KR20210070014A - 노면의 마찰계수 추정 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 노면의 마찰계수 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, RWS(Rear Wheel Steering) 시스템이 장착된 차량에서 RWS 모터의 제어 전류값과 상기 RWS 모터의 제어 전류값에 상응하는 후륜 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정함으로써, 차량의 급제동이나 급선회 상황이 아닌 완만한 선회 상황에서도 노면의 마찰계수를 추정할 수 있는 노면의 마찰계수 추정 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 노면의 마찰계수 추정 장치에 있어서, RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정하는 전류센서; 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 스트로크센서; 및 상기 전류센서에 의해 측정된 제어 전류값과 상기 스트로크센서에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 제어부를 포함한다.

Description

노면의 마찰계수 추정 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR ESTIMATING FRICTION COEFFICIENT OF ROAD SURFACE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 RWS(Rear Wheel Steering) 시스템이 적용된 차량에서 노면의 마찰계수를 추정하는 기술에 관한 것이다.
차량의 엔진 성능이 고성능화되면서 차량의 주행 속도도 고속화되는 추세이다. 이에 따라 차량의 주행 안정성 향상 및 제동 안정성 확보를 위해 다양한 전자 제어 시스템이 차량에 장착되고 있다.
이러한 차량의 전자 제어 시스템에는 차량의 제동 시 휠의 슬립에 따라 제동과 제동 해제를 반복하여 제동 안정성을 확보하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System, ABS)과, 차량의 급발진 또는 급가속 시 구동륜의 슬립을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System, TCS)과, ABS와 TCS를 조합하여 브레이크 압력을 제어하여 차량의 주행 안정성을 향상시키는 차량 자세 제어 시스템(Electronic Stability Control, ESC) 등이 있다.
특히, ESC는 휠속도 센서, 브레이크 압력 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서 등과 같은 복수 개의 센서들을 통해 주행 중인 차량의 상태가 언더스티어인지 또는 오버스티어인지를 판단한 후, 상기 판단된 상태에 대응되도록 내측휠 및 외측휠의 브레이킹 동작을 개별적으로 제어하여 차량 자세를 안정적으로 유지시킨다.
이러한 전자 제어 시스템은 차량이 주행 중인 노면의 마찰계수에 기초하여 차량의 상태를 판단하고 그에 따른 제어를 수행하기 때문에 노면의 마찰계수를 정확도 높게 추정하는 것이 매우 중요하다.
종래의 노면의 마찰계수 추정 기술은 차량의 종방향 가속도, 횡방향 가속도, 요레이트(yaw rate) 및 조향각을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정하는 기술로서, 차량의 종방향 가속도 및 횡방향 가속도를 이용하여 전륜 및 후륜에 각각 작용하는 수직항력을 추정하고, 차량의 횡방향 가속도와 요레이트 및 조향각을 이용하여 전륜 및 후륜에 각각 작용하는 횡방향력을 추정하며, 차량의 종방향 가속도를 이용하여 전륜 및 후륜에 각각 작용하는 종방향력을 추정하고, 상기 추정된 수직항력과 횡방향력 및 종방향력을 이용하여 노면의 마찰계수를 추정한다.
이러한 종래의 노면의 마찰계수 추정 기술은 급제동이나 급선회 상황에서만 노면의 마찰계수를 추정할 수 있을 뿐, 완만한 선회 상황에서는 노면의 마찰계수를 추정할 수 없는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 RWS(Rear Wheel Steering) 시스템이 장착된 차량에서 RWS 모터의 제어 전류값과 상기 RWS 모터의 제어 전류값에 상응하는 후륜 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정함으로써, 차량의 급제동이나 급선회 상황이 아닌 완만한 선회 상황에서도 노면의 마찰계수를 추정할 수 있는 노면의 마찰계수 추정 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 노면의 마찰계수 추정 장치에 있어서, RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정하는 전류센서; 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 스트로크센서; 및 상기 전류센서에 의해 측정된 제어 전류값과 상기 스트로크센서에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 제어부를 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 장치는 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 저장부에 저장되어 있는 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
이러한 본 발명의 장치는 차량의 속도를 측정하는 차속센서; 및 차량의 제1 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵과, 차량의 제2 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 차속센서에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 상기 저장부에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하고, 상기 선택한 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 노면의 마찰계수 추정 방법에 있어서, 전류센서가 RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정하는 단계; 스트로크센서가 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 단계; 및 제어부가 상기 측정된 제어 전류값과 상기 측정된 스트로크 값에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 방법은 저장부가 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 노면의 마찰계수를 추정하는 단계는, 상기 저장부에 저장되어 있는 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 방법은 차속센서가 차량의 속도를 측정하는 단계; 및 저장부가 차량의 제1 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵과, 차량의 제2 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 노면의 마찰계수를 추정하는 단계는, 상기 차속센서에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 상기 저장부에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하는 단계; 및 상기 선택한 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 장치는, 노면의 마찰계수 추정 장치에 있어서, 좌측 RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정하는 제1 전류센서; 좌측 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 제1 스트로크센서; 우측 RWS 모터의 제어 전류값을 측정하는 제2 전류센서; 우측 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 제2 스트로크센서; 및 상기 제1 전류센서에 의해 측정된 제어 전류값과 상기 제1 스트로크센서에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제1 노면의 마찰계수를 추정하고, 상기 제2 전류센서에 의해 측정된 제어 전류값과 상기 제2 스트로크센서에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제2 노면의 마찰계수를 추정하며, 상기 제1 마찰계수와 상기 제2 마찰계수를 이용하여 최종 노면의 마찰계수를 추정하는 제어부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수의 평균값을 최종 노면의 마찰계수로 추정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수의 차이가 임계치를 초과하면 차량의 주행 노면을 스플릿 노면으로 판단할 수 있다.
이러한 본 발명의 다른 장치는 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 저장부에 저장되어 있는 맵을 기반으로 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
이러한 본 발명의 다른 장치는 차량의 속도를 측정하는 차속센서; 및 차량의 제1 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵과, 차량의 제2 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 차속센서에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 상기 저장부에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하고, 상기 선택한 맵을 기반으로 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치 및 그 방법은, RWS(Rear Wheel Steering) 시스템이 장착된 차량에서 RWS 모터의 제어 전류값과 상기 RWS 모터의 제어 전류값에 상응하는 후륜 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정함으로써, 차량의 급제동이나 급선회 상황이 아닌 완만한 선회 상황에서도 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치에 구비된 제1 맵과 제2 맵에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 방법에 대한 흐름도,
도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치에 대한 구성도,
도 5 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 방법에 대한 흐름도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치에 대한 구성도로서, 좌우 후륜 일체형 RWS 시스템이 장착된 차량에 적용될 수 있는 구성을 나타낸다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치(100)는, 저장부(11), 차속센서(12), 전류센서(13), 스트로크센서(14), 및 제어부(Controller, 15)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(11)는 RWS(Rear Wheel Steering) 시스템이 장착된 차량에서 RWS 모터의 제어 전류값과 상기 RWS 모터의 제어 전류값에 상응하는 후륜 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
참고로, RWS 시스템은 차량의 저속 주행상태에서 후륜 조향각을 전륜 조향각의 역상으로 동작시켜 선회시 회전반경을 줄여주고, 차량의 고속 주행상태에서 후륜 조향각을 전륜 조향각과 동상으로 동작시켜 선회시 안정성을 향상시키는 샤시제어 시스템을 의미한다. 이러한 RWS 시스템은 저속 구간에서는 후륜을 전륜의 조향과 역위상으로 조향하고, 고속 구간에서는 후륜을 전륜의 조향과 동위상으로 조향한다.
저장부(11)는 RWS 모터의 제어 전류값과 후륜 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장할 수 있다.
저장부(11)는 차량의 저속 구간에서 RWS 모터의 제어 전류값과 후륜 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 제1 맵과, 차량의 고속 구간에서 RWS 모터의 제어 전류값과 후륜 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 제2 맵을 저장할 수 있다. 이때, 40kph ~ 80kph 사이의 어느 한 값을 기준으로 저속과 고속을 구분할 수 있다. 일례로 60kph 미만을 저속으로 60kph 이상을 고속으로 설정할 수 있다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치에 구비된 제1 맵과 제2 맵에 대한 일예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 저속 구간(제1 속도구간)과 고속 구간(제2 속도구간)에서 가로축은 RWS 모터의 제어 전류값(mA)을 나타내고, 세로축은 스트로크 값(mm)을 각각 나타낸다.
차량의 저속 구간에서 마찰계수가 0.3을 갖는 그래프, 마찰계수가 0.6을 갖는 그래프, 마찰계수가 1.0을 갖는 그래프를 도시하고, 고속 구간에서 마찰계수가 0.3을 갖는 그래프, 마찰계수가 0.6을 갖는 그래프, 마찰계수가 1.0을 갖는 그래프를 도시하였으나, 이는 이해를 돕기 위한 것으로 마찰계수를 나타내는 그래프의 수는 설계자의 의도에 따라 임의로 변경 가능하다.
도 2를 통해 동일한 마찰계수를 갖는 그래프인 경우, 저속 구간에 도시된 마찰계수의 그래프에 비해 고속 구간에 도시된 그래프의 기울기가 큰 것을 알 수 있다.
저장부(11)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
차속센서(12)는 차량의 속도를 측정한다. 물론, 차속센서(12)를 구비하지 않고 제어부(15)가 차량의 속도를 추정할 수도 있다.
전류센서(13)는 RWS 모터제어기(21)로부터 RWS 모터(22)로 입력되는 제어 전류값(mA)을 측정할 수 있다. 이때, RWS 모터(22)는 제어 전류값에 기초하여 후륜(23)의 조향링크를 이동시켜 후륜(23)을 조향한다.
스트로크센서(14)는 후륜(23)의 조향링크의 이동량(mm)을 측정할 수 있다.
제어부(15)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(15)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(15)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(15)는 좌우 후륜 일체형 RWS(Rear Wheel Steering) 시스템이 장착된 차량에 적용되어, RWS 모터(22)의 제어 전류값과 상기 RWS 모터(22)의 제어 전류값에 상응하는 후륜(23)의 조향링크의 이동량(스트로크 값)에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다.
제어부(15)는 전류센서(13)에 의해 측정된 RWS 모터의 제어 전류값과 스트로크센서(14)에 의해 측정된 후륜(23)의 조향링크의 이동량에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
제어부(15)는 저장부(11)에 저장되어 있는 맵을 기반으로, 전류센서(13)에 의해 측정된 RWS 모터의 제어 전류값과 스트로크센서(14)에 의해 측정된 후륜(23)의 조향링크의 이동량에 상응하는 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
제어부(15)는 차속센서(12)에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 저장부(11)에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하고, 상기 선택한 맵을 기반으로 전류센서(13)에 의해 측정된 RWS 모터의 제어 전류값과 스트로크센서(14)에 의해 측정된 후륜(23)의 조향링크의 이동량에 상응하는 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의해 추정된 노면의 마찰계수는 샤시통합제어 목표 요레이트를 제한하는데 이용될 수 있다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 전류센서(13)가 RWS 모터의 제어 전류값을 측정한다(301).
이후, 스트로크센서(14)가 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정한다(302).
이후, 제어부(15)가 전류센서(13)에 의해 측정된 전류값과 스트로크센서(14)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정한다(303).
도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치에 대한 구성도로서, 좌우 후륜 독립형 RWS 시스템이 장착된 차량에 적용될 수 있는 구성을 나타낸다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 장치(400)는, 저장부(41), 차속센서(42), 제1 전류센서(43), 제1 스트로크센서(44), 제2 전류센서(45), 제2 스트로크센서(46), 및 제어부(Controller, 47)를 포함할 수 있다. 이때, 저장부(41)는 상술한 저장부(11)와 동일한 데이터를 저장하고 있으며, 차속센서(42) 역시 상술한 차속센서(12)와 동일한 기능을 수행하는 바, 더 이상 설명하지 않기로 한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 제1 전류센서(43)는 제1 RWS 모터제어기(51)로부터 제1 RWS 모터(52)로 입력되는 제어 전류값(mA)을 측정할 수 있다. 이때, 제1 RWS 모터(52)는 제어 전류값에 기초하여 좌측 후륜(53)의 조향링크를 이동시켜 좌측 우륜(53)을 조향한다.
제1 스트로크센서(44)는 좌측 후륜(53)의 조향링크의 이동량(mm)을 나타내는 스트로크 값을 측정할 수 있다.
제2 전류센서(45)는 제2 RWS 모터제어기(61)로부터 제2 RWS 모터(62)로 입력되는 제어 전류값(mA)을 측정할 수 있다. 이때, 제2 RWS 모터(62)는 제어 전류값에 기초하여 우측 후륜(63)의 조향링크를 이동시켜 우측 후륜(63)을 조향한다.
제2 스트로크센서(46)는 우측 후륜(63)의 조향링크의 이동량(mm)을 나타내는 스트로크 값을 측정할 수 있다.
제어부(47)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(47)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(47)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
제어부(47)는 좌우 독립형 RWS 시스템이 장착된 차량에서, 제1 전류센서(43)에 의해 측정된 제어 전류값과 제1 스트로크센서(44)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제1 노면의 마찰계수를 추정하고, 제2 전류센서(45)에 의해 측정된 제어 전류값과 제2 스트로크센서(46)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제2 노면의 마찰계수를 추정하며, 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 이용하여 최종 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
제어부(47)는 저장부(41)에 저장되어 있는 맵을 기반으로, 제1 전류센서(43)에 의해 측정된 제어 전류값과 제1 스트로크센서(44)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제1 노면의 마찰계수를 추정하고, 제2 전류센서(45)에 의해 측정된 제어 전류값과 제2 스트로크센서(46)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제2 노면의 마찰계수를 추정하며, 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 이용하여 최종 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
제어부(47)는 차속센서(42)에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 저장부(41)에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하고, 상기 선택한 맵을 기반으로 제1 전류센서(43)에 의해 측정된 제어 전류값과 제1 스트로크센서(44)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제1 노면의 마찰계수를 추정하고, 제2 전류센서(45)에 의해 측정된 제어 전류값과 제2 스트로크센서(46)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제2 노면의 마찰계수를 추정하며, 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 이용하여 최종적으로 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
제어부(47)는 제1 노면의 마찰계수와 제2 노면의 마찰계수의 차이가 임계치를 초과하면, 차량이 주행하는 도로의 노면을 스플릿(split) 노면으로 판단할 수 있다.
제어부(47)는 제1 노면의 마찰계수와 제2 노면의 마찰계수의 평균을 최종 노면의 마찰계수로 추정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의해 추정된 노면의 마찰계수는 샤시통합제어 목표 요레이트를 제한하는데 이용될 수 있다.
도 5 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 제1 전류센서(43)가 좌측 RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정한다(501). 이때, 좌측 RWS 모터는 제1 RWS 모터(52)를 의미한다.
이후, 제1 스트로크센서(44)가 좌측 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정한다(502).
이후, 제어부(47)가 제1 전류센서(43)에 의해 측정된 제어 전류값과 제1 스트로크센서(44)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제1 노면의 마찰계수를 추정한다(503).
그리고, 제2 전류센서(45)가 우측 RWS 모터의 제어 전류값을 측정한다(504). 이때, 우측 RWS 모터는 제2 RWS 모터(62)를 의미한다.
이후, 제2 스트로크센서(46)가 우측 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정한다(505).
이후, 제어부(47)가 제2 전류센서(45)에 의해 측정된 제어 전류값과 제2 스트로크센서(46)에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제2 노면의 마찰계수를 추정한다(506).
이후, 제어부(47)가 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 이용하여 최종적으로 노면의 마찰계수를 추정한다(507).
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 6을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 노면의 마찰계수 추정 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
11: 저장부
12: 차속센서
13: 전류센서
14: 스트로크센서
15: 제어부

Claims (17)

  1. RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정하는 전류센서;
    후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 스트로크센서; 및
    상기 전류센서에 의해 측정된 제어 전류값과 상기 스트로크센서에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 제어부
    를 포함하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 저장부에 저장되어 있는 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    차량의 속도를 측정하는 차속센서; 및
    차량의 제1 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵과, 차량의 제2 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차속센서에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 상기 저장부에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하고, 상기 선택한 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  6. 전류센서가 RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정하는 단계;
    스트로크센서가 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 단계; 및
    제어부가 상기 측정된 제어 전류값과 상기 측정된 스트로크 값에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 단계
    를 포함하는 노면의 마찰계수 추정 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    저장부가 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 단계
    를 더 포함하는 노면의 마찰계수 추정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 노면의 마찰계수를 추정하는 단계는,
    상기 저장부에 저장되어 있는 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정하는 단계
    를 포함하는 노면의 마찰계수 추정 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    차속센서가 차량의 속도를 측정하는 단계; 및
    저장부가 차량의 제1 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵과, 차량의 제2 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 단계
    를 더 포함하는 노면의 마찰계수 추정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 노면의 마찰계수를 추정하는 단계는,
    상기 차속센서에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 상기 저장부에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하는 단계; 및
    상기 선택한 맵을 기반으로 노면의 마찰계수를 추정하는 단계
    를 포함하는 노면의 마찰계수 추정 방법.
  11. 좌측 RWS(Rear Wheel Steering) 모터의 제어 전류값을 측정하는 제1 전류센서;
    좌측 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 제1 스트로크센서;
    우측 RWS 모터의 제어 전류값을 측정하는 제2 전류센서;
    우측 후륜 조향링크의 이동량을 나타내는 스트로크 값을 측정하는 제2 스트로크센서; 및
    상기 제1 전류센서에 의해 측정된 제어 전류값과 상기 제1 스트로크센서에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제1 노면의 마찰계수를 추정하고, 상기 제2 전류센서에 의해 측정된 제어 전류값과 상기 제2 스트로크센서에 의해 측정된 스트로크 값에 기초하여 제2 노면의 마찰계수를 추정하며, 상기 제1 마찰계수와 상기 제2 마찰계수를 이용하여 최종 노면의 마찰계수를 추정하는 제어부
    를 포함하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수의 평균값을 최종 노면의 마찰계수로 추정하는 것을 특징으로 하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 저장부에 저장되어 있는 맵을 기반으로 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  15. 제 11 항에 있어서,
    차량의 속도를 측정하는 차속센서; 및
    차량의 제1 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵과, 차량의 제2 속도구간에서 상기 제어 전류값과 상기 스트로크 값에 상응하는 노면의 마찰계수가 기록된 맵을 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차속센서에 의해 측정된 차량의 속도에 기초하여 상기 저장부에 저장되어 있는 복수의 맵 중 하나의 맵을 선택하고, 상기 선택한 맵을 기반으로 상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
  17. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 노면의 마찰계수와 상기 제2 노면의 마찰계수의 차이가 임계치를 초과하면 차량의 주행 노면을 스플릿 노면으로 판단하는 것을 특징으로 하는 노면의 마찰계수 추정 장치.
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