CN113858973A - 扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆技术领域，涉及一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。因此，本发明能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。

Description

扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明属于车辆技术领域，特别是涉及一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

在目前，具备成熟完全解耦的电子助力刹车系统控制技术方案很少，而现有泄压回位控制在各种工况下较好的保护壳体和噪音控制的解决方案的专利更少。

现有技术中基于电动助力刹车系统进行扭矩控制策略中，当整车的基础负载发生变化时泄压回位的控制目标扭矩需要根据基础负载的变化而变化。如果计算的电机目标扭矩过大会导致撞击壳体，产生噪音；如果过小，导致回位不到位无法对管路进行补液。如何获取到合适的扭矩，是本领域技术人员亟待解决的。

针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本发明解决基于电动助力刹车系统进行扭矩控制策略中基础负载发生变化时，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，来防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的技术问题，基于此提供了一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质，能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

本发明提供了一种扭矩修正方法，包括如下步骤：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。

进一步地，扭矩修正因素包括电子稳定系统功能状态、实际齿条位置、基础负载状况；上述扭矩修正条件，包括：电子稳定系统功能状态对应启动状态；和/或，基础负载状况对应异常状况；和/或，当前推杆行程小于启动阈值；和/或，实际齿条位置对应启动条件。

进一步地，上述根据当前推杆行程获取基础扭矩的步骤中，包括：根据当前推杆行程获取需求扭矩；获取阻力扭矩；根据需求扭矩和阻力扭矩确定基础扭矩。

进一步地，上述根据当前推杆行程获取限制扭矩的步骤中，包括：根据当前推杆行程获取电机目标转速；获取电机实际转速；根据电机目标转速和电机实际转速确定转速差值，通过转速差值获取修正扭矩；将修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩。

进一步地，上述将修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩的步骤中，包括：将修正扭矩进行加权移动滤波处理，得到中间扭矩；将中间扭矩做最大最小限制处理，得到限制扭矩。

进一步地，上述执行扭矩修正响应的步骤之后，包括：获取修正退出因素，当修正退出因素满足退出条件时，退出扭矩修正响应。

进一步地，修正退出因素包括：需求压力、推杆行程、齿条位置、齿条速度；上述退出条件，包括：需求压力小于退出压力阈值；推杆行程小于退出行程阈值；齿条位置小于退出位置阈值；齿条速度小于退出速度阈值。

进一步地，上述根据所述基础扭矩和所述限制扭矩获取目标扭矩的步骤之后，包括：对目标扭矩的增减量做梯度限制处理。

本发明还提供了一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器：处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如前文所述的扭矩修正方法步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前文所述的扭矩修正方法的步骤。

本发明还提供了一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质。其中，扭矩修正方法包括如下步骤：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。因此，本发明能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的扭矩修正方法，还能够在获取基础扭矩时，同时考虑用户所需要的需求扭矩和系统的本身存在阻力扭矩，使得基础扭矩的获取更加准确。此外获取限制扭矩时执行限制处理，使得扭矩的修正过程更加平滑，防止出现跳变问题。同时在限制处理中也可以清除异常的数据，使得用于修正基础扭矩的限制扭矩的获取更加合理。同时对于最后获取的目标扭矩同样做梯度限制处理，使得目标扭矩的连续修正变动过程更加平滑，防止跳变问题的产生，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例提供的扭矩修正方法流程示意图；

图2为本发明第一实施例提供的扭矩修正方法的目标扭矩获取流程示意图；

图3为本发明第二实施例提供的车辆的第一结构示意图；

图4为本发明第二实施例提供的车辆的第二结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明实施例做进一步详述。

第一实施例

图1为本发明第一实施例提供的扭矩修正方法流程示意图；图2为本发明第一实施例提供的扭矩修正方法的目标扭矩获取流程示意图。为了清楚的描述本发明第一实施例提供的扭矩修正方法，请参见图1和图2。

步骤S1：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程。

在一实施方式中，扭矩修正因素包括电子稳定系统功能状态、实际齿条位置、基础负载状况；上述扭矩修正条件，包括：电子稳定系统功能状态对应启动状态；和/或，基础负载状况对应异常状况；和/或，当前推杆行程小于启动阈值；和/或，实际齿条位置对应启动条件。

在一实施方式中，步骤S1的执行，主要是确定当前的车辆工况，是否需要执行扭矩修正的判断，也即是对与响应条件的判断。具体地，电子稳定系统可以包括但不限于有ABS(制动防抱死系统，Antilock Brake System)、TCS(牵引力控制系统，Traction ControlSystem)、VDC(车辆行驶动态控制系统，Vehicle Running Dynamic Control System)等功能，当电子稳定系统为激活状态时，则符合响应条件。对于基础负载状况所对应的异常状况，可以包括但不限于有卡钳、轮缸、管路泄漏等，导致管路油液发生变化而使基础负载发生变化的情况，更进一步地还需要是在基础负载监控发生异常时在泄压回位控制状态下。以及当前推杆行程小于启动阈值P1，其中启动阈值是可标定的。另外还有实际齿条位置对应启动条件，具体地可以由小于一定的阈值P2使能扭矩修正，其中对应的阈值随泄压的电机转速增大而增大，其具体值也是可标定的。具体地，对于P1、P2都需要根据电机转速查表以获取，其取值范围可以为[0～10]mm。需要注意的是，以上对于电子稳定系统所具体包含的情况，并不局限于以上所例举的情况，还可以有其他情况，以上只是举例说明，并非是限制。此外对于以上条件，可以为单独的其中一项，也可以为若干的组合。

在一实施方式中，在步骤S1：执行扭矩修正响应的步骤之后，包括：获取修正退出因素，当修正退出因素满足退出条件时，退出扭矩修正响应。

在一实施方式中，修正退出因素包括：需求压力、推杆行程、齿条位置、齿条速度；上述退出条件，包括：需求压力小于退出压力阈值；和，推杆行程小于退出行程阈值；和，齿条位置小于退出位置阈值；和，齿条速度小于退出速度阈值。

在一实施方式中，有进去扭矩修正的响应，具体地也有退出扭矩修正的响应。需得获取修正退出因素，其中包括有需求压力(DriveRequestTargetPress)、推杆行程、齿条位置、齿条速度(RackVelocityAct)。退出条件包括有需求压力小于退出压力阈值P11；推杆行程小于退出行程阈值P12；齿条位置小于退出位置阈值P13；齿条速度小于退出速度阈值P14。其中，对于各参数的取值范围可以为：P11取值[0,30]bar，P12取值[0,10]mm,P13取值[0,10]mm,P14取值[-10,10]mm/s。当修正退出因素完全满足时，则退出扭矩修正响应，以停止扭矩修正。

步骤S2：根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩。

在一实施方式中，在步骤S2：根据当前推杆行程获取基础扭矩的步骤中，包括：根据当前推杆行程获取需求扭矩；获取阻力扭矩；根据需求扭矩和阻力扭矩确定基础扭矩。

在一实施方式中，本实施方式中是用于解释如何获取基础扭矩(TargetTorqRaw)。在确定当前推杆行程后，则可根据当前推杆行程确定用户所期望输出的相应的需求扭矩(BasicMotTorqDesRaw)。再获取阻力扭矩(SysFricTorq)，阻力扭矩也即是系统中弹簧、克服摩擦和传动效率损耗等所对应的扭矩，具体地，阻力扭矩的值可以通过理论计算和测试进行确定。可以理解的是，各个车辆都是存在差异的，因此对于阻力扭矩的获取需要单独进行获取。更进一步地，则可根据需求扭矩和阻力扭矩确定基础扭矩，具体地可如以下公式(1)。

TargetTorqRaw＝BasicMotTorqDesRaw+SysFricTorq…(1)

在一实施方式中，在步骤S2：根据当前推杆行程获取限制扭矩的步骤中，包括：根据当前推杆行程获取电机目标转速；获取电机实际转速；根据电机目标转速和电机实际转速确定转速差值，通过转速差值获取修正扭矩；将修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩。

在一实施方式中，对于本实施方式主要是对于限制扭矩(TorqueCorrectLimiter)的获取过程的解释。同样的，可以根据当前推杆行程获取电机目标转速(TargetMotSpdCurrent)。具体地可以通过查表的方式，确定当前推杆行程对应的最大的目标电机转速(TargetMotSpdRaw.Max)，以及最小的电机转速(TargetMotSpdRaw.Min)。对于电机目标转速的获取，则可以是目标电机转速(TargetMotSpdRaw)与最大目标电机转速P3取小值与最小目标电机转速P4取最大值，作为当前所需要的电机目标转速。具体地可以为公式(2)：

TargetMotSpdCurrent＝TargetMotSpdRaw.Max(P4)).Min(P3)…(2)

其中，P3取值[0,3000]rpm，P4取值为[0,10]rpm。更进一步地，在确定电机目标转速后，则可获取电机实际转速(MotSpedAct)。再根据电机实际转速与电机目标转速相减，即可确定转速差值(MotSpdErr)，具体地可参考公式(3)：

MotSpdErr＝(TargetMotSpdCurrent-MotSpedAct)…(3)

之后，则可通过转速差值进行查表，以确定修正扭矩(TargetMotTorqCorrect)P5，其会随着转速差值的增大而增大，其中，P5取值为[-0.5,1]Nm。此时得出的修正扭矩实际上，是可能存在一定误差的，或者变动较大，不宜作为修正的扭矩值，需要进行做进一步地限制处理，以得到合适的限制扭矩(TorqueCorrectLimiter)，以进行扭矩修正。

在一实施方式中，在上述将修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩的步骤中，包括：将修正扭矩进行加权移动滤波处理，得到中间扭矩；将中间扭矩做最大最小限制处理，得到限制扭矩。

在一实施方式中，首先会对修正扭矩进行加权移动平均滤波处理。具体地，会首先会对修正扭矩进行移动平均，具体的执行公式(4)，其中假设输入的修正扭矩为x，输出值为y，则计算公式为：

y(n)＝(x(n)+x(n-1)+x(n-2)+x(n-3))/4…(4)

再之后，则对输出的y在进行加权平均处理，具体地计算公式(5)为：

y(t+1)＝(P6*y(t)+P7*y(t-1)+P8*y(t-2))/(P6+P7+P8)…(5)

其中，加权平均滤波中的各参数P6取值范围可以为[2,5]，参数P7取值范围可以为[0,5]，参数P8取值范围可以为[0,5]，最终输出的是中间扭矩。更进一步地，则再一次对滤波处理得到的中间扭矩进行最大最小值处理，以获取所需的限制扭矩。具体地可以参考公式(6)：

TorqueCorrectLimiter＝(TorqueCorrectLimiter.max(P9)).min(P10)…(6)

其中，对于公式(6)中的参数P10为最小值的限制取值[-1，1]Nm，参数P9为最大值的限制取值[-1，1]Nm。在将修正扭矩进行一系列的限制处理之后所得到的限制扭矩，会使得限制扭矩在做扭矩修正时，使扭矩修正的过程更加平滑，以防止过大的扭矩变化导致的跳变问题的产生。同时，在移动平均的过程中，也会滤去异常的修正扭矩，以减少扭矩修正过程中错误情况的发生。

步骤S3：根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。

在一实施方式中，对于目标扭矩的获取，则即是限制扭矩对基础扭矩进行修正，以获取得到最后所需的目标扭矩(TargerTorque1)，具体地可以参考公式(7)：

TargerTorque1＝TargetTorqRaw+TorqueCorrectLimiter…(7)

因此，通过本实施方式，能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止产生壳体损坏或者壳体撞击产生噪音等问题。其中，对于目标扭矩的获取过程，可以参考图2，图2以更直观的方式展示了目标扭矩的获取过程。

在一实施方式中，在步骤S3：根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩的步骤之后，包括：对目标扭矩的增减量做梯度限制处理。

在一实施方式中，对于梯度限制处理为原始电机目标扭矩变化率(DTargetTorqRaw)乘以修正因子(P15)，最终输出得到扭矩梯度(TargetTorqGrad)。具体地可以参考公式(8)：

TargetTorqGrad＝DTargetTorqRaw*P15…(8)

之后在，再在旧扭矩梯度(TargetTorqCoreK1)和扭矩梯度二者之间取小，作为最终目标扭矩(TargetTorqLimtFinal)，具体地参考公式(9)：

TargetTorqLimtFinal＝TargerTorque1.min(TargetTorqGrad+TargetTorqCoreK1)…(9)

其中，参数P15为目标扭矩梯度修正因子,P15取值[0,1]。梯度限制处理，主要是作用于目标扭矩的变化率上做调整，对目标扭矩修正以获取到扭矩梯度，并在新获得的扭矩梯度和旧扭矩梯度之间取小，以获取得到变化率更平滑、更合适的修正过程。可以理解的是，因为每辆汽车都是具有一定差异的，因此可以在台架和整车上标定调试验证，使扭矩修正的过程达到最佳的控制。

本发明第一实施例提供的扭矩修正方法，包括如下步骤：步骤S1：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；步骤S2：根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；步骤S3：根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。因此，本发明能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的扭矩修正方法，还能够在获取基础扭矩时，同时考虑用户所需要的需求扭矩和系统的本身存在阻力扭矩，使得基础扭矩的获取更加准确。此外获取限制扭矩时执行限制处理，使得扭矩的修正过程更加平滑，防止出现跳变问题。同时在限制处理中也可以清除异常的数据，使得用于修正基础扭矩的限制扭矩的获取更加合理。同时对于最后获取的目标扭矩同样做梯度限制处理，使得目标扭矩的修正变动过程更加平滑，防止跳变问题的产生，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。

第二实施例

图3是本发明第二实施例提供的车辆的第一结构示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例提供的车辆110，请参见图1和图3。

本发明第二实施例提供的车辆110，包括：处理器A101及存储器A201，其中，处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例所描述的扭矩修正方法的步骤。

在一实施方式中，本实施例提供的车辆110以包括至少一个处理器A101，以及至少一个存储器A201。其中，至少一个处理器A101可以称为处理单元A1，至少一个存储器A201可以称为存储单元A2。具体地，存储单元A2存储有计算机程序A6，当该计算机程序A6被处理单元A1执行时，使得本实施例提供的车辆110实现如第一实施例所描述的扭矩修正方法的步骤。例如，图1中所示的步骤S1：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；步骤S2：根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；步骤S3：根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。

在一实施方式中，本实施例中的提供的车辆110可以包括多个存储器A201(简称为存储单元A2)。

其中，存储单元A2可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储单元A2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明第二实施例提供的车辆110，包括存储器A101和处理器A201，且处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例所描述的扭矩修正方法的步骤，因此，本实施例提供的车辆110能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的扭矩修正方法，还能够在获取基础扭矩时，同时考虑用户所需要的需求扭矩和系统的本身存在阻力扭矩，使得基础扭矩的获取更加准确。此外获取限制扭矩时执行限制处理，使得扭矩的修正过程更加平滑，防止出现跳变问题。同时在限制处理中也可以清除异常的数据，使得用于修正基础扭矩的限制扭矩的获取更加合理。同时对于最后获取的目标扭矩同样做梯度限制处理，使得目标扭矩的修正变动过程更加平滑，防止跳变问题的产生，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。

图4是本发明第二实施例提供的车辆110的第二结构示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例提供的车辆110，请参见图1和图4。

参见图4，在其他实施方式中，本发明第二实施例提供的车辆110包括：中央控制器801(简称CPU)、只读存储器802(简称ROM)、随机存取存储器803(简称RAM)、通信总线804、I/O接口805、输入单元806、输出单元807、存储单元808、通信单元809。

在其他实施方式中，中央控制器801(简称CPU)、只读存储器802(简称ROM)、随机存取存储器803(简称RAM)可以构成处理器。

在其他实施方式中，车辆110可以实现如第一实施例提供的扭矩修正方法，从而使得能够实现的技术效果已经在前文中有了详细描述，因此，再次便不再展开了。

本发明第二实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序A6，该计算机程序A6被处理器A101执行时实现如第一实施例所描述的扭矩修正方法的步骤。

在一实施方式中，本实施例提供能的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，ROM、RAM、磁盘、光盘、闪存等。

本发明第二实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序A6被处理器A101执行时能够使得实现的技术效果已经在前文中有了详细描述，因此，在此便不再展开了。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种扭矩修正方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取扭矩修正因素，当所述扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，所述扭矩修正因素包括当前推杆行程；

根据所述当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；

根据所述基础扭矩和所述限制扭矩获取目标扭矩。

2.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述扭矩修正因素包括电子稳定系统功能状态、实际齿条位置、基础负载状况；

所述扭矩修正条件，包括：

所述电子稳定系统功能状态对应启动状态；和/或，

所述基础负载状况对应异常状况；和/或，

所述当前推杆行程小于启动阈值；和/或，

所述实际齿条位置对应启动条件。

3.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述根据所述当前推杆行程获取基础扭矩的步骤中，包括：

根据所述当前推杆行程获取需求扭矩；

获取阻力扭矩；

根据所述需求扭矩和所述阻力扭矩确定所述基础扭矩。

4.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述述根据所述当前推杆行程获取限制扭矩的步骤中，包括：

根据所述当前推杆行程获取电机目标转速；

获取电机实际转速；

根据所述电机目标转速和所述电机实际转速确定转速差值，通过所述转速差值获取修正扭矩；

将所述修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩。

5.如权利要求4所述的扭矩修正方法，所述将所述修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩的步骤中，包括：

将所述修正扭矩进行加权移动滤波处理，得到中间扭矩；

将所述中间扭矩做最大最小限制处理，得到所述限制扭矩。

6.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述执行扭矩修正响应的步骤之后，包括：

获取修正退出因素，当修正退出因素满足退出条件时，退出所述扭矩修正响应。

7.如权利要求6所述的扭矩修正方法，所述修正退出因素包括：需求压力、推杆行程、齿条位置、齿条速度；

所述退出条件，包括：

所述需求压力小于退出压力阈值；

所述推杆行程小于退出行程阈值；

所述齿条位置小于退出位置阈值；

所述齿条速度小于退出速度阈值。

8.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述根据所述基础扭矩和所述限制扭矩获取目标扭矩的步骤之后，包括：

对所述目标扭矩的增减量做梯度限制处理。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1到8中任一项所述的扭矩修正方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1到8中任一项所述的扭矩修正方法的步骤。

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