KR102010741B1 - 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치 - Google Patents

전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102010741B1
KR102010741B1 KR1020120061776A KR20120061776A KR102010741B1 KR 102010741 B1 KR102010741 B1 KR 102010741B1 KR 1020120061776 A KR1020120061776 A KR 1020120061776A KR 20120061776 A KR20120061776 A KR 20120061776A KR 102010741 B1 KR102010741 B1 KR 102010741B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
braking
braking torque
deceleration
torque
Prior art date
Application number
KR1020120061776A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130138011A (ko
Inventor
이재천
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120061776A priority Critical patent/KR102010741B1/ko
Publication of KR20130138011A publication Critical patent/KR20130138011A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102010741B1 publication Critical patent/KR102010741B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
    • B60T13/14—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using accumulators or reservoirs fed by pumps
    • B60T13/142—Systems with master cylinder
    • B60T13/145—Master cylinder integrated or hydraulically coupled with booster
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Abstract

본 발명은 전동식 부스터 제동장치의 감속도 제어 방법에 관한 것으로, 센서부로부터 입력받은 측정값을 통해 차량의 목표감속도를 계산하는 단계, 목표감속도와 차량의 가속도에 기초하여 차량의 제동토크를 결정하는 단계 및 제동토크에 따라 모터를 구동시킴으로써 마스터 실린더에 압력을 가하여 차량에 제동을 발생시키는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, SCC(Smart Cruise Control) 및 DBC(Downhill Brake Control)에 대한 감속도 제어를 전동식 부스터를 통해 수행함으로써, 기존의 ESC(Electronic Stability Control)를 통한 감속도 제어시에 발생하는 유압밸브 동작 노이즈를 감소시켜 응답성을 향상시킬 수 있다.

Description

전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치{CONTROL METHOD OF REDUCING SPEED USING ELECTRIC BOOSTER BRAKE DEVICE AND CONTROL DEVICE THEREOF}
본 발명은 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 SCC(Smart Cruise Control) 및 DBC(Downhill Brake Control)에 대한 감속도 제어를 전동식 부스터를 통해 수행함으로써, 기존 ESC(Electronic Stability Control) 대비 응답성이 향상되고 유압밸브 노이즈를 감소시키는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치에 관한 것이다.
전동식 부스터 제동장치는 전동기 기반의 부스터를 이용하여 하이브리드 차량의 회생제동시에 협조제어가 가능한 능동형 제동장치이다.
전동식 부스터 제동장치에서 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 서브 마스터실린더에 압력이 형성되고, 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가된다. 이 개폐신호로 인해 페달 시뮬레이터로 연결되는 노말클로즈형(Normal Close) 밸브는 오픈되고, 메인 마스터실린더로 연결되는 노말오픈형(Normal Open) 밸브는 클로즈된다.
따라서 서브 마스터실린더에 형성된 압력은 오픈된 밸브를 통해 페달 시뮬레이터로 전달되어 피스톤을 밀게 된다. 이로 인해서 페달 시뮬레이터 내부의 고무와 스프링 반력에 의해 운전자는 페달 답력을 느끼게 된다.
ECU(Electronic Control Unit, 이하 ECU)는 페달 스트로크 측정센서에서 감지한 스트로크와 서브 마스터실린더 압력 측정센서에서 감지한 압력을 통해 제동압력 요구치를 계산하고, 계산된 제동압력 요구치에 따라 모터를 구동시켜 제동압력을 형성한다.
종래에는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, 이하 SCC)과 언덕길 감속도제어(Downhill Brake Contol, 이하 DBC)를 ESC(Electronic Stability Control, 이하 ESC)에서 담당하여 차량에 감속이 필요한 경우에 각 휠에 유압을 형성하고, 이 유압에 의해서 감속도 제어가 수행되었다.
그러나 ESC를 통해서 차량의 휠에 유압을 형성할 때는 마스터 실린더에 압력을 발생시키지 않고, 유압 밸브를 개방시킴으로써 브레이크 오일을 이동시켜야 하였다.
따라서 ESC를 통한 유압제어시에는 밸브 동작 노이즈가 발생하여 감속도 제어에 대한 응답성이 좋지 못하다는 문제점이 발생하였다.
본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2012-0030623호(2012.03.29.공개, 발명의 명칭 : 유압 제동 시스템)가 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, SCC(Smart Cruise Control) 및 DBC(Downhill Brake Control)에 대한 감속도 제어를 전동식 부스터를 통해 수행함으로써, 기존 ESC(Electronic Stability Control) 대비 응답성이 향상되고 유압밸브 노이즈를 감소시키는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법은 센서부로부터 입력받은 측정값을 통해 차량의 목표감속도를 계산하는 단계; 상기 목표감속도와 차량의 가속도에 기초하여 차량의 제동토크를 결정하는 단계; 및 상기 제동토크에 따라 모터를 구동시킴으로써 마스터 실린더에 압력을 가하여 차량에 제동을 발생시키는 단계를 포함한다.
본 발명은 상기 제동토크에 따라 모터를 구동시키기 전에, 차량에 운전자에 의한 제동압력이 발생하는지 판단하여, 운전자에 의해 제동압력 발생 시 상기 제동압력에 대응되는 토크를 상기 제동토크에 추가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 차량의 상기 제동토크를 결정하는 단계는 차량의 상기 제동토크를 결정하는 단계는 상기 목표감속도와 차량의 가속도의 오차에 따라 차량이 상기 목표감속도를 추종하도록 오차를 보정하는 단계; 상기 오차에 따라 차량의 제동에 필요한 제동유압을 연산하는 단계; 및 상기 제동유압을 발생시키도록 대응되는 제동토크를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제동토크는 안전을 고려한 최소 제동토크, 평지에서 감속을 위해 소요되는 제동토크 및 차량이 위치한 도로의 경사를 참작하여 결정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 제동토크에 따라 모터를 구동시킬 때 상기 제동토크에 도달할 때까지 일정한 변화율로 제동토크가 증가되도록 모터를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 장치는 차량의 주행상태를 측정하는 센서부; 상기 센서부로부터 입력된 측정값을 통해 차량의 제동에 필요한 토크를 결정하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어로 차량에 제동을 발생시키는 제동부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 센서부로부터 입력받은 측정값을 통해 차량의 목표감속도를 계산하고, 상기 목표감속도와 차량의 가속도를 통해 차량의 제동토크를 결정하고, 차량에 운전자에 의해 제동압력이 발생하면 상기 제동압력에 대응되는 토크를 상기 제동토크에 추가하여, 상기 제동토크에 따라 모터를 구동시킴으로써 마스터 실린더에 압력을 가하여 차량에 제동을 발생시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 센서부는 차량의 속도를 측정하는 차속 측정센서; 차량의 가속도를 측정하는 가속도 측정센서; 다른 차와의 간격을 측정하는 레이더; 및 페달의 스트로크를 측정하는 페달 스트로크 측정센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 목표감속도와 차량의 가속도의 오차에 따라 차량이 상기 목표감속도를 추종하도록 오차를 보정하고, 상기 오차에 따라 차량의 제동에 필요한 제동유압을 연산하여 상기 제동유압에 대응되는 토크를 상기 제동토크로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 안전을 고려한 최소 제동토크, 평지에서 감속을 위해 소요되는 제동토크 및 차량이 위치한 도로의 경사를 참작하여 상기 제동토크를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 페달 스트로크 측정센서의 측정값을 입력받아 차량에 운전자에 의해 제동압력이 발생하는지 더 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 제동토크에 따라 모터를 구동시킬 때 상기 제동토크에 도달할 때까지 일정한 변화율로 제동토크가 증가되도록 모터를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, SCC(Smart Cruise Control) 및 DBC(Downhill Brake Control)에 대한 감속도 제어를 전동식 부스터를 통해 수행함으로써, 기존의 ESC(Electronic Stability Control)를 통한 감속도 제어시에 발생하는 유압밸브 동작 노이즈를 감소시켜 응답성을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명은 별도의 하드웨어 추가없이 기존의 차량에 구비된 장치들을 이용하는 제어로직의 설정만으로 수행될 수 있어 손쉽게 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법에 따라 모터에 형성되는 제동토크, 전류 및 모터의 듀티비를 나타낸 그래프이다.
써하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 장치의 기능 블록도이다.
도 1을 참조하면 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 장치는 센서부(10), 제어부(20), 및 제동부(30)를 포함한다.
센서부(10)는 차량의 주행상태를 측정하는 각종 센서들을 포함하고 있으며, 본 실시예에서는 차속 측정센서(12), 가속도 측정센서(14), 레이더(16), 및 페달 스트로크 측정센서(18)를 포함한다.
차속 측정센서(12)는 차량의 속도를 측정하는 센서로서, 본 실시예에서는 차량의 목표감속도를 계산하기 위해서 차량의 속도를 측정하는 것으로 측정값은 제어부(20)로 전달된다. 여기서 차량의 목표감속도란 SCC(Smart Cruise control, 이하 SCC) 또는 DBC(Downhill Brake Control, 이하 DBC) 동작 시에 목표로 하는 차량의 단위 시간당 속도의 감소량을 의미한다.
가속도 측정센서(14)는 차량의 가속도를 측정하는 센서로서, 본 실시예에서는 차량의 목표감속도와의 오차에 따라 요구되는 제동유압을 연산하기 위해서 차량의 가속도를 측정하는 것으로 측정값은 제어부(20)로 전달된다.
레이더(16)는 전파의 반사를 이용하여 목표물과의 거리를 측정하는 장치로서, 본 실시예에서는 차량의 목표감속도를 계산하기 위해서 차량과 목표물과의 거리를 측정하는 것으로 측정값은 제어부(20)로 전달된다.
페달 스트로크 측정센서(18)는 운전자에 의한 제동의지를 감지하기 위한 센서로서, 본 실시예에서는 운전자에 의해 페달에 압력이 가해진 경우 페달의 스트로크를 측정하고 측정값은 제어부(20)로 전달된다.
제어부(20)는 상기의 센서부(10)의 각종 측정값들을 입력받아 차량에 필요한 목표감속도를 계산하고, 목표감속도와 차량의 가속도의 오차에 따라 차량의 제동유압을 결정하여 이에 대응되는 모터(33)의 제동토크와 차량에 입력된 제동압력에 대응되는 토크에 따라 모터(33)를 구동시킨다.
제어부(20)에서 모터(33)를 구동시키기 위한 제동토크를 결정하는 자세한 과정은 후술하기로 한다.
본 실시예에서는 상기의 모터(33)를 구동시킴으로써, 마스터 실린더(34)에 압력을 가하여 유압밸브 노이즈를 감소시키고 감속도 제어의 응답성을 향상시킨다.
제동부(30)는 차량에 제동을 발생시키는 장치로서, 전동식 부스터(32), 마스터 실린더(34), 및 브레이크 캘리퍼(36)를 포함한다.
전동식 부스터(32)는 전동기 기반의 부스터를 이용하여 하이브리드 차량의 회생제동시에 협조제어가 가능하도록 하는 능동형 제동장치로서, 본 실시예에서는 모터(33)를 포함한다.
전동식 부스터(32)는 제어부(30)의 제어로 모터(33)를 구동시켜 마스터 실린더(34)에 압력을 가하게 되고, 마스터 실린더(34)의 증압으로 인해 브레이크 오일이 브레이크 캘리퍼(36)로 주입된다.
마스터 실린더(34)는 내부에 브레이크 오일을 저장하고 있으며, 모터(33)의 동작으로 증압되면 브레이크 오일을 브레이크 캘리퍼(36)로 주입시킨다.
브레이크 캘리퍼(36)는 브레이크 오일이 주입되어 발생한 압력을 이용해서 브레이크 패드(미도시)와 회전하는 디스크(미도시)를 마찰시킴으로써 제동을 수행한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법에 따라 모터에 형성되는 제동토크, 전류 및 모터의 듀티비를 나타낸 그래프이다.
도 2와 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법을 살펴보면, 먼저 제어부(20)가 센서부(10)로부터 측정된 측정값을 통해 차량의 목표감속도를 계산한다(S10).
SCC 동작 시에는 차량의 목표감속도는 차량의 속도와 앞차와의 차간거리를 통해 계산되므로, 제어부(20)는 차속 측정센서(12)를 통해 측정된 차량의 속도와 레이더(16)를 통해 측정된 앞차와의 거리를 입력받아서 목표감속도를 계산한다.
즉, 레이더(16)를 통해 측정된 앞차와의 거리에 따라서 차속 측정센서(12)를 통해 측정된 차량의 속도를 얼마나 감속 제어할 것인지 목표감속도를 계산한다.
또한 DBC 동작 시에는 차량의 목표감속도는 차량의 속도와 차량이 위치한 도로의 경사각을 통해 계산되므로, 제어부(20)는 차속 측정센서(12)와 가속도 측정센서(14)를 통해 측정된 측정값을 입력받아서 계산한다.
본 실시예에서는 차량이 위치한 도로의 경사각을 참작하여 목표감속도를 계산하고, 경사각은 차량의 속도와 가속도를 통해서 계산된다.
다음으로 제어부(20)는 계산된 목표감속도와 차량의 가속도를 통해 차량의 제동토크를 결정한다(S20). 차량의 제동토크를 결정하는 단계는 차량의 목표감속도와 차량의 실제 가속도의 오차에 따라 차량이 목표감속도를 추종하도록 하기 위해서 PID(Propotional Integral Derivative) 제어를 수행하는 오차 보정 단계(S22), 오차에 따라 차량의 제동에 필요한 제동유압을 연산하는 단계(S24) 및 제동유압에 대응되는 제동토크를 결정하는 단계(S26)를 포함한다.
제동유압에 대응되는 제동토크를 결정하는 단계(S26)에서 제어부(20)는 안전을 고려한 최소 제동토크, 평지에서 감속에 소요되는 제동토크 및 차량이 위치한 도로의 경사를 참작하여 제동토크를 결정한다.
본 실시예에 따라 제동토크는
Figure 112012045916754-pat00001
와 같은 식으로 계산될 수 있다. 이 때,
Figure 112012045916754-pat00002
은 제동토크,
Figure 112012045916754-pat00003
는 안전을 고려한 최소 토크,
Figure 112012045916754-pat00004
은 평지에서 감속에 소요되는 토크 및 θ는 차량이 위치한 도로의 경사각을 의미한다. 단 차량이 오르막길에 위치했을 때 θ는 양의 값을 갖고, 차량이 내리막길에 위치했을 때 θ는 음의 값을 갖는 것으로 한다.
이 식에 의하면 제동토크는 평지에서 감속에 소요되는 토크(
Figure 112012045916754-pat00005
) 이외에 안전을 고려한 최소 토크(
Figure 112012045916754-pat00006
)가 추가된다. 또한 차량이 위치한 도로의 경사각을 고려하므로, 차량이 오르막길을 주행하면서 감속도 제어 시에는 차량이 위치한 도로의 경사각이 0°에서 90°로 변할수록 제동토크가 감소하도록 결정되고, 내리막길을 주행하면서 감속도 제어 시에는 차량이 위치한 도로의 경사각이 0°에서 -90°로 변할수록 제동토크가 증가하도록 결정된다.
그리고 제어부(20)는 상기의 센서부(10)로부터 입력받은 측정값을 통한 제동토크뿐만 아니라, 운전자에 의해 발생한 제동압력에 대응되는 토크가 필요한지 판단한다(S30). 운전자에 의해 발생한 제동압력에 대응되는 토크가 필요한지는, 차량에 운전자에 의해 제동압력이 발생하는지 판단하는 단계(S32)와 운전자에 의해 제동압력 발생 시 제동압력에 대응되는 토크를 제동토크에 추가하는 단계(S34)를 포함한다.
즉, 운전자에 의해 제동압력이 발생하지 않으면 모터(33)를 구동시키기 위한 제동토크는 차량의 제동토크를 결정하는 단계(S20)에서 결정된 제동토크로 유지되지만, 운전자에 의해 제동압력이 발생하면 제동압력에 대응되는 토크가 제동토크에 추가되기 때문에 모터(33)를 구동시키기 위한 제동토크는 증가한다.
이 때, 차량에 운전자에 의한 제동압력이 발생하는지는 페달 스트로크 측정센서(18)를 통해 측정된 페달 스트로크를 통해서 판단한다.
제어부(20)는 센서부(10)로부터 입력받은 측정값을 통해 결정한 제동토크와 운전자에 의해 발생한 제동압력에 대응되는 토크에 따라 모터(33)를 구동시키고(S40), 모터(33)의 구동에 따라 마스터 실린더(34)에 압력을 가하여 차량에 제동을 발생시킨다(S50).
이 때 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법에 따라 모터에 형성되는 제동토크, 전류 및 모터의 듀티비를 살펴보면, (a)는 시간의 흐름에 따라 모터에 형성되는 제동토크를 나타낸 그래프, (b)는 제동토크에 따라 모터에 인가되는 전류를 나타낸 그래프, 그리고 (c)는 모터에 인가된 전류에 따른 모터의 듀티비를 나타낸 그래프이다.
목표감속도 도달을 위한 제어 중에 제동 발생에 의한 운전자의 이질감을 최소화하기 위해 (a)와 같이 제어부(20)는 원하는 제동토크에 도달할 때까지 일정한 변화율로 제동토크가 증가되도록 모터(33)를 구동시킨다.
따라서 (b)와 같이 원하는 제동토크를 발생시킬 수 있는 목표전류에 도달할 때까지 일정한 변화율로 모터(33)에 전류를 인가하고, (c)와 같이 목표전류에 도달할 때까지 일정한 변화율로 모터(33)의 듀티비도 변하게 된다.
본 실시예에 따르면, SCC 및 DBC에 대한 감속도 제어를 전동식 부스터(32)를 통해 수행함으로써, 기존의 ESC(Electronic Stability Control)를 통한 감속도 제어시에 발생하는 유압밸브 동작 노이즈를 감소시켜 응답성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 센서부 12: 차속 측정센서
14: 가속도 측정센서 16: 레이더
18: 페달 스트로크 측정센서 20: 제어부
30: 제동부 32: 전동식 부스터
33: 모터 34: 마스터 실린더
36: 브레이크 캘리퍼

Claims (11)

  1. SCC(smart cruise control) 동작 시에 차속 측정센서를 통해 측정된 차량의 속도와 레이더를 통해 측정된 앞차와의 거리를 입력 받아 차량의 목표감속도를 계산하고, DBC(downhill brake control) 동작 시에 상기 차속 측정센서를 통해 측정된 차량의 속도와 가속도 측정 센서를 통해 측정된 측정값을 입력 받아 차량의 목표감속도를 계산하는 단계;
    상기 차량의 목표감속도와 차량의 가속도에 기초하여 차량의 제동토크를 결정하는 단계; 및
    상기 제동토크에 따라 모터를 구동시킴으로써 마스터 실린더에 압력을 가하여 차량에 제동을 발생시키는 단계;를 포함하고,
    차량의 상기 제동토크를 결정하는 단계는,
    상기 차량의 목표감속도와 차량의 가속도의 오차에 따라 차량이 상기 목표감속도를 추종하도록 오차를 보정하는 단계;
    상기 오차에 따라 차량의 제동에 필요한 제동유압을 연산하는 단계; 및
    상기 제동유압을 발생시키도록 대응되는 제동토크를 결정하는 단계;를 포함하고,
    상기 제동토크는 안전을 고려한 최소 제동토크, 평지에서 감속을 위해 소요되는 제동토크 및 차량이 위치한 도로의 경사를 참작하여 결정되는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제동토크에 따라 상기 모터를 구동시키기 전에, 상기 차량에 운전자에 의한 제동압력이 발생하는지 판단하여, 상기 운전자에 의해 제동압력 발생 시 상기 제동압력에 대응되는 토크를 상기 제동토크에 추가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제동토크에 따라 상기 모터를 구동시킬 때 상기 제동토크에 도달할 때까지 일정한 변화율로 제동토크가 증가되도록 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법.
  6. 차량의 주행상태를 측정하기 위해, 차량의 속도를 측정하는 차속 측정센서와, 차량의 가속도를 측정하는 가속도 측정센서 및 다른 차와의 간격을 측정하는 레이더 중 하나 이상을 포함하는 센서부;
    상기 센서부로부터 입력된 측정값을 통해 차량의 제동에 필요한 토크를 결정하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어로 차량에 제동을 발생시키는 제동부를 포함하고,
    상기 제어부는 SCC(smart cruise control) 동작 시에 상기 차속 측정센서를 통해 측정된 차량의 속도와 상기 레이더를 통해 측정된 앞차와의 거리를 입력 받아 상기 차량의 목표감속도를 계산하고, DBC(downhill brake control) 동작 시에 상기 차속 측정센서를 통해 측정된 차량의 속도와 가속도 측정 센서를 통해 측정된 측정값을 입력 받아 차량의 목표감속도를 계산하며,
    상기 차량의 목표감속도와 차량의 가속도의 오차에 따라 차량이 상기 목표감속도를 추종하도록 오차를 보정하고, 상기 오차에 따라 차량의 제동에 필요한 제동유압을 연산하여 상기 제동유압에 대응되는 토크를 제동토크로 결정하고,
    상기 제동토크에 따라 모터를 구동시킴으로써 마스터 실린더에 압력을 가하여 차량에 제동을 발생시키며,
    안전을 고려한 최소 제동토크, 평지에서 감속을 위해 소요되는 제동토크 및 차량이 위치한 도로의 경사를 참작하여 상기 제동토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 센서부는 차량의 속도를 측정하는 차속 측정센서;
    차량의 가속도를 측정하는 가속도 측정센서;
    다른 차와의 간격을 측정하는 레이더; 및
    페달의 스트로크를 측정하는 페달 스트로크 측정센서
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동장치의 감속도 제어 장치.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는 페달 스트로크 측정센서로부터 입력받은 측정값을 통해 상기 차량에 운전자에 의해 제동압력이 발생하는지 더 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 장치.
  11. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제동토크에 따라 상기 모터를 구동시킬 때 상기 제동토크에 도달할 때까지 일정한 변화율로 제동토크가 증가되도록 상기 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 장치.
KR1020120061776A 2012-06-08 2012-06-08 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치 KR102010741B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120061776A KR102010741B1 (ko) 2012-06-08 2012-06-08 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120061776A KR102010741B1 (ko) 2012-06-08 2012-06-08 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130138011A KR20130138011A (ko) 2013-12-18
KR102010741B1 true KR102010741B1 (ko) 2019-08-14

Family

ID=49983993

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120061776A KR102010741B1 (ko) 2012-06-08 2012-06-08 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102010741B1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10418020B2 (en) 2017-12-18 2019-09-17 Ford Global Technologies, Llc Vehicle adaptive cruise control noise cancelation
KR102559437B1 (ko) * 2018-09-04 2023-07-25 현대모비스 주식회사 차량의 제동 장치 및 제동 제어 방법
CN112572413B (zh) * 2019-09-29 2022-05-27 广州汽车集团股份有限公司 车辆制动控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113580948B (zh) * 2021-08-11 2023-08-01 华人运通(江苏)技术有限公司 一种电动汽车的制动控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3728896B2 (ja) 1997-09-05 2005-12-21 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP2006327267A (ja) * 2005-05-23 2006-12-07 Toyota Motor Corp 追従走行制御装置および追従走行制御方法
KR100775227B1 (ko) 2005-04-21 2007-11-12 가부시키가이샤 애드빅스 차량용 브레이크 제어 장치

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1191396A (ja) * 1997-09-19 1999-04-06 Honda Motor Co Ltd 車両の走行制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3728896B2 (ja) 1997-09-05 2005-12-21 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
KR100775227B1 (ko) 2005-04-21 2007-11-12 가부시키가이샤 애드빅스 차량용 브레이크 제어 장치
JP2006327267A (ja) * 2005-05-23 2006-12-07 Toyota Motor Corp 追従走行制御装置および追従走行制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130138011A (ko) 2013-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102887141B (zh) 马达驱动助力型制动系统和其方法
US7634345B2 (en) Method and system for determining braking torque in an electronic braking system
US10857986B2 (en) Apparatus and method for controlling braking pressure of powered booster brake system
KR102010741B1 (ko) 전동식 부스터 제동장치를 이용한 감속도 제어 방법 및 그 제어 장치
JP5273289B2 (ja) 車両状態演算装置及び車両制御装置
KR102286743B1 (ko) 차량용 회생제동 시스템 제어 방법
KR101659773B1 (ko) 브레이크 시스템 제어 장치 및 제어 방법
US8180545B2 (en) Methods and systems for calibrating braking systems and controlling braking in vehicles
KR101940178B1 (ko) 스마트 부스터 제동장치를 이용한 제동 시 압력 제어 방법
KR101945748B1 (ko) 스마트 부스터 제동 시스템의 압력 제어 장치 및 방법
KR20140005562A (ko) 스마트 부스터 제동장치에서의 авｓ작동 시 압력 제어 방법
JP6170534B2 (ja) 車両姿勢制御装置および制御方法
KR20150067848A (ko) 차간거리를 고려하는 급제동 제어 장치 및 방법
KR102297130B1 (ko) 차량의 제동장치
CN110636961B (zh) 车辆的机电式制动力放大器运行用的控制装置和方法
KR101655406B1 (ko) 차량의 제동 제어 방법
CN111071225B (zh) 车辆的制动控制设备和方法
JP5995875B2 (ja) ブレーキシステム並びにブレーキシステム内のブレーキ媒体の圧力を調整するための方法
KR102132763B1 (ko) 브레이크의 마스터 실린더 압력 추정 방법
KR101105147B1 (ko) 경사로에서의 차량 속도 제어 시스템
KR20150082822A (ko) 직진 제동시 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR101824626B1 (ko) 스마트 부스터 제동시스템의 제동압 제어장치 및 제어방법
JP6833045B2 (ja) 車両のブレーキシステムの電気機械式のブレーキ倍力装置を作動させるための制御装置および方法
KR102074239B1 (ko) 전동식 제동장치의 제어 방법
US20110049974A1 (en) Methods and systems for braking different axles of a vehicle using a deceleration value

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant