KR20120021018A - 차량의 제동 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전자 제어식 브레이크 시스템의 차량 제동시 차량의 감속도와 급제동 상태를 운전자의 요구 감속도에 반영하여 산출함으로써 차량을 제동하는 차량의 제동 제어 방법에 관한 것으로, 차량 제동시 브레이크 페달의 변위 값을 입력받는 단계; 상기 페달의 변위 값과 감속도 맵을 근거로 운전자의 요구 감속도를 산출하는 단계; 차량 제동시 실제 감속도 값을 입력받는 단계; 상기 운전자의 요구 감속도와 상기 실제 감속도의 차이를 보정하기 위해 제1보정계수를 산출하는 단계; 급제동 상태를 판단하기 위해 상기 실제의 감속도의 기울기를 산출하는 단계; 급제동 상태를 보정하기 위한 제2보정계수를 산출하는 단계; 상기 제1보정계수와 상기 제2보정계수를 현재의 제동압력에 적용하여 목표제동압력을 산출하는 단계; 및 상기 목표제동압력으로 각 휠의 제동 압력을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 제동 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING BREAK OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 제동 제어 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 차량 제동시 운전자의 요구 감속도를 정확하게 산출하여 차량을 제동하는 차량의 제동 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 제동장치는 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 운전자의 페달 답력에 대하여 부스터의 배력비에 해당하는 압력이 마스터 실린더에 발생되고 이는 각 바퀴의 밸브를 통해 브레이크 장치로 압력이 전달되어 제동이 이루어진다.

이러한 통상적인 제동 시스템과는 달리 전기자동차나 하이브리드 차량은 구동모터를 발전기로 동작시키면서 회생제동력과 통상의 마찰제동력을 함께 사용하여 차량을 제동시킨다.

그리고, 전자 제어식 브레이크(BRAKE BY WIRE) 시스템에서는 브레이크 페달과 제동력을 발생시키는 장치 사이에 기계적인 연결이 아닌 전기적인 연결로 되어 있기 때문에 브레이크 페달의 변위 센서로부터 운전자의 제동 의지를 판단하고 있다.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.

본 발명은 전자 제어식 브레이크 시스템의 차량 제동시 차량의 감속도와 급제동 상태를 운전자의 요구 감속도에 반영하여 산출함으로써 차량을 제동하는 차량의 제동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 의한 차량의 제동 제어 방법은, 차량 제동시 브레이크 페달의 변위 값을 입력받는 단계; 상기 페달의 변위 값과 감속도 맵을 근거로 운전자의 요구 감속도를 산출하는 단계; 차량 제동시 실제 감속도 값을 입력받는 단계; 상기 운전자의 요구 감속도와 상기 실제 감속도의 차이를 보정하기 위해 제1보정계수를 산출하는 단계; 급제동 상태를 판단하기 위해 상기 실제의 감속도의 기울기를 산출하는 단계; 급제동 상태를 보정하기 위한 제2보정계수를 산출하는 단계; 상기 제1보정계수와 상기 제2보정계수를 현재의 제동압력에 적용하여 목표제동압력을 산출하는 단계; 및 상기 목표제동압력으로 각 휠의 제동 압력을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 감속도 맵은 상기 페달의 변위에 따른 운전자의 요구 감속도에 대한 데이터인 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 차량 제동시 차량의 감속도와 급제동 상태를 운전자의 요구 감속도에 반영하여 정확히 산출함으로써 차량 제동의 신뢰도를 향상시키고 제어 응답성도 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 감속도 기울기와 제2보정계수의 상관관계를 나타내는 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블럭도이다.

도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 장치는 변위 센서(1)와 감속도 센서(2)와 제동 제어부(3)를 포함한다.

변위 센서(1)는 차량 제동시 페달의 변위 값을 검출하여 제동 제어부(3)로 제공한다.

감속도 센서(2)는 차량 제동시 차량의 실제 감속도(Gs) 값을 검출하여 제동 제어부(3)로 제공한다.

제동 제어부(3)는 변위 센서(1)로부터 페달의 변위 값이 입력되면 감속도 맵을 근거로 운전자의 요구 감속도(Gt)를 산출한다.

또한, 제동 제어부(3)는 운전자의 요구 감속도(Gt)와 실제 감속도(Gs)의 차이를 보정하기 위해 제1보정계수(K1)를 산출한다.

여기서, 제1보정계수(K1) = 요구 감속도(Gt)/실제 감속도(Gs)로 산출된다.

또한, 제동 제어부(3)는 급제동 상태를 판단하기 위해서 실제 감속도(Gs)의 기울기(A)를 산출한다.

여기서, 실제 감속도(Gs)의 기울기(A) = dGs/dt로 산출된다.

또한, 제동 제어부(3)는 급제동 상태를 보정하기 위한 제2보정계수(K2)를 산출한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 감속도 기울기와 제2보정계수의 상관관계를 나타내는 그래프이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 제2보정계수(K2)는 감속도(Gs)의 기울기(A)가 크면, 즉 급제동 상태이면 1에 가까운 값을 갖고 급제동 상태가 아니면 0에 가까운 값을 갖는다.

또한, 제동 제어부(3)는 제1보정계수(K1)와 제2보정계수(K2)를 적용하여 목표 제동압력을 계산하고, 이러한 목표 제동압력으로 각 휠의 제동 압력을 제어한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 3을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법은, 먼저 차량 제동시 변위 센서(1)로부터 브레이크 페달의 변위 값을 입력받는다(S10).

이어서, 입력된 페달의 변위 값과 기 설정된 감속도 맵을 근거로 운전자의 요구 감속도(Gt)를 산출한다(S20). 여기서, 감속도 맵은 페달의 변위에 따른 운전자의 요구 감속도에 기 저장하고 있는 데이터이다. 즉, 입력되는 페달의 변위 값과 감속도 맵을 매칭시켜 운전자의 요구 감속도(Gt)를 산출한다.

그리고, 운전자의 요구 감속도(Gt)에 차량의 실제 감속도(Gs)를 반영하여 운전자의 요구 감속도를 보정하기 위해 감속도 센서(2)로부터 차량의 실제 감속도 값을 입력받는다(S30).

이때, 운전자의 요구 감속도(Gt)와 차량의 실제 감속도(Gs)의 차이를 보정하기 위해 제1보정계수(K1)를 산출한다(S40).

다음으로, 차량의 급제동 상태를 판단하기 위해 차량의 실제 감속도(Gs)의 기울기(A)를 산출한다.

이어서, 급제동 상태를 보정하기 위한 제2보정계수(K2)를 산출한다(S50). 여기서, 제2보정계수(K2)는 감속도(Gs)의 기울기(A)가 크면, 즉 급제동 상태이면 1에 가까운 값을 갖고 급제동 상태가 아니면 0에 가까운 값을 갖는다.

이때, 제1보정계수(K1)와 제2보정계수(K2)를 현재의 제동압력에 적용하여 목표제동압력을 산출한다(S60).

그리고, 산출한 목표 제동압력으로 차량 각 휠의 제동 압력을 제어한다(S70).

이와 같이, 차량 제동시 차량의 감속도와 급제동 상태를 운전자의 요구 감속도에 반영하여 정확히 산출함으로써 차량 제동의 신뢰도를 향상시키고 제어 응답성도 향상시킬 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

1 : 변위 센서 2 : 감속도 센서
3 : 제동 제어부

Claims (2)

1. 차량 제동시 브레이크 페달의 변위 값을 입력받는 단계;
   상기 페달의 변위 값과 감속도 맵을 근거로 운전자의 요구 감속도를 산출하는 단계;
   차량 제동시 실제 감속도 값을 입력받는 단계;
   상기 운전자의 요구 감속도와 상기 실제 감속도의 차이를 보정하기 위해 제1보정계수를 산출하는 단계;
   급제동 상태를 판단하기 위해 상기 실제의 감속도의 기울기를 산출하는 단계;
   급제동 상태를 보정하기 위한 제2보정계수를 산출하는 단계;
   상기 제1보정계수와 상기 제2보정계수를 현재의 제동압력에 적용하여 목표제동압력을 산출하는 단계; 및
   상기 목표제동압력으로 각 휠의 제동 압력을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서, 상기 감속도 맵은
   상기 페달의 변위에 따른 운전자의 요구 감속도에 대한 데이터인 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.

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