，车辆会沿之前的挡位方向继续行驶较长距离。
第三，驾驶员切换挡位后，扭矩先以固定的反向扭矩输出，让车辆减速，车速降低到一定范围，再向目标扭矩变化。此种控制方法的问题在于，固定的反向扭矩不好设定，不同车速下会造成不一致的减速感；其次，扭矩从当前值变化到固定扭矩值时，未考虑传动系特性，会造成传动系的冲击及抖动；另外，车速降低后，传动系对扭矩变化敏感，由固定扭矩向目标扭矩的变化很难控制。
本发明与上述三种算法相比，综合考虑了传动系特性、整车表现一致性以及驾驶员操作意向等多方面因素，可以更加快速、平稳的响应驾驶员换挡意图。
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆扭矩控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆进行反向挡位切换的情况，该方法可以由车辆扭矩控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。
如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110、当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩。
其中，反向挡位可以理解为改变车辆前进方向的挡位，例如一般车辆可以包括前进挡、驻车挡、空挡和后退档，其中前进挡的反向挡位可以是后退档，后退档的反向挡位可以是前进挡。车辆当前状态可以理解为检测到驾驶员切换到反向挡位时车辆的状态信息，可以包括加速踏板被踩压的开度值、车辆的车速等数据。车辆目标挡位可以理解为当前时刻驾驶员切换到的挡位。车辆目标扭矩可以理解为为达到驾驶员当前驾驶需求，车辆当前时刻所需满足的扭矩值。
具体的，车辆扭矩控制装置检测到驾驶员切换到反向挡位，如从前进挡切换到后退档，或是从后退档切换到前进挡等，此时可以获取车辆当前状态。可以根据车辆当前状态中加速踏板被踩压的开度值判断驾驶员想要达到的行车状态，例如加速踏板被踩压的开度值较大时，表明驾驶员想控制车辆快速行驶，加速踏板被踩压的开度值较小时，则表明驾驶员想控制车辆缓慢行驶。根据车辆当前状态，以及车辆目标挡位，可以计算出相应的车辆目标扭矩。
步骤120、在车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩。
其中，扭矩阈值可以理解为是否影响车辆稳定性的扭矩临界值。车辆实时扭矩可以理解为车辆在挡位切换的过程中实时获取的扭矩值。车辆实时状态可以理解为车辆在挡位切换的过程中实时获取的车辆状态值，如实时车速等。实时需求扭矩可以理解为车辆在挡位切换的过程中实时需要到达的扭矩值。
具体的，可以预先对不同型号的车辆进行实车测试，获取不同车辆在不同状态下切换到反向挡位时会造成车辆冲击或抖动的扭矩阈值，当车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，表明此时若直接根据车辆目标扭矩切换挡位会造成车辆冲击或抖动，因此可以根据车辆实时状态，结合车辆目标扭矩对车辆实时扭矩进行调整，周期性的确定实时需求扭矩。在车辆实时扭矩接近车辆实时状态对应的扭矩阈值时，可以将实时需求扭矩的扭矩变化率适当放缓，降低车辆发生冲击或抖动的可能性。
步骤130、根据实时需求扭矩控制车辆运行。
具体的，可以周期性的获取车辆的实时需求扭矩，并根据实时需求扭矩控制车辆行驶，使车辆在快速响应挡位切换操作的前提下，避免发生冲击或抖动的现象，保持车辆安全平稳行驶。当实时需求扭矩接近车辆目标扭矩，或者实时需求扭矩等于车辆目标扭矩时，可以退出本次切换挡位的扭矩控制流程，按照正常驾驶工况控制扭矩输出即可。
本实施例的技术方案，在检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩，在车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩，并根据实时需求扭矩控制车辆运行。通过对切换挡位时车辆状态和挡位信息的判断，以及切换挡位过程中对实时的车辆状态进行分析，解决了现有技术中直接切换到相反挡位时，容易造成车辆冲击或抖动的问题，实现了根据车辆状态精细化控制扭矩变化，确保扭矩快速切换的同时保持车辆平稳，避免扭矩变化对整车产生冲击，提高驾驶体验和行车安全。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述车辆扭矩控制方法。
如图2所示，该方法具体包括：
步骤210、当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩，车辆当前状态包括当前加速踏板开度和当前车速。
其中，加速踏板开度可以理解为加速踏板被踩压的开度值。当前车速可以理解为当前时刻的车速值，即检测到驾驶员切换到反向挡位时车辆的车速值。
具体的，车辆扭矩控制装置检测到驾驶员切换到反向挡位，如从前进挡切换到后退档，或是从后退档切换到前进挡等，此时可以获取车辆当前状态，车辆当前状态可以包括当前加速踏板开度和当前车速。可以根据加速踏板开度和车辆目标挡位分析驾驶员想要达到的行车状态，例如加速踏板开度较大时，表明驾驶员想控制车辆向反方向快速行驶，加速踏板开度较小时，则表明驾驶员想控制车辆向反方向缓慢行驶。结合根据车辆的当前车速，可以计算出为快速达到驾驶员想要达到的行车状态，车辆当前时刻所需满足的扭矩值。
步骤220、获取预先设置的车速与扭矩值映射表，将当前车速对应的扭矩值确定为车辆当前状态对应的扭矩阈值。
其中，车速与扭矩值映射表可以理解为记录当前车辆在不同行车速度下切换到反向挡位时会造成车辆冲击或抖动的扭矩值的关系映射表。
具体的，可以预先对不同型号的车辆进行实车测试，获取不同车辆在不同车速下切换到反向挡位时会造成车辆冲击或抖动的扭矩值，并将车速与对应的扭矩值建立映射关系，形成车速与扭矩值映射表。在切换反向挡位时，根据当前车速在车速与扭矩值映射表中查找对应的扭矩值，将该扭矩值作为车辆当前状态对应的扭矩阈值。
步骤230、判断车辆目标扭矩是否大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值。
具体的，将根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定的车辆目标扭矩与车辆当前状态对应的扭矩阈值进行数值比较。此时的数值比较为车辆目标扭矩和扭矩阈值的扭矩值大小比较，与控制扭矩的方向无关，例如，为了方便记录扭矩的控制方向，对扭矩值的记载做正负区分时，该步骤中可以取车辆目标扭矩的绝对值和扭矩阈值的绝对值的进行数值比较。如果车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值，则进行步骤240；否则，进行步骤280。
步骤240、根据预设时间间隔，周期性的获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度。
其中，预设时间间隔可以理解为预先设置的用于更新周期需求扭矩的周期时间间隔。车辆实时扭矩可以理解为当前周期开始时获取到的车辆的实际扭矩值。实时车速可以理解为当前周期开始时获取到的车辆的实际车速值。实时加速踏板开度可以理解为当前周期开始时获取到的加速踏板被驾驶员踩压的开度值。
具体的，可以根据不同车辆的具体性能，预先设置对应的周期时间间隔，每过一个预设时间间隔，都重新获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度，以准确的计算下一周期的需要输出的扭矩值。
步骤250、根据车辆目标扭矩、车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度确定周期需求扭矩。
其中，周期需求扭矩可以理解为一个周期内控制输出的扭矩期望值。
具体的，可以根据本周期开始时获取的车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度，结合车辆目标扭矩，确定出本周期内的周期需求扭矩。该周期需求扭矩满足车辆在快速响应挡位切换操作的前提下，不会发生冲击或抖动的现象。可以根据车辆目标扭矩和车辆实时扭矩，计算出可以快速响应挡位切换操作的周期需求扭矩，并根据实时加速踏板开度和实时车速对其进行适当调整。
可选的，图3是本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法中确定周期需求扭矩的流程图，如图3所示，步骤250可以具体分为：
步骤2501、根据车辆实时扭矩和实时车速，确定第一扭矩变化率，并利用实时加速踏板开度对第一扭矩变化率进行修正。
进一步的，根据车辆实时扭矩和实时车速，确定第一扭矩变化率，可以具体包括：获取预先设置的扭矩与变化率映射表，查找车辆实时扭矩对应的第一候选变化率；如果车辆实时扭矩与实时车速所对应实时扭矩阈值之差小于预设扭矩差值，则将第一候选变化率与第一预设变化调整值的差值作为第一扭矩变化率；否则，将第一候选变化率作为第一扭矩变化率。
具体的，可以根据车辆实时扭矩，查找预先设置的扭矩与变化率映射表，得到车辆实时扭矩对应的第一候选变化率。查找实时车速所对应的实时扭矩阈值，如果车辆实时扭矩与实时车速所对应实时扭矩阈值之差小于预设扭矩差值，说明车辆当前的输出扭矩接近会造成车辆冲击或抖动的扭矩阈值，因此可以将第一候选变化率适当减小，得到第一扭矩变化率，防止扭矩变化过快对传动系产生冲击。同时可以根据实时加速踏板开度对第一扭矩变化率进行修正，加速踏板开度越大，可以将第一扭矩变化率适当调整的越高，目的是快速响应响应驾驶员操作。如果车辆实时扭矩与实时车速所对应实时扭矩阈值之差大于预设扭矩差值，说明车辆短时间内按当前的输出扭矩运行不会造成车辆冲击或抖动，因此可以直接将第一候选变化率确定为第一扭矩变化率。
步骤2502、根据车辆实时扭矩和车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，并利用实时加速踏板开度对第二扭矩变化率进行修正。
进一步的，根据车辆实时扭矩和车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，可以具体包括：确定所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，预先设置的扭矩差与变化率映射表，查找所述实时扭矩差值对应的第二扭矩变化率。
具体的，可以将车辆实时扭矩和车辆目标扭矩作差，得到实时扭矩差值，查找预先设置的扭矩差与变化率映射表，得到实时扭矩差值对应的第二扭矩变化率。实时扭矩差值越大时，第二扭矩变化率越大，当实时扭矩差值较小时，第二扭矩变化率也适当放小，具体数值可以人为标定。同时可以根据实时加速踏板开度对第二扭矩变化率进行修正，加速踏板开度越大，可以将第二扭矩变化率适当调整的越高，目的是快速响应响应驾驶员操作。
步骤2503、根据第一扭矩变化率、第二扭矩变化率、车辆实时扭矩和车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩。
可选的，步骤2503可以具体包括：根据第一扭矩变化率和第二扭矩变化率，确定预设时间间隔内的第一扭矩变化值和第二扭矩变化值；确定第一扭矩变化值、第二扭矩变化值和实时扭矩差值中的最小扭矩变化值；如果车辆目标扭矩大于等于车辆实时扭矩，则将上一周期对应的周期需求扭矩与最小扭矩变化值相加，得到本周期对应的周期需求扭矩；否则，将上一周期对应的周期需求扭矩减去最小扭矩变化值，得到本周期对应的周期需求扭矩。
具体的，可以在根据第一扭矩变化率、第二扭矩变化率、车辆实时扭矩和车辆目标扭矩，在快速响应挡位切换操作和避免发生冲击或抖动的现象的前提下，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩。可以将计算出的第一扭矩变化率、第二扭矩变化率分别与预设时间间隔相乘，得到第一扭矩变化值和第二扭矩变化值，在第一扭矩变化值、第二扭矩变化值和实时扭矩差值中选取最小值对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩，该操作可以保证车辆不会发生冲击或抖动的现象。
为了方便理解，可以将车辆实时扭矩记为Tact，将确定的第一扭矩变化率记为G1，将车辆目标扭矩记为Ttgt，将实时扭矩差值记为ΔT，将确定的第一扭矩变化率记为G2，可以将上一周期对应的周期需求扭矩记为Tdelay，将本周期对应的周期需求扭矩记为Tteq，将预设时间间隔记为Δt，当车辆目标扭矩Ttgt≥车辆实时扭矩Tact时，可以根据以下公式计算本周期对应的周期需求扭矩Treg：
Treq＝Tdelay+min(G1Δt，G2Δt，ΔT)，
当车辆目标扭矩Ttgt＜车辆实时扭矩Tact时，可以根据以下公式计算本周期对应的周期需求扭矩Treg：
Treq＝Tdelay-min(G1Δt，G2Δt，ΔT)。
步骤260、判断周期需求扭矩是否等于车辆目标扭矩。
具体的，在计算出本周期的周期需求扭矩后，将周期需求扭矩与车辆目标扭矩进行比较，如果等于，则进行步骤280；否则，进行步骤270。
步骤270、将周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，根据实时需求扭矩控制车辆运行。
具体的，在本周期内可以将周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，并根据实时需求扭矩控制车辆运行，在本周期结束后，返回步骤240重新获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度，以确定下一周期的周期需求扭矩。
步骤280、将车辆目标扭矩确定为实时需求扭矩，根据实时需求扭矩控制车辆运行。
具体的，当车辆目标扭矩小于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，可以认为直接根据车辆目标扭矩控制车辆行驶并不会造成车辆冲击或抖动，因此可以将车辆目标扭矩确定为实时需求扭矩，根据实时需求扭矩控制车辆运行。或周期需求扭矩等于车辆目标扭矩时，可以认为此时车辆实时扭矩已经很接近车辆目标扭矩，因此可以将车辆目标扭矩确定为实时需求扭矩，根据实时需求扭矩控制车辆运行。当车辆实时扭矩等于车辆目标扭矩时，可以退出本次切换挡位的扭矩控制流程，按照正常驾驶工况控制扭矩输出即可。
示例性的，图4是本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法的原理示意图。如图4所示，本发明实施例的扭矩控制系统可以包含整车控制器、电子换挡器、仪表、电机控制器、电机本体、传动系、车轮、加速踏板传感器及车速传感器。在切换挡位的过程中，电子换挡器可以识别驾驶员操作，将其转化为换挡手柄位置信号发送给整车控制器。整车控制器可以接收电子换挡器发送的换挡手柄位置信号，识别出驾驶员的换挡意图，确定车辆目标挡位，通过加速踏板传感器及车速传感器信号发送的信号解析出当前加速踏板开度及当前车速，发出换挡过程需求扭矩请求，并将车辆目标挡位信息发送给仪表。仪表可以接收整车控制器发送的车辆目标挡位信息，将车辆目标挡位进行显示。电机控制器接收整车控制器发送的需求扭矩请求，转化为扭矩控制指令发送给电机本体，同时将当前实际扭矩反馈给整车控制器。电机本体受电机控制器控制，接收扭矩控制指令后，输出对应扭矩。传动系将电机本体发出的扭矩传递给车轮，实现整车驱动或制动。
图5是本发明实施例二提供的一种车辆扭矩控制方法的扭矩控制效果图。如图5所示，驾驶员在t1时刻由倒车档R挡切换到前进挡D挡，t1-t5时间段为输出扭矩由负向正的变化过程，其中扭矩的正负表示扭矩的方向。在t1时刻，检测到驾驶员有切换挡位的意图，车辆目标扭矩发生突变，在t1-t2时间段内，实时需求扭矩的变化率根据车辆目标扭矩与车辆实时扭矩的差值确定，同时根据实时加速踏板开度进行修正；t2-t3时间段内，实时需求扭矩在产生冲击的扭矩阈值附近适当放缓，同时也可被加速踏板开度修正；实时需求扭矩经过产生冲击的扭矩阈值后，可快速变化，与t2-t3时间段内的扭矩变化率一致；在t4时刻，实时需求扭矩接近车辆目标扭矩，此时可以将扭矩变化率放缓，在t5时刻，实时需求扭矩等于车辆目标扭矩，可以退出本次切换挡位的扭矩控制流程，按照正常驾驶工况控制扭矩输出即可。t6时刻，可以表示为驾驶员由前进挡D挡切换到倒车档R挡，t6-t10时间段内，可以表示扭矩由正向负的变化过程，与t1-t5时间段扭矩控制原理一致。
本实施例的技术方案，在检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩，根据预先设置的车速与扭矩值映射表，判断车辆目标扭矩与车辆当前状态对应的扭矩阈值的大小关系。在车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据预设时间间隔，周期性的获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度，并根据车辆目标扭矩、车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度确定周期需求扭矩，当周期需求扭矩不等于车辆目标扭矩时，将周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，根据实时需求扭矩控制车辆运行，再进行下一周期对应的周期需求扭矩的计算。通过对切换挡位时车辆状态和挡位信息的判断，以及切换挡位过程中对实时的车辆状态进行分析，不断对车辆的需求扭矩进行动态调整，解决了现有技术中直接切换到相反挡位时，容易造成车辆冲击或抖动的问题，实现了根据车辆状态精细化控制扭矩变化，确保扭矩快速切换的同时保持车辆平稳，避免扭矩变化对整车产生冲击，提高驾驶体验和行车安全。
实施例三
本发明实施例所提供的车辆扭矩控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆扭矩控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图6是本发明实施例三提供的一种车辆扭矩控制装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：目标扭矩确定模块310、第一需求扭矩确定模块320和扭矩控制模块330。
目标扭矩确定模块310，用于当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩。
第一需求扭矩确定模块320，用于在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩。
扭矩控制模块330，用于根据所述实时需求扭矩控制车辆运行。
本实施例的技术方案，在检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩，在车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩，并根据实时需求扭矩控制车辆运行。通过对切换挡位时车辆状态和挡位信息的判断，以及切换挡位过程中对实时的车辆状态进行分析，解决了现有技术中直接切换到相反挡位时，容易造成车辆冲击或抖动的问题，实现了根据车辆状态精细化控制扭矩变化，确保扭矩快速切换的同时保持车辆平稳，避免扭矩变化对整车产生冲击，提高驾驶体验和行车安全。
可选的，所述装置还包括第二需求扭矩确定模块340，所述第二需求扭矩确定模块340用于：
在所述车辆目标扭矩小于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，将所述车辆目标扭矩确定为所述实时需求扭矩。
可选的，所述车辆当前状态包括当前加速踏板开度和当前车速；
相应的，所述扭矩阈值的确定过程包括：
获取预先设置的车速与扭矩值映射表，将所述当前车速对应的扭矩值确定为所述车辆当前状态对应的扭矩阈值。
可选的，所述根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩，包括：
根据预设时间间隔，周期性的获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度；
针对每个周期，根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩；
将所述周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，直至所述周期需求扭矩等于所述车辆目标扭矩。
可选的，所述根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩，包括：
根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第一扭矩变化率进行修正；
根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第二扭矩变化率进行修正；
根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩。
可选的，所述根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，包括：
获取预先设置的扭矩与变化率映射表，查找所述车辆实时扭矩对应的第一候选变化率；
如果所述车辆实时扭矩与所述实时车速所对应实时扭矩阈值之差小于预设扭矩差值，则将所述第一候选变化率与第一预设变化调整值的差值作为第一扭矩变化率；否则，
将所述第一候选变化率作为所述第一扭矩变化率；
所述根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，以及所述实时车速，确定第二扭矩变化率，包括：
确定所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，预先设置的扭矩差与变化率映射表，查找所述实时扭矩差值对应的第二扭矩变化率。
可选的，所述根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩，包括：
根据第一扭矩变化率和第二扭矩变化率，确定所述预设时间间隔内的第一扭矩变化值和第二扭矩变化值；
确定所述第一扭矩变化值、所述第二扭矩变化值和所述实时扭矩差值中的最小扭矩变化值；
如果所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆实时扭矩，则将上一周期对应的周期需求扭矩与所述最小扭矩变化值相加，得到本周期对应的周期需求扭矩；否则，
将上一周期对应的周期需求扭矩减去所述最小扭矩变化值，得到本周期对应的周期需求扭矩。
本实施例的技术方案，在检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩，根据预先设置的车速与扭矩值映射表，判断车辆目标扭矩与车辆当前状态对应的扭矩阈值的大小关系。在车辆目标扭矩大于等于车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据预设时间间隔，周期性的获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度，并根据车辆目标扭矩、车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度确定周期需求扭矩，当周期需求扭矩不等于车辆目标扭矩时，将周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，根据实时需求扭矩控制车辆运行，再进行下一周期对应的周期需求扭矩的计算。通过对切换挡位时车辆状态和挡位信息的判断，以及切换挡位过程中对实时的车辆状态进行分析，不断对车辆的需求扭矩进行动态调整，解决了现有技术中直接切换到相反挡位时，容易造成车辆冲击或抖动的问题，实现了根据车辆状态精细化控制扭矩变化，确保扭矩快速切换的同时保持车辆平稳，避免扭矩变化对整车产生冲击，提高驾驶体验和行车安全。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图，如图7所示，该车辆包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；车辆中处理器410的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器410为例；车辆中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆扭矩控制方法对应的程序指令/模块(例如，车辆扭矩控制装置中的目标扭矩确定模块310、第一需求扭矩确定模块320和扭矩控制模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆扭矩控制方法。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆扭矩控制方法，该方法包括：
当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩；
在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩；
根据所述实时需求扭矩控制车辆运行。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆扭矩控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车辆扭矩控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，包括：
当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩；
在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩；
根据所述实时需求扭矩控制车辆运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆目标扭矩小于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，将所述车辆目标扭矩确定为所述实时需求扭矩。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆当前状态包括当前加速踏板开度和当前车速；
相应的，所述扭矩阈值的确定过程包括：
获取预先设置的车速与扭矩值映射表，将所述当前车速对应的扭矩值确定为所述车辆当前状态对应的扭矩阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩，包括：
根据预设时间间隔，周期性的获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度；
针对每个周期，根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩；
将所述周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，直至所述周期需求扭矩等于所述车辆目标扭矩。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩，包括：
根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第一扭矩变化率进行修正；
根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第二扭矩变化率进行修正；
根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，包括：
获取预先设置的扭矩与变化率映射表，查找所述车辆实时扭矩对应的第一候选变化率；
如果所述车辆实时扭矩与所述实时车速所对应实时扭矩阈值之差小于预设扭矩差值，则将所述第一候选变化率与第一预设变化调整值的差值作为第一扭矩变化率；否则，
将所述第一候选变化率作为所述第一扭矩变化率；
所述根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，包括：
确定所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，预先设置的扭矩差与变化率映射表，查找所述实时扭矩差值对应的第二扭矩变化率。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩，包括：
根据第一扭矩变化率和第二扭矩变化率，确定所述预设时间间隔内的第一扭矩变化值和第二扭矩变化值；
确定所述第一扭矩变化值、所述第二扭矩变化值和所述实时扭矩差值中的最小扭矩变化值；
如果所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆实时扭矩，则将上一周期对应的周期需求扭矩与所述最小扭矩变化值相加，得到本周期对应的周期需求扭矩；否则，
将上一周期对应的周期需求扭矩减去所述最小扭矩变化值，得到本周期对应的周期需求扭矩。
8.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，包括：
目标扭矩确定模块，用于当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩；
第一需求扭矩确定模块，用于在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩；
扭矩控制模块，用于根据所述实时需求扭矩控制车辆运行。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆扭矩控制方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆扭矩控制方法。
CN202011239644.8A 2020-11-09 2020-11-09 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质 Active CN112339576B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011239644.8A CN112339576B (zh) 2020-11-09 2020-11-09 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质
EP21888683.6A EP4227146A4 (en) 2020-11-09 2021-11-08 METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING VEHICLE TORQUE, VEHICLE AND STORAGE MEDIUM
PCT/CN2021/129218 WO2022095991A1 (zh) 2020-11-09 2021-11-08 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011239644.8A CN112339576B (zh) 2020-11-09 2020-11-09 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112339576A true CN112339576A (zh) 2021-02-09
CN112339576B CN112339576B (zh) 2022-05-13

Family

ID=74428618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011239644.8A Active CN112339576B (zh) 2020-11-09 2020-11-09 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4227146A4 (zh)
CN (1) CN112339576B (zh)
WO (1) WO2022095991A1 (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112977087A (zh) * 2021-03-05 2021-06-18 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 一种电动汽车的扭矩确定方法、装置及设备
CN113002547A (zh) * 2021-03-31 2021-06-22 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆齿隙贴合控制方法、装置、设备及存储介质
CN113044036A (zh) * 2021-05-12 2021-06-29 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN113071330A (zh) * 2021-04-16 2021-07-06 中国第一汽车股份有限公司 一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质
CN113401126A (zh) * 2021-07-14 2021-09-17 中国第一汽车股份有限公司 车辆驱动扭矩监控系统、方法及车辆
CN113415281A (zh) * 2021-07-23 2021-09-21 上海洛轲智能科技有限公司 车辆的控制方法、装置、设备及介质
CN113858973A (zh) * 2021-10-29 2021-12-31 上海拿森汽车电子有限公司 扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质
CN113883265A (zh) * 2021-10-18 2022-01-04 东风德纳车桥有限公司 换挡控制方法、电驱动力总成及车辆
WO2022095991A1 (zh) * 2020-11-09 2022-05-12 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质
CN114704626A (zh) * 2022-04-02 2022-07-05 中国第一汽车股份有限公司 一种双离合换挡降噪方法、汽车及存储介质
WO2022262538A1 (zh) * 2021-06-17 2022-12-22 中国第一汽车股份有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115723575A (zh) * 2022-11-30 2023-03-03 成都赛力斯科技有限公司 一种扭矩控制方法、装置、设备及存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115096605B (zh) * 2022-06-22 2023-11-14 无锡市朗迪测控技术有限公司 一种汽车测试方法、系统、电子设备及存储介质
WO2024020914A1 (zh) * 2022-07-28 2024-02-01 浙江极氪智能科技有限公司 电动车及其电机控制方法、装置和存储介质
CN115384513B (zh) * 2022-08-31 2024-05-14 东风柳州汽车有限公司 车辆控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100137097A1 (en) * 2008-12-02 2010-06-03 Kia Motors Corporation Method of controlling hybrid vehicle
CN103587427A (zh) * 2012-08-16 2014-02-19 上海大众汽车有限公司 电动车换挡控制方法
CN103711889A (zh) * 2012-09-29 2014-04-09 北汽福田汽车股份有限公司 电动汽车的换挡控制方法及电动汽车
CN107253476A (zh) * 2017-06-23 2017-10-17 北京新能源汽车股份有限公司 车辆换挡的扭矩控制方法、装置、整车控制器及车辆
CN110682798A (zh) * 2018-07-05 2020-01-14 蔚来汽车有限公司 电机扭矩控制方法、装置、系统和计算机存储介质
CN111559251A (zh) * 2020-04-26 2020-08-21 东风汽车集团有限公司 一种纯电动汽车需求扭矩驾驶性滤波修正方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5457363A (en) * 1993-02-09 1995-10-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving-force regulating apparatus for electric vehicle
DE102012223867A1 (de) * 2012-12-19 2014-06-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Halten eines ein elektrisches Antriebssystem umfassenden Kraftfahrzeugs auf einer geneigten Fläche
CN106364369B (zh) * 2016-11-08 2019-07-05 潍柴动力股份有限公司 纯电动汽车工作模式的切换控制方法及装置
CN108501765B (zh) * 2017-02-28 2020-09-04 长城汽车股份有限公司 电动汽车的换挡控制方法、装置及车辆
CN109050346B (zh) * 2018-07-09 2021-05-28 北京车和家信息技术有限公司 车辆换挡方法、装置及车辆
KR102602922B1 (ko) * 2018-11-29 2023-11-15 현대자동차주식회사 전기차량의 크립토크 제어방법
KR20200068156A (ko) * 2018-12-04 2020-06-15 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
CN112339576B (zh) * 2020-11-09 2022-05-13 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100137097A1 (en) * 2008-12-02 2010-06-03 Kia Motors Corporation Method of controlling hybrid vehicle
CN103587427A (zh) * 2012-08-16 2014-02-19 上海大众汽车有限公司 电动车换挡控制方法
CN103711889A (zh) * 2012-09-29 2014-04-09 北汽福田汽车股份有限公司 电动汽车的换挡控制方法及电动汽车
CN107253476A (zh) * 2017-06-23 2017-10-17 北京新能源汽车股份有限公司 车辆换挡的扭矩控制方法、装置、整车控制器及车辆
CN110682798A (zh) * 2018-07-05 2020-01-14 蔚来汽车有限公司 电机扭矩控制方法、装置、系统和计算机存储介质
CN111559251A (zh) * 2020-04-26 2020-08-21 东风汽车集团有限公司 一种纯电动汽车需求扭矩驾驶性滤波修正方法

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022095991A1 (zh) * 2020-11-09 2022-05-12 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质
CN112977087A (zh) * 2021-03-05 2021-06-18 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 一种电动汽车的扭矩确定方法、装置及设备
CN113002547A (zh) * 2021-03-31 2021-06-22 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆齿隙贴合控制方法、装置、设备及存储介质
CN113071330A (zh) * 2021-04-16 2021-07-06 中国第一汽车股份有限公司 一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质
CN113044036A (zh) * 2021-05-12 2021-06-29 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN113044036B (zh) * 2021-05-12 2023-02-21 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质
WO2022262538A1 (zh) * 2021-06-17 2022-12-22 中国第一汽车股份有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN113401126A (zh) * 2021-07-14 2021-09-17 中国第一汽车股份有限公司 车辆驱动扭矩监控系统、方法及车辆
WO2023000610A1 (zh) * 2021-07-23 2023-01-26 上海洛轲智能科技有限公司 车辆的控制方法、装置、设备及介质
CN113415281B (zh) * 2021-07-23 2022-01-04 上海洛轲智能科技有限公司 车辆的控制方法、装置、设备及介质
CN113415281A (zh) * 2021-07-23 2021-09-21 上海洛轲智能科技有限公司 车辆的控制方法、装置、设备及介质
CN113883265A (zh) * 2021-10-18 2022-01-04 东风德纳车桥有限公司 换挡控制方法、电驱动力总成及车辆
CN113858973A (zh) * 2021-10-29 2021-12-31 上海拿森汽车电子有限公司 扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质
CN114704626A (zh) * 2022-04-02 2022-07-05 中国第一汽车股份有限公司 一种双离合换挡降噪方法、汽车及存储介质
CN114704626B (zh) * 2022-04-02 2023-10-24 中国第一汽车股份有限公司 一种双离合换挡降噪方法、汽车及存储介质
CN115723575A (zh) * 2022-11-30 2023-03-03 成都赛力斯科技有限公司 一种扭矩控制方法、装置、设备及存储介质
CN115723575B (zh) * 2022-11-30 2024-04-09 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 一种扭矩控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP4227146A1 (en) 2023-08-16
CN112339576B (zh) 2022-05-13
EP4227146A4 (en) 2024-04-10
WO2022095991A1 (zh) 2022-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112339576B (zh) 一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质
CN110194171B (zh) 驾驶需求扭矩的确定方法、装置、车辆及存储介质
US7974751B2 (en) Sensitivity identifying device and steering assist system
US8942878B2 (en) Method for providing information relating to the operational state of a motor vehicle to a driver and motor vehicle having a control unit for carrying out the method
RU2694874C2 (ru) Система для получения приоритета перед установкой ограничения скорости транспортного средства с помощью получения приоритета педали акселератора
JP6838657B2 (ja) 車両の走行支援方法及び走行支援装置
CN111717275B (zh) 一种车辆后轮转向控制系统及控制方法
CN113561993B (zh) 车速规划方法、装置及电子设备
KR101745152B1 (ko) 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법
CN111976500A (zh) 扭矩滤波方法、扭矩滤波装置和车辆
CN116323289A (zh) 制动控制装置
JP5045309B2 (ja) 車両用加速度制御装置
JP4998342B2 (ja) 車輪速度演算装置
CN114194194A (zh) 自动切换车辆驾驶模式的方法和装置
JP2008030678A (ja) 車両用走行制御装置
US20220396264A1 (en) Vehicle for tracking speed profile and control method thereof
JP4249755B2 (ja) 充電制御装置および充電制御方法
CN112319478B (zh) 车辆驱动模式切换方法、装置及存储介质、电动商用车
JP4587980B2 (ja) アシストトルク量制御方法
CN116052504B (zh) 汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备
JP4321441B2 (ja) 加減速度制御装置
CN112644490B (zh) 确定跟车距离的方法、装置、存储介质及车辆
CN114562559B (zh) 两挡电机的空挡控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN117167153A (zh) 发动机怠速转速控制方法及相关设备
JP2022055775A (ja) 駐車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant