CN110758366A - 一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法及装置。该系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，电控单元与电机连接；制动需求输入单元包括制动踏板和与电控单元连接的踏板行程传感器；制动力产生单元包括齿条、活塞和制动液，齿条分别与电机和活塞连接。该方法包括：接收踏板开度信息，根据踏板开度信息计算电机的基本目标扭矩；获取实际环境温度，根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩；根据基本目标扭矩以及补偿目标扭矩，计算电机的最终目标扭矩；根据最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动。本方案实现了不同温度下车辆实际制动减速度与制动减速度需求一致。

Description

一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及汽车电子助力刹车技术，尤其涉及一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法及装置。

背景技术

汽车电子助力刹车系统通过对电机扭矩的控制来实现汽车制动的方法具有较好的制动效果。

通过扭矩控制实现汽车制动的原理为：电子刹车系统的控制器根据踏板传感器实时传输的驾驶员踩踏板状态获取驾驶员的制动减速度需求，并根据该制动减速度需求计算电机的目标扭矩，通过向电机发送目标扭矩控制指令，实现电机带动齿条推动活塞移动，从而实现制动液的输出和回流，即实现主缸的建压和泄压控制，完成车辆制动过程。

但是，当环境温度变化时，齿条与电机轴之间的摩擦力变化，以及不同温度下制动液的流动性变化导致的阻力变化，使得实际的制动压力与所需的目标制动压力不同，从而导致了车辆的实际制动减速度与驾驶员的制动减速度需求不一致，使驾驶员的踏板感变差。

发明内容

本发明实施例提供一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法及装置，以实现不同温度下车辆实际制动减速度与驾驶员制动减速度需求一致，改善驾驶员踏板感。

第一方面，本发明实施例提供了一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法。该电子助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，电控单元与电机连接；制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，踏板行程传感器与电控单元连接；制动力产生单元包括齿条、活塞和制动液，齿条分别与电机和活塞连接。该扭矩控制方法包括：

接收踏板开度信息，并根据踏板开度信息计算电机的基本目标扭矩；

获取实际环境温度，并根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩；

根据基本目标扭矩以及补偿目标扭矩，计算电机的最终目标扭矩；

根据最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动。

进一步地，获取实际环境温度，并根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩的步骤，包括：

预设环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系；

获取实际环境温度，并根据实际环境温度以及环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定电机的补偿目标扭矩。

进一步地，预设环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系的步骤，包括：

在参考环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的参考目标扭矩；

在第一环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的第一目标扭矩；

根据参考环境温度、第一环境温度、参考目标扭矩和第一目标扭矩确定单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩；

获取实际环境温度，并根据实际环境温度以及环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定电机的补偿目标扭矩的步骤，包括：

获取实际环境温度，根据实际环境温度确定实际环境温度和参考环境温度之间的差值；

根据实际环境温度和参考环境温度之间的差值以及单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩确定电机的补偿目标扭矩。

进一步地，电子助力刹车系统还包括热敏电阻，热敏电阻与电控单元电连接；

获取实际环境温度的步骤，包括：

接收热敏电阻的电信号，根据热敏电阻的电信号计算热敏电阻的温度；

将热敏电阻的温度确定为实际环境温度。

进一步地，接收踏板开度信息，并根据踏板信息开度计算电机的基本目标扭矩的步骤，包括：

接收踏板开度信息，根据踏板开度信息计算目标制动压力；

根据目标制动压力，计算电机的基本目标扭矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子助力刹车系统的扭矩控制装置。该电子助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，电控单元与电机连接；制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，踏板行程传感器与电控单元连接；制动力产生单元包括齿条、活塞和制动液，齿条分别与电机和活塞连接。

该扭矩控制装置包括：

基本目标扭矩计算模块，用于接收踏板开度信息，并根据踏板开度信息计算电机的基本目标扭矩；

补偿目标扭矩确定模块，用于获取实际环境温度，并根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩；

最终目标扭矩计算模块，用于根据基本目标扭矩以及补偿目标扭矩，计算电机的最终目标扭矩；

控制模块，用于根据最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动。

进一步地，补偿目标扭矩确定模块包括：

对应关系预设单元，用于预设环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系；

补偿目标扭矩确定单元，用于获取实际环境温度，并根据实际环境温度以及环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定电机的补偿目标扭矩。

进一步地，对应关系预设单元包括：

参考扭矩获取子单元，用于在参考环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的参考目标扭矩；

第一扭矩获取子单元，用于在第一环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的第一目标扭矩；

对应关系确定子单元，用于根据参考环境温度、第一环境温度、参考目标扭矩和第一目标扭矩确定单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩；

补偿目标扭矩确定单元包括：

温差确定子单元，用于获取实际环境温度，根据实际环境温度确定实际环境温度和参考环境温度之间的差值；

补偿扭矩确定子单元，用于根据实际环境温度和参考环境温度之间的差值以及单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩确定电机的补偿目标扭矩。

进一步地，电子助力刹车系统还包括热敏电阻，热敏电阻与电控单元电连接；

补偿目标扭矩确定模块包括：

电信号接收单元，用于接收热敏电阻的电信号，根据热敏电阻的电信号计算热敏电阻的温度；

实际环境温度确定单元，用于将热敏电阻的温度确定为实际环境温度。

进一步地，基本目标扭矩计算模块包括：

目标制动压力计算单元，用于接收踏板开度信息，根据踏板开度信息计算目标制动压力；

基本目标扭矩计算单元，用于根据目标制动压力，计算电机的基本目标扭矩。

本发明实施例通过获取实际环境温度，根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩，再将该补偿目标扭矩叠加到由踏板开度信息确定的基础目标扭矩上，以得到电机的最终目标扭矩，使电控单元根据该最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动，解决了不同温度下由于齿条与电机轴之间的摩擦力的变化，以及不同温度下制动液的流动性变化导致的阻力变化，导致的实际制动压力与所需的目标制动压力不同的问题，实现了不同温度下车辆实际制动减速度与驾驶员制动减速度需求一致的效果，改善了驾驶员的踏板感。

附图说明

图1是现有的电子助力刹车系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种电子助力刹车系统的扭矩控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是现有的电子助力刹车系统的结构示意图。如图1所示，该电子助力刹车系统包括电控单元10、电机20、制动需求输入单元30和制动力产生单元40，电控单元10与电机20连接；制动需求输入单元30包括制动踏板31和踏板行程传感器32，踏板行程传感器32与电控单元10连接；制动力产生单元40包括齿条41、活塞42和制动液43，齿条41分别与电机20和活塞42连接。现有的电子助力刹车系统的控制方案大多采用齿条位置闭环控制方案，即电控单元根据踏板开度向电机输出齿条位置控制信号，控制电机带动齿条移动一定的目标距离，且在齿条的移动过程中，电控单元还会接收齿条的实际位移量，以保证齿条的实际位移量达到目标位移量，实现齿条位置的闭环控制。但是，该方法的最大缺点是，当发生制动液泄露或者轮胎处的制动分缸损坏等情况时，会导致齿条移动与踏板开度相对应的目标距离后却不能输出与踏板开度相一致的制动压力，从而造成严重的安全隐患。扭矩控制方案能够在一定程度上解决齿条位置闭环控制方案的弊端。其原理是，电控单元根据踏板开度获取驾驶员的制动减速度需求，或者说对制动片的制动压力需求，通过控制电机的扭矩来实现对制动片的制动压力的控制。具体的，在建压过程中，对制动片的制动压力可以通过以下公式表示：

F_制动压力＝F_推动力-F_阻力 (1)

由牛顿第三定律可以得到，对制动片的制动压力的大小等于齿条所受合力的大小，为方便描述，在此以齿条为受力对象解释上述公式。其中，F_推动力的大小等于电机对齿条的推动力的大小，可以通过控制电机的扭矩大小来控制电机对齿条的推动力的大小。F_阻力表示电机轴与齿条之间的摩擦力以及制动液的流动性带来的阻力。当电控单元根据踏板开度计算得到目标制动压力大小后，根据上述公式可以计算所需的电机对齿条的推动力的大小，并将该推动力大小转换为电机目标扭矩大小，向电机输出扭矩控制信号，使电机转动带动齿条以一定的加速度移动，直至电机的实际扭矩达到目标扭矩，从而实现与制动压力需求一致的制动效果。需要说明的是，在泄压过程中，电机对齿条的力为拉力，制动压力方向也随之改变，但计算公式同上，下述内容大多以建压过程为例，泄压过程不再赘述。

现有的扭矩控制方案通常忽略了温度对制动压力的影响。当制动力产生单元的温度为非常温状态时，电机轴与齿条间的摩擦力以及制动液的流动性会发生变化，从而导致F_阻力的大小发生变化，进一步造成了实际F_制动压力的变化，导致实际制动减速度与驾驶员制动减速度需求不一致的情况发生。例如，当制动力产生单元的温度低于常温时，制动液的流动性变差，电机轴与齿条间的摩擦力变大，从而导致F_阻力变大，在同一踏板开度下，若仍控制电机的目标扭矩与常温下的目标扭矩相同，会导致此温度下的实际F_制动压力小于常温下的制动压力，实际制动减速度减小，制动时间延长，驾驶员踏板感变差。

因此，本发明实施例提出了一种扭矩控制方法，根据温度的差异对常温下电机的目标扭矩进行补偿，以实现不同温度下的实际制动减速度与驾驶员制动减速度需求一致，改善驾驶员的踏板感。

图2是本发明实施例提供的一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法的流程图。该电子助力刹车系统如图1所示，在此不再赘述。该扭矩控制方法适用于通过电机扭矩控制来实现车辆制动的情况，可由扭矩控制装置执行。如图2所示，该扭矩控制方法包括如下步骤：

步骤110、接收踏板开度信息，并根据踏板开度信息计算电机的基本目标扭矩。

其中，电机的基本目标扭矩为默认制动力产生单元处于常温状态时，一定的踏板开度信息对应的电机目标扭矩。踏板开度信息包括驾驶员踩踏板的速度大小、踩踏方向以及踩踏深度等信息。通过速度大小以及踩踏深度，可以计算得到驾驶员对制动减速度大小的需求，从而得到目标制动压力的大小，根据上述公式(1)可以得到基本目标扭矩的大小；通过踩踏方向可以得知制动过程处于建压状态还是泄压状态，从而得到基本目标扭矩的正负性。例如，可以规定建压时电机扭矩为正，那么，当驾驶员向下踩踏板时，电机的基本目标扭矩为正，当驾驶员向上松踏板时，电机的基本目标扭矩为负。

步骤120、获取实际环境温度，并根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩。

其中，实际环境温度是指车辆行驶过程中制动力产生单元的任一温度，实际环境温度可以是常温温度，也可以大于或小于常温温度。示例性的，常温温度可以为20℃。当实际环境温度等于常温温度时，补偿目标扭矩为零。当实际温度不等于常温温度时，会对阻力大小造成影响，因此可以根据实际环境温度与常温温度的差异造成的阻力大小的差异，计算得到同一开度信息、不同温度下需要对基本目标扭矩的补偿值，即补偿目标扭矩。该补偿目标扭矩同样为矢量。例如，当实际环境温度低于常温温度时，阻力变大，在建压状态下，基本目标扭矩为正，补偿目标扭矩为正；而在泄压状态下，基本目标扭矩为负，补偿目标扭矩为负。

步骤130、根据基本目标扭矩以及补偿目标扭矩，计算电机的最终目标扭矩。

其中，最终目标扭矩由基本目标扭矩和补偿目标扭矩矢量叠加得到。可以理解的，无论温度大小，同一制动减速度需求下，目标制动压力为固定值。虽然不同温度下的阻力不同，但将由最终目标扭矩所决定的电机对齿条的推动力与相应温度下的阻力叠加后得到的实际制动压力与目标制动压力基本相等。即，在同一制动减速度需求下，最终目标扭矩满足了不同温度下的该制动减速度需求，是一个与温度有关的变量。特殊的，常温温度下，最终目标扭矩等于基本目标扭矩。

步骤140、根据最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动。

经过对常温下的基本目标扭矩补偿之后，得到的最终目标扭矩，根据该最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动，可以实现不同温度下实际制动减速度与驾驶员减速度需求一致的效果。

下面结合公式(1)解释本方案的工作原理：电控单元根据踏板开度信息可以得到驾驶员的制动减速度需求，进而可以得到目标F_制动压力，根据公式(1)可以得到为满足该目标F_制动压力所需要的F_推动力。但是，现有的扭矩控制方法忽略了温度对实际制动压力的影响。以实际环境温度低于常温温度为例，此时F_阻力变大，若仍以常温下的F_推动力带动齿条移动，会造成实际F_制动压力小于目标F_制动压力，使得实际制动减速度小于减速度需求，从而低温下制动时间与常温状态相比有所延长的问题。因此，为使实际F_制动压力与目标F_制动压力相同，需要提高F_推动力，而本实施例的扭矩控制方法根据温度差异得到补偿目标扭矩以弥补基本目标扭矩，使得电机对齿条的推动力增大，从而使得实际制动压力与目标制动压力基本相等，使驾驶员不会有制动时间延长，制动效果差的感觉。

本发明实施例通过获取实际环境温度，根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩，再将该补偿目标扭矩叠加到由踏板开度信息确定的基础目标扭矩上，以得到电机的最终目标扭矩，使电控单元根据该最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动，解决了不同温度下由于齿条与电机轴之间的摩擦力的变化，以及不同温度下制动液的流动性变化导致的阻力变化，导致的实际制动压力与所需的目标制动压力不同的问题，实现了不同温度下车辆实际制动减速度与驾驶员制动减速度需求一致的效果，改善了驾驶员的踏板感。

图3是本发明实施例提供的另一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法的流程图，对上述实施例的扭矩控制方法进一步细化。如图3所示，该扭矩控制方法包括如下步骤：

步骤210、步骤接收踏板开度信息，根据踏板开度信息计算目标制动压力。

步骤220、根据目标制动压力，计算电机的基本目标扭矩。

其中，步骤210和步骤220是对上述实施例中步骤110的细化。可以根据踏板开度信息计算目标制动压力，并通过公式(1)可以得到电机对齿条的目标推动力，将该目标推动力转化为电机的基本目标扭矩。

步骤230、预设环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系。

步骤240、获取实际环境温度，并根据实际环境温度以及环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定电机的补偿目标扭矩。

其中，步骤230和步骤240是对上述实施例中步骤120的细化。具体的，可以通过提前测试，得到环境温度与补偿目标扭矩之间的对应关系，在实际制动过程中，通过获取实际的环境温度，并根据预先得到的环境温度与补偿目标扭矩的对应关系，得到该实际的环境温度对应的电机的补偿目标扭矩。

可选的，步骤230可以包括：在参考环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的参考目标扭矩；在第一环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的第一目标扭矩；根据参考环境温度、第一环境温度、参考目标扭矩和第一目标扭矩确定单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩。

其中，参考环境温度是指常温温度，常温温度下的参考目标扭矩仅与踏板开度信息有关，与环境温度无关。第一环境温度是指在制动力产生单元的温度范围内，人为选取的具有一定温度梯度的一系列温度。在测试时，设定一踏板开度信息，获取常温温度下该设定踏板开度对应的参考目标扭矩，然后在选定的一系列温度下得到同一设定踏板开度信息对应的一系列第一目标扭矩，从而可以得到单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩。

可选的，步骤240可以包括：获取实际环境温度，根据实际环境温度确定实际环境温度和参考环境温度之间的差值；根据实际环境温度和参考环境温度之间的差值以及单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩确定电机的补偿目标扭矩。

通过获取实际的环境温度并得到实际环境温度与参考环境温度的差值，将该温度差与单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩作积，即可得到该温度差值所需补偿的目标扭矩。

可选的，电子助力刹车系统还包括热敏电阻，热敏电阻与电控单元电连接；获取实际环境温度的步骤，可以包括：接收热敏电阻的电信号，根据热敏电阻的电信号计算热敏电阻的温度；将热敏电阻的温度确定为实际环境温度。

其中，实际环境温度是指制动力产生单元内的温度。可以将控制电路中热敏电阻的温度等效为制动力产生单元的温度，通过实时检测热敏电阻的温度来获取制动力产生单元的实际温度。具体的，可以检测热敏电阻的电信号，根据热敏电阻电压信号和电流信号计算其电阻，从而得到该电阻对应的温度，将其确定为实际环境温度。

步骤250、根据基本目标扭矩以及补偿目标扭矩，计算电机的最终目标扭矩。

步骤260、根据最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动。

图4是本发明实施例提供的一种电子助力刹车系统的扭矩控制装置的结构示意图。电子助力刹车系统的结构如图1所示，在此不再赘述。如图4所示，该扭矩控制装置包括：

基本目标扭矩计算模块310，用于接收踏板开度信息，并根据踏板开度信息计算电机的基本目标扭矩。

补偿目标扭矩确定模块320，用于获取实际环境温度，并根据实际环境温度确定电机的补偿目标扭矩。

最终目标扭矩计算模块330，用于根据基本目标扭矩以及补偿目标扭矩，计算电机的最终目标扭矩。

控制模块340，用于根据最终目标扭矩向电机发送扭矩控制信号，控制电机根据扭矩控制信号带动齿条推动活塞移动。

可选的，补偿目标扭矩确定模块320包括：对应关系预设单元，用于预设环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系；补偿目标扭矩确定单元，用于获取实际环境温度，并根据实际环境温度以及环境温度与电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定电机的补偿目标扭矩。

可选的，对应关系预设单元包括：参考扭矩获取子单元，用于在参考环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的参考目标扭矩；第一扭矩获取子单元，用于在第一环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的第一目标扭矩；对应关系确定子单元，用于根据参考环境温度、第一环境温度、参考目标扭矩和第一目标扭矩确定单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩。

可选的，补偿目标扭矩确定单元包括：温差确定子单元，用于获取实际环境温度，根据实际环境温度确定实际环境温度和参考环境温度之间的差值；补偿扭矩确定子单元，用于根据实际环境温度和参考环境温度之间的差值以及单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩确定电机的补偿目标扭矩。

可选的，电子助力刹车系统还包括热敏电阻，热敏电阻与电控单元电连接。补偿目标扭矩确定模块320包括：电信号接收单元，用于接收热敏电阻的电信号，根据热敏电阻的电信号计算热敏电阻的温度；实际环境温度确定单元，用于将热敏电阻的温度确定为实际环境温度。

可选的，基本目标扭矩计算模块310包括：目标制动压力计算单元，用于接收踏板开度信息，根据踏板开度信息计算目标制动压力；基本目标扭矩计算单元，用于根据目标制动压力，计算电机的基本目标扭矩。

上述扭矩控制装置可执行本发明任意实施例所提供的扭矩控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述电子助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述电控单元与所述电机连接；所述制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，所述踏板行程传感器与所述电控单元连接；所述制动力产生单元包括齿条、活塞和制动液，所述齿条分别与所述电机和所述活塞连接；所述扭矩控制方法包括：

接收踏板开度信息，并根据所述踏板开度信息计算所述电机的基本目标扭矩；

获取实际环境温度，并根据所述实际环境温度确定所述电机的补偿目标扭矩；

根据所述基本目标扭矩以及所述补偿目标扭矩，计算所述电机的最终目标扭矩；

根据所述最终目标扭矩向所述电机发送扭矩控制信号，控制所述电机根据所述扭矩控制信号带动所述齿条推动所述活塞移动。

2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述获取实际环境温度，并根据所述实际环境温度确定所述电机的补偿目标扭矩的步骤，包括：

预设环境温度与所述电机的补偿目标扭矩的对应关系；

获取实际环境温度，并根据所述实际环境温度以及所述环境温度与所述电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定所述电机的补偿目标扭矩。

3.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述预设环境温度与所述电机的补偿目标扭矩的对应关系的步骤，包括：

在参考环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的参考目标扭矩；

在第一环境温度下，获取所述设定踏板开度信息对应的第一目标扭矩；

根据所述参考环境温度、所述第一环境温度、所述参考目标扭矩和所述第一目标扭矩确定单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩；

所述获取实际环境温度，并根据所述实际环境温度以及所述环境温度与所述电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定所述电机的补偿目标扭矩的步骤，包括：

获取实际环境温度，根据所述实际环境温度确定所述实际环境温度和所述参考环境温度之间的差值；

根据所述实际环境温度和所述参考环境温度之间的差值以及所述单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩确定所述电机的补偿目标扭矩。

4.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述电子助力刹车系统还包括热敏电阻，所述热敏电阻与所述电控单元电连接；

所述获取实际环境温度的步骤，包括：

接收所述热敏电阻的电信号，根据所述热敏电阻的电信号计算所述热敏电阻的温度；

将所述热敏电阻的温度确定为所述实际环境温度。

5.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述接收踏板开度信息，并根据所述踏板信息开度计算所述电机的基本目标扭矩的步骤，包括：

接收踏板开度信息，根据所述踏板开度信息计算目标制动压力；

根据所述目标制动压力，计算所述电机的基本目标扭矩。

6.一种电子助力刹车系统的扭矩控制装置，其特征在于，所述电子助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述电控单元与所述电机连接；所述制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，所述踏板行程传感器与所述电控单元连接；所述制动力产生单元包括齿条、活塞和制动液，所述齿条分别与所述电机和所述活塞连接；

所述扭矩控制装置包括：

基本目标扭矩计算模块，用于接收踏板开度信息，并根据所述踏板开度信息计算电机的基本目标扭矩；

补偿目标扭矩确定模块，用于获取实际环境温度，并根据所述实际环境温度确定所述电机的补偿目标扭矩；

最终目标扭矩计算模块，用于根据所述基本目标扭矩以及所述补偿目标扭矩，计算所述电机的最终目标扭矩；

控制模块，用于根据所述最终目标扭矩向所述电机发送扭矩控制信号，控制所述电机根据所述扭矩控制信号带动所述齿条推动所述活塞移动。

7.根据权利要求6所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述补偿目标扭矩确定模块包括：

对应关系预设单元，用于预设环境温度与所述电机的补偿目标扭矩的对应关系；

补偿目标扭矩确定单元，用于获取实际环境温度，并根据所述实际环境温度以及所述环境温度与所述电机的补偿目标扭矩的对应关系，确定所述电机的补偿目标扭矩。

8.根据权利要求7所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述对应关系预设单元包括：

参考扭矩获取子单元，用于在参考环境温度下，获取设定踏板开度信息对应的参考目标扭矩；

第一扭矩获取子单元，用于在第一环境温度下，获取所述设定踏板开度信息对应的第一目标扭矩；

对应关系确定子单元，用于根据所述参考环境温度、所述第一环境温度、所述参考目标扭矩和所述第一目标扭矩确定单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩；

所述补偿目标扭矩确定单元包括：

温差确定子单元，用于获取实际环境温度，根据所述实际环境温度确定所述实际环境温度和所述参考环境温度之间的差值；

补偿扭矩确定子单元，用于根据所述实际环境温度和所述参考环境温度之间的差值以及所述单位环境温度差值对应的单位补偿目标扭矩确定所述电机的补偿目标扭矩。

9.根据权利要求6所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述电子助力刹车系统还包括热敏电阻，所述热敏电阻与所述电控单元电连接；

所述补偿目标扭矩确定模块包括：

电信号接收单元，用于接收所述热敏电阻的电信号，根据所述热敏电阻的电信号计算所述热敏电阻的温度；

实际环境温度确定单元，用于将所述热敏电阻的温度确定为所述实际环境温度。

10.根据权利要求6所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述基本目标扭矩计算模块包括：

目标制动压力计算单元，用于接收踏板开度信息，根据所述踏板开度信息计算目标制动压力；

基本目标扭矩计算单元，用于根据所述目标制动压力，计算所述电机的基本目标扭矩。

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