JP3728896B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車速および先行車との車間距離を制御する車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車に追従走行中に手元操作スイッチ／レバーを操作することによって、運転者の意図に合った車速制御と車間距離制御を行うようにした車両用走行制御装置が知られている（例えば、特開平５−２２１２５３号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の車両用走行制御装置では、車間距離を調整する場合に、先行車の加減速度によって自車両の前後方向のＧ（以下、前後Ｇと呼ぶ）が変わり、常に同じ前後Ｇが得られないという問題がある。
図２９に、従来の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車間距離を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車が加速中にレバー操作をして車間距離を縮めた場合には、レバー操作により車間距離を縮めたことによるＧに、先行車の加速によるＧを加えた前後Ｇが自車両の前後方向に発生する。一方、先行車が定速走行中にレバー操作をして車間距離を縮めた場合には、レバー操作により車間距離を縮めたことによるＧのみが自車両の前後方向に発生する。つまり、同じレバー操作を行っても先行車の加減速度によって自車両の前後Ｇが変化し、乗員が期待する前後Ｇが得られない。
【０００４】
また、レバー操作による車速の増減中に先行車に追いついても追従状態にならず、先行車に接近し過ぎる可能性があり、追従走行にスムーズに移行しないという問題がある。
図３０に、従来の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車がいない場合にレバー操作を行うと、車速を調整することになる。図中のａ点で先行車が現れた場合に、レバー操作が終了するｂ点までは車速を調整するため、運転者が操作を誤ると先行車に接近し過ぎる可能性がある。レバー操作を終えると追従制御になり、しばらく減速して車間距離を離すため、スムーズに追従しない。
【０００５】
本発明の目的は、車速制御中には先行車に接近し過ぎないように先行車の加減速による前後Ｇ変化を防止し、車速制御終了後はスムーズに車間距離制御に移行するようにした車両用走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１） 請求項１の発明は、目標車速を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標車速を演算する目標車速演算手段と、車速検出値が目標車速となるように車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（２） 請求項２の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段を備え、駆動制御手段によって、目標車速演算値と目標車速設定値の内の小さい方を目標車速として選択するようにしたものである。
（３） 請求項３の発明は、目標車速を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段と、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（４） 請求項４の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、車速検出値を目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段とを備え、駆動制御手段によって、第１の目標駆動力と第２の目標駆動力の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたものである。
（５） 請求項５の発明は、目標車速を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段と、第１の目標駆動力に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（６） 請求項６の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、車速検出値を目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段と、第２の目標駆動力に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段とを備え、駆動制御手段によって、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたものである。
（７） 請求項７の発明は、目標駆動力を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（８） 請求項８の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段を備え、駆動制御手段によって、目標駆動力演算値と目標駆動力設定値の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたものである。
（９） 請求項９の発明は、目標駆動力を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動力演算値に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（１０） 請求項１０の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、目標駆動力設定値に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段とを備え、駆動制御手段によって、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたものである。
（１１） 請求項１１の発明は、目標スロットル開度と目標ブレーキ液圧を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動力に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を演算するスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（１２） 請求項１２の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を設定するスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段とを備え、駆動制御手段によって、スロットル開度演算値とスロットル開度設定値の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、ブレーキ液圧演算値とブレーキ液圧設定値の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたものである。
【０００７】
【発明の効果】
（１） 請求項１の発明によれば、操作部材により目標車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標車速を演算し、車速検出値が目標車速となるように車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（２） 請求項２の発明によれば、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標車速演算値と、操作量検出値に応じた目標車速設定値の内の小さい方を目標車速として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（３） 請求項３の発明によれば、操作部材により目標車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算し、第１の目標駆動力にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（４） 請求項４の発明によれば、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力と、車速検出値を操作量検出値に応じた目標車速に一致させるための第２の目標駆動力の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（５） 請求項５の発明によれば、操作部材により目標車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算し、さらに第１の目標駆動力に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算し、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（６） 請求項６の発明によれば、車速検出値を操作量検出値に応じた目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算し、さらに第２の目標駆動力に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算し、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（７） 請求項７の発明によれば、操作部材により目標駆動力を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算し、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（８） 請求項８の発明によれば、操作量検出値に応じた目標駆動力設定値と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力演算値の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（９） 請求項９の発明によれば、操作部材により目標駆動力を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算し、さらに目標駆動力演算値に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算し、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（１０） 請求項１０の発明によれば、目標駆動力設定値に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算し、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（１１） 請求項１１の発明によれば、操作部材により目標スロットル開度と目標ブレーキ液圧を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算し、さらに目標駆動力演算値に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を演算し、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（１２） 請求項１２の発明によれば、スロットル開度演算値と操作量検出値に応じたスロットル開度設定値の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、ブレーキ液圧演算値と操作量検出値に応じたブレーキ液圧設定値の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
−発明の第１の実施の形態−
図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。
操作量センサー１は車速を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。測距センサー２はレーザーレーダーなどの距離測定用センサーであり、先行車までの車間距離Ｌを測定する。車速センサー３は変速機の出力軸などに連結され、車両の走行速度Ｖを検出する。コントローラー４はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成され、操作レバーの操作量θ、先行車との車間距離Ｌなどに基づいて車速を制御する。スロットルアクチュエーター５は不図示のエンジンのスロットルバルブを駆動するアクチュエーターで、モーターでスロットルワイヤーを引っ張る方式や電子スロットルが用いられる。
【０００９】
図２はコントローラー４による車速制御を示すブロック図である。
コントローラー４は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ〜４ｆを構成する。相対速度演算部４ａは、測距センサー２により検出された車間距離Ｌを微分あるいは差分することによって、自車と先行車との相対速度Ｖsを求める。目標車間距離調整部４ｂは、操作レバーが操作されていない場合には、車速センサー３により検出された車速Ｖと設定車間時間Ｔ1とに基づいて、次式により目標車間距離Ｌ’を求める。
【数１】
Ｌ’＝Ｔ１＊Ｖ
ただし、操作レバーが操作されている時には、車速Ｖと最小車間時間Ｔ２に基づいて次式により目標車間距離Ｌ’を求める。
【数２】
Ｌ’＝Ｔ２＊Ｖ
また、操作レバーの操作が終了した直後時には、目標車間距離Ｌ’が車間距離検出値Ｌとなるように次式により設定車間時間Ｔ１を求め、数式１により目標車間距離Ｌ’を求める。
【数３】
Ｔ１＝Ｌ／Ｖ
【００１０】
車間距離制御部４ｃは、車間距離検出値Ｌと相対速度Ｖｓと車速Ｖとに基づいて次式により目標車速Ｖ’１を求める。
【数４】
Ｖ’１＝Ｆ１＊（Ｌ−Ｌ’）＋Ｆ２＊Ｖｓ＋（Ｖ＋Ｖｓ）
数式４において、Ｆ１，Ｆ２は制御ゲインであり、（Ｖ＋Ｖｓ）は先行車速度である。数式４により、車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ’に、車速Ｖを先行車の速度（Ｖ＋Ｖｓ）に一致させるための目標車速Ｖ’１を求めることができる。
【００１１】
目標車速設定部４ｄは、操作量センサー１により検出されたレバー操作量θに応じて次式により目標車速Ｖ’２を設定する。
【数５】
Ｖ’２＝Ｃ＊θ＋Ｖ
ここで、Ｃは定数である。目標車速調整部４ｃは、車間距離制御の目標車速Ｖ’１と、レバー操作による目標車速Ｖ’２の内の小さい方を選択し、車速指令値Ｖ’とする。車速制御部４ｆは、車速指令値Ｖ’に基づいて次式によりスロットル開度ＴＶＯを求める。
【数６】
ΔＶ＝Ｖ−Ｖ’
【数７】
ＴＶＯ＝Ｇ１＊ΔＶ＋Ｇ２＊∫ΔＶｄｔ＋Ｇ３＊ｄΔＶ／ｄｔ
【００１２】
図３、図４は第１の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。
コントローラー４は所定の時間間隔でこの車速制御を実行する。まずステップ１において、測距センサー２により車間距離Ｌを検出する。続くステップ２で、検出した車間距離Ｌに基づいて相対速度Ｖｓを演算する。さらに、ステップ３では車速センサー３により車速Ｖを検出し、続くステップ４で操作量センサー１によりレバー操作量θを検出する。
【００１３】
ステップ５において操作量センサー１による検出値に基づいてレバー操作を確認し、レバーが操作されたらステップ６へ進む。ステップ６では、上記数式２により目標車間距離Ｌ’に車速Ｖに応じた最小目標車間距離を設定する。なお、車速に応じた最小目標車間距離を予めマップ化しておき、このマップにより最小目標車間距離を設定してもよい。続くステップ７でレバー操作の有無を示すレバー操作フラグをセットし、ステップ１２へ進む。一方、レバーが操作されていない時はステップ１０へ進み、レバー操作フラグがセットされているかどうかを確認する。今回はレバー操作が検出されず、且つレバー操作フラグがセットされている場合は、レバー操作が終了した直後であると判断してステップ８へ進む。ステップ８では、数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に目標車間距離検出値Ｌを設定する。続くステップ９でレバー操作フラグをクリヤしてステップ１２へ進む。また、レバーが操作されておらず、レバー操作が終了した直後でもない時は、ステップ１１で数式１により車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ’を設定する。ステップ１２において、目標車間距離Ｌ’、車間距離検出値Ｌ、車速Ｖおよび相対速度Ｖｓに基づいて、数式４により車間距離制御の目標車速Ｖ’１を求める。
【００１４】
ステップ１３で操作量センサー１による検出値に基づいてレバー操作を確認し、レバーが操作されたらステップ１４へ進む。ステップ１４では、レバー操作量θに応じて数式５により目標車速Ｖ’２を演算する。続くステップ１５で、車間距離制御の目標車速Ｖ’１とレバー操作による目標車速Ｖ’２とを比較し、ステップ１６，１７で両者の小さい方を車速指令値Ｖ’に設定する。一方、レバーが操作されていない時は、ステップ１７で車間距離制御の目標車速Ｖ’１を車速指令値Ｖ’に設定する。ステップ１８で、車速指令値Ｖ’に基づいて数式６および数式７によりスロットル開度ＴＶＯを演算する。そして、ステップ１９でスロットル開度ＴＶＯによりスロットルアクチュエーター５を制御する。
【００１５】
図５は、第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車速を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車が加減速している時にレバーを操作して車間距離を縮めても、発生する前後Ｇはレバー操作で車速を調整したことによるＧのみとなり、先行車の加速度は無関係になる。また、先行車が定速走行している時にレバーを操作して車間距離を縮めても、発生する前後Ｇはやはりレバー操作で車速を調整したことによるＧのみとなる。すなわち、第１の実施の形態によれば先行車の加減速があっても、同じレバー操作に対して同じ前後Ｇが発生し、運転者が期待する前後Ｇが得られる。
【００１６】
図６は、第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車がいない場合にレバー操作を行って車速を調整している時に、図中のａ点でいきなり先行車が現れると、車間距離制御の目標車速Ｖ’１とレバー操作による目標車速Ｖ’２の小さい方を車速制御の指令値Ｖ’とする。ｂ点では車間距離制御の目標車速Ｖ’１の方が小さくなっており、この目標車速Ｖ’１を選択して車速を制御するので、スムーズに追従走行に移行し、最小車間距離より接近しないように制御することができる。
【００１７】
このように、操作レバーにより常に車速を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標車速Ｖ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標車速Ｖ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標車速Ｖ’１を演算するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御の目標車速Ｖ’１と、レバー操作量θに応じて設定した目標車速Ｖ’２の内の小さい方を目標車速Ｖ’に設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００１８】
−発明の第２の実施の形態−
図７は第２の実施の形態の構成を示す図である。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
変速比センサー６はソレノイドなどにより自動変速機の変速比Ｒを検出するセンサーであり、回転センサー７はエンジンの回転速度Ｎｅを検出するセンサーである。なお、変速比Ｒは自動変速機の変速比に最終減速比を乗じたものである。
【００１９】
図８はコントローラー４Ａによる車速制御を示すブロック図である。なお、図２に示す制御ブロックと同様な制御ブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ａは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ，４ｂ，４ｄ，４ｇ〜４ｊを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００２０】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて、次式により目標駆動力Ｆ’１を求める。
【数８】
Ｆ’１＝Ｆｔ１＊（Ｌ−Ｌ’）＋Ｆｔ２＊∫（Ｌ−Ｌ’）ｄｔ＋Ｆｔ３＊Ｖｓここで、Ｆｔ１，Ｆｔ２，Ｆｔ３は制御ゲインである。目標車速設定部４ｄは、レバー操作量θに応じた目標車速Ｖ’２を上記数式５により求める。車速制御部４ｈは、車速Ｖを目標車速Ｖ’２に一致させるための目標駆動力Ｆ’２を上記数式６および次式により演算する。
【数９】
Ｆ’２＝Ｇｔ１＊ΔＶ＋Ｇｔ２＊∫ΔＶｄｔ＋Ｇｔ３＊ｄΔＶ／ｄｔ
ただし、Ｇｔ１，Ｇｔ２，Ｇｔ３は制御ゲインである。目標駆動力調整部４ｉは、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１とレバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を選択し、駆動力指令値Ｆ’とする。
【００２１】
駆動力制御部４ｊは、駆動力をその指令値Ｆ’に一致させるためのスロットル開度ＴＶＯを演算する。図９にスロットル開度の演算方法を示す。まず、次式により駆動力指令値Ｆ’を変速比Ｒによりエンジン軸トルクＴｅに変換する。
【数１０】
Ｔｅ＝Ｆ’＊Ｗ／（Ｒ＊０．９８）
ここで、Ｗは駆動輪の半径である。さらに、エンジン軸トルクＴｅとエンジン回転速度Ｎｅとに基づいて、図９に示すようなエンジン特性マップからスロットル開度ＴＶＯを表引き演算する。
【００２２】
図１０、図１１は、第２の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。なお、図３、図４に示す動作と同様な動作のステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
ステップ１２Ａにおいて、目標車間距離Ｌ’、車間距離検出値Ｌおよび相対速度Ｖｓに基づいて、数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を求める。ステップ１４Ａでは、車速Ｖを目標値Ｖ’２に一致させるための目標駆動力Ｆ’２を数式６および数式９により演算する。ステップ１５Ａにおいて、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１とレバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２とを比較し、ステップ１６Ａ，１７Ａで両者の小さい方を駆動力指令値Ｆ’に設定する。一方、レバーが操作されていない時は、ステップ１７Ａで車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を駆動力指令値Ｆ’に設定する。ステップ１８Ａで、駆動力指令値Ｆ’に基づいて数式１０および図９に示す方法によりスロットル開度ＴＶＯを演算する。
【００２３】
このように、操作レバーにより常に車速を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１と、レバー操作量θに応じた車速Ｖ’２を達成するための車速制御の目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を目標駆動力Ｆ’に設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００２４】
−発明の第３の実施の形態−
図１２は第３の実施の形態の構成を示す図である。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
ブレーキアクチュエーター８は不図示のブレーキ装置を作動させるためのアクチュエーターであり、例えば電動モーターによりシリンダーをピストンで押して液圧をかける方式のものを用いる。
【００２５】
図１３はコントローラー４Ｂによる車速制御を示すブロック図である。なお、図８に示す制御ブロックと同様な機能の制御ブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｂは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ，４ｂ，４ｄ，４ｇ，４ｈ，４ｋ，４ｍ，４ｎを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００２６】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を求める。図１４にスロットル開度ＴＶＯとブレーキ液圧ＢＲの演算方法を示す。まず、上述した数式１０により目標駆動力Ｆ’１を変速比Ｒによりエンジン軸トルクＴｅに変換し、エンジン軸トルクＴｅとエンジン回転速度Ｎｅとに基づいて、エンジン特性マップからスロットル開度ＴＶＯ１を表引き演算する。なお、この実施の形態では演算結果のスロットル開度ＴＶＯ１に例えば８０ｄｅｇのリミッターをかける。次に、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に基づいて次式によりブレーキ液圧ＢＲ１を求める。
【数１１】
ＢＲ＝Ｆ’１／（−Ｂｃ）
なお、この実施の形態では演算結果のブレーキ液圧ＢＲ１に例えば４ＭＰａのリミッターをかける。
【００２７】
スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｍは、レバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２に基づいて、上述した数式１０、数式１１および図１４に示す方法によりスロットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を求める。スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２の内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。
【００２８】
図１５、図１６は、第３の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第３の実施の形態の動作を説明する。なお、図３、図４および図１０、図１１に示す動作と同様な動作のステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
ステップ１２Ｂにおいて、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に基づいて、上記数式１０、数式１１および図１４に示す方法により車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を演算する。一方、ステップ１４Ｂにおいて、車速制御の目標駆動力Ｆ’２に基づいて、上記数式１０、数式１１および図１４に示す方法により車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を演算する。レバーが操作された場合は、ステップ２０〜２２で車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２とを比較し、小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、ステップ２３〜２５において、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２とを比較し、大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。なお、レバーが操作されていない場合は、ステップ２６と続くステップ２５で、スロットル開度指令値ＴＶＯとブレーキ液圧指令値ＢＲにそれぞれ車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定する。
【００２９】
このように、操作レバーにより常に車速を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作量θに応じた車速Ｖ’２を達成するための車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロットル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移させることができる。
【００３０】
−発明の第４の実施の形態−
図１７は第４の実施の形態の構成を示す図である。なお、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
操作量センサー１Ａは駆動力を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。
【００３１】
図１８はコントローラー４Ｃによる車速制御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能のブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｃは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、４ｂ、４ｇ、４ｉ、４ｊ、４ｐを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００３２】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。目標駆動力演算部４ｐは、レバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を次式により演算する。
【数１２】
Ｆ’２＝Ｃｔ＊θ
ここで、Ｃｔは定数である。目標駆動力調整部４ｉは、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１とレバー操作による目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を選択し、駆動力指令値Ｆ’とする。駆動力制御部４ｊは、上記数式１０および図９に示す方法により、駆動力をその指令値Ｆ’に一致させるためのスロットル開度ＴＶＯを演算する。
【００３３】
図１９、図２０は、第４の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第４の実施の形態の動作を説明する。
ステップ３１において、レバー操作量θに応じて数式１２により目標駆動力Ｆ’２を演算する。なお、その他のステップの動作は、上述した各実施の形態の車速制御の動作と同様であり、説明を省略する。
【００３４】
このように、操作レバーにより常に車両の駆動力を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１と、レバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を目標駆動力Ｆ’に設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００３５】
−発明の第５の実施の形態−
図２１は第５の実施の形態の構成を示す図である。なお、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
操作量センサー１Ａは駆動力を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。なお、この操作レバーはバネにより中点を維持するように構成されている。
【００３６】
図２２はコントローラー４Ｄによる車速制御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能のブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｄは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、４ｂ、４ｇ、４ｋ、４ｍ、４ｎ、４ｐを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００３７】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。目標駆動力演算部４ｐは、上記数式１２によりレバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を次式により演算する。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、上記数式１１と図１４に示す方法により、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を求める。また、スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｍは、レバー操作による目標駆動力Ｆ’２に基づいて、数式１１と図１４の方法によりスロットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を求める。スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２の内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。
【００３８】
図２３、図２４は、第５の実施の形態の動作を示すフローチャートである。なお、図１５、図１６に示す第３の実施の形態のステップ１４と１４Ａがステップ３１に変更される以外は、図１５、図１６に示すフローチャートと同様であり、説明を省略する。ステップ３１では、数式１１によりレバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２が演算される。
【００３９】
このように、操作レバーにより常に車両の駆動力を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を達成するための車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロットル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００４０】
−発明の第６の実施の形態−
図２５は第６の実施の形態の構成を示す図である。なお、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
操作量センサー１Ｂはスロットル開度およびブレーキ液圧を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。なお、この操作レバーはバネにより中点を維持するように構成されている。
【００４１】
図２６はコントローラー４Ｅによる車速制御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能のブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｅは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、４ｂ、４ｇ、４ｋ、４ｎ、４ｒを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００４２】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、上記数式１１と図１４に示す方法により、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を求める。目標スロットル開度、目標ブレーキ液圧演算部４ｒは、次式によりレバー操作量θに応じた目標スロットル開度ＴＶＯ２と目標ブレーキ液圧ＢＲ２を演算する。
【数１３】
Ｐ＝Ｃｈｂ＊θ
ここで、Ｃｈｂは定数である。
【数１４】
Ｐ＞０の時、ＴＶＯ２＝Ｐ，ＢＲ＝０，
Ｐ＝０の時、ＴＶＯ２＝０，ＢＲ＝−Ｐ
スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とレバー操作によるスロットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１とレバー操作によるブレーキ液圧ＢＲ２の内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。
【００４３】
図２７、図２８は、第６の実施の形態の動作を示すフローチャートである。なお、図２３、図２４に示す第５の実施の形態のステップ３１と１４Ａがステップ４１に変更される以外は、図２３、図２４に示す動作と同様であり、説明を省略する。ステップ４１では、数式１３、数式１４によりレバー操作量θに応じた目標スロットル開度ＴＶＯと目標ブレーキ液圧ＢＲを演算する。
【００４４】
このように、操作レバーにより常にスロットル開度とブレーキ液圧を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作量θに応じたスロットル開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロットル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００４５】
以上の各実施の形態の構成において、操作量センサー１，１Ａ，１Ｂが操作量検出手段を、コントローラー４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅが捜査状況判定手段、目標車間距離設定手段、目標車速演算手段、駆動制御手段、目標車速設定手段、第１の目標駆動力演算手段、第２の目標駆動力演算手段、第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段、第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段、スロットル開度／ブレーキ液圧演算手段およびスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段を、車速センサー３が車速検出手段を、測距センサー２が車間距離検出手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図４】図３に続く、第１の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車速を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【図６】第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【図７】第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図８】第２の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図９】スロットル開度の演算方法を示す図である。
【図１０】第２の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に続く、第２の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図１３】第３の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図１４】スロットル開度とブレーキ液圧の演算方法を示す図である。
【図１５】第３の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１６】図１５に続く、第３の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１７】第４の実施の形態の構成を示す図である。
【図１８】第４の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図１９】第４の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２０】図１９に続く、第４の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２１】第５の実施の形態の構成を示す図である。
【図２２】第５の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図２３】第５の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２４】図２３に続く、第５の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２５】第６の実施の形態の構成を示す図である。
【図２６】第６の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図２７】第６の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２８】図２７に続く、第６の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２９】従来の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車速を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【図３０】従来の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【符号の説明】
１，１Ａ，１Ｂ 操作量センサー
２ 測距センサー
３ 車速センサー
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ コントローラー
４ａ 相対速度演算部
４ｂ 目標車間距離調整部
４ｃ 車間距離制御部
４ｄ 目標車速設定部
４ｅ 目標車速調整部
４ｆ 車速制御部
４ｇ 車間距離制御部
４ｈ 車速制御部
４ｉ 目標駆動力調整部
４ｊ 駆動力制御部
４ｋ，４ｍ スロットル開度、ブレーキ液圧演算部
４ｎ スロットル開度、ブレーキ液圧調整部
４ｐ 目標駆動力演算部
４ｒ 目標スロットル開度、目標ブレーキ液圧演算部
５ スロットルアクチュエーター
６ 変速比センサー
７ 回転センサー
８ ブレーキアクチュエーター
【発明の属する技術分野】
本発明は、車速および先行車との車間距離を制御する車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車に追従走行中に手元操作スイッチ／レバーを操作することによって、運転者の意図に合った車速制御と車間距離制御を行うようにした車両用走行制御装置が知られている（例えば、特開平５−２２１２５３号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の車両用走行制御装置では、車間距離を調整する場合に、先行車の加減速度によって自車両の前後方向のＧ（以下、前後Ｇと呼ぶ）が変わり、常に同じ前後Ｇが得られないという問題がある。
図２９に、従来の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車間距離を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車が加速中にレバー操作をして車間距離を縮めた場合には、レバー操作により車間距離を縮めたことによるＧに、先行車の加速によるＧを加えた前後Ｇが自車両の前後方向に発生する。一方、先行車が定速走行中にレバー操作をして車間距離を縮めた場合には、レバー操作により車間距離を縮めたことによるＧのみが自車両の前後方向に発生する。つまり、同じレバー操作を行っても先行車の加減速度によって自車両の前後Ｇが変化し、乗員が期待する前後Ｇが得られない。
【０００４】
また、レバー操作による車速の増減中に先行車に追いついても追従状態にならず、先行車に接近し過ぎる可能性があり、追従走行にスムーズに移行しないという問題がある。
図３０に、従来の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車がいない場合にレバー操作を行うと、車速を調整することになる。図中のａ点で先行車が現れた場合に、レバー操作が終了するｂ点までは車速を調整するため、運転者が操作を誤ると先行車に接近し過ぎる可能性がある。レバー操作を終えると追従制御になり、しばらく減速して車間距離を離すため、スムーズに追従しない。
【０００５】
本発明の目的は、車速制御中には先行車に接近し過ぎないように先行車の加減速による前後Ｇ変化を防止し、車速制御終了後はスムーズに車間距離制御に移行するようにした車両用走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１） 請求項１の発明は、目標車速を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標車速を演算する目標車速演算手段と、車速検出値が目標車速となるように車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（２） 請求項２の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段を備え、駆動制御手段によって、目標車速演算値と目標車速設定値の内の小さい方を目標車速として選択するようにしたものである。
（３） 請求項３の発明は、目標車速を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段と、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（４） 請求項４の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、車速検出値を目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段とを備え、駆動制御手段によって、第１の目標駆動力と第２の目標駆動力の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたものである。
（５） 請求項５の発明は、目標車速を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段と、第１の目標駆動力に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（６） 請求項６の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、車速検出値を目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段と、第２の目標駆動力に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段とを備え、駆動制御手段によって、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたものである。
（７） 請求項７の発明は、目標駆動力を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（８） 請求項８の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段を備え、駆動制御手段によって、目標駆動力演算値と目標駆動力設定値の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたものである。
（９） 請求項９の発明は、目標駆動力を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動力演算値に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（１０） 請求項１０の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、目標駆動力設定値に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段とを備え、駆動制御手段によって、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたものである。
（１１） 請求項１１の発明は、目標スロットル開度と目標ブレーキ液圧を設定するための操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動力に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を演算するスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、目標車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。
（１２） 請求項１２の車両用走行制御装置は、操作量検出値に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を設定するスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段とを備え、駆動制御手段によって、スロットル開度演算値とスロットル開度設定値の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、ブレーキ液圧演算値とブレーキ液圧設定値の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたものである。
【０００７】
【発明の効果】
（１） 請求項１の発明によれば、操作部材により目標車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標車速を演算し、車速検出値が目標車速となるように車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（２） 請求項２の発明によれば、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標車速演算値と、操作量検出値に応じた目標車速設定値の内の小さい方を目標車速として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（３） 請求項３の発明によれば、操作部材により目標車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算し、第１の目標駆動力にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（４） 請求項４の発明によれば、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力と、車速検出値を操作量検出値に応じた目標車速に一致させるための第２の目標駆動力の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（５） 請求項５の発明によれば、操作部材により目標車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算し、さらに第１の目標駆動力に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算し、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（６） 請求項６の発明によれば、車速検出値を操作量検出値に応じた目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算し、さらに第２の目標駆動力に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算し、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（７） 請求項７の発明によれば、操作部材により目標駆動力を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算し、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（８） 請求項８の発明によれば、操作量検出値に応じた目標駆動力設定値と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力演算値の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（９） 請求項９の発明によれば、操作部材により目標駆動力を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算し、さらに目標駆動力演算値に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算し、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（１０） 請求項１０の発明によれば、目標駆動力設定値に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算し、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
（１１） 請求項１１の発明によれば、操作部材により目標スロットル開度と目標ブレーキ液圧を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算し、さらに目標駆動力演算値に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を演算し、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
（１２） 請求項１２の発明によれば、スロットル開度演算値と操作量検出値に応じたスロットル開度設定値の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、ブレーキ液圧演算値と操作量検出値に応じたブレーキ液圧設定値の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
−発明の第１の実施の形態−
図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。
操作量センサー１は車速を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。測距センサー２はレーザーレーダーなどの距離測定用センサーであり、先行車までの車間距離Ｌを測定する。車速センサー３は変速機の出力軸などに連結され、車両の走行速度Ｖを検出する。コントローラー４はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成され、操作レバーの操作量θ、先行車との車間距離Ｌなどに基づいて車速を制御する。スロットルアクチュエーター５は不図示のエンジンのスロットルバルブを駆動するアクチュエーターで、モーターでスロットルワイヤーを引っ張る方式や電子スロットルが用いられる。
【０００９】
図２はコントローラー４による車速制御を示すブロック図である。
コントローラー４は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ〜４ｆを構成する。相対速度演算部４ａは、測距センサー２により検出された車間距離Ｌを微分あるいは差分することによって、自車と先行車との相対速度Ｖsを求める。目標車間距離調整部４ｂは、操作レバーが操作されていない場合には、車速センサー３により検出された車速Ｖと設定車間時間Ｔ1とに基づいて、次式により目標車間距離Ｌ’を求める。
【数１】
Ｌ’＝Ｔ１＊Ｖ
ただし、操作レバーが操作されている時には、車速Ｖと最小車間時間Ｔ２に基づいて次式により目標車間距離Ｌ’を求める。
【数２】
Ｌ’＝Ｔ２＊Ｖ
また、操作レバーの操作が終了した直後時には、目標車間距離Ｌ’が車間距離検出値Ｌとなるように次式により設定車間時間Ｔ１を求め、数式１により目標車間距離Ｌ’を求める。
【数３】
Ｔ１＝Ｌ／Ｖ
【００１０】
車間距離制御部４ｃは、車間距離検出値Ｌと相対速度Ｖｓと車速Ｖとに基づいて次式により目標車速Ｖ’１を求める。
【数４】
Ｖ’１＝Ｆ１＊（Ｌ−Ｌ’）＋Ｆ２＊Ｖｓ＋（Ｖ＋Ｖｓ）
数式４において、Ｆ１，Ｆ２は制御ゲインであり、（Ｖ＋Ｖｓ）は先行車速度である。数式４により、車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ’に、車速Ｖを先行車の速度（Ｖ＋Ｖｓ）に一致させるための目標車速Ｖ’１を求めることができる。
【００１１】
目標車速設定部４ｄは、操作量センサー１により検出されたレバー操作量θに応じて次式により目標車速Ｖ’２を設定する。
【数５】
Ｖ’２＝Ｃ＊θ＋Ｖ
ここで、Ｃは定数である。目標車速調整部４ｃは、車間距離制御の目標車速Ｖ’１と、レバー操作による目標車速Ｖ’２の内の小さい方を選択し、車速指令値Ｖ’とする。車速制御部４ｆは、車速指令値Ｖ’に基づいて次式によりスロットル開度ＴＶＯを求める。
【数６】
ΔＶ＝Ｖ−Ｖ’
【数７】
ＴＶＯ＝Ｇ１＊ΔＶ＋Ｇ２＊∫ΔＶｄｔ＋Ｇ３＊ｄΔＶ／ｄｔ
【００１２】
図３、図４は第１の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。
コントローラー４は所定の時間間隔でこの車速制御を実行する。まずステップ１において、測距センサー２により車間距離Ｌを検出する。続くステップ２で、検出した車間距離Ｌに基づいて相対速度Ｖｓを演算する。さらに、ステップ３では車速センサー３により車速Ｖを検出し、続くステップ４で操作量センサー１によりレバー操作量θを検出する。
【００１３】
ステップ５において操作量センサー１による検出値に基づいてレバー操作を確認し、レバーが操作されたらステップ６へ進む。ステップ６では、上記数式２により目標車間距離Ｌ’に車速Ｖに応じた最小目標車間距離を設定する。なお、車速に応じた最小目標車間距離を予めマップ化しておき、このマップにより最小目標車間距離を設定してもよい。続くステップ７でレバー操作の有無を示すレバー操作フラグをセットし、ステップ１２へ進む。一方、レバーが操作されていない時はステップ１０へ進み、レバー操作フラグがセットされているかどうかを確認する。今回はレバー操作が検出されず、且つレバー操作フラグがセットされている場合は、レバー操作が終了した直後であると判断してステップ８へ進む。ステップ８では、数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に目標車間距離検出値Ｌを設定する。続くステップ９でレバー操作フラグをクリヤしてステップ１２へ進む。また、レバーが操作されておらず、レバー操作が終了した直後でもない時は、ステップ１１で数式１により車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ’を設定する。ステップ１２において、目標車間距離Ｌ’、車間距離検出値Ｌ、車速Ｖおよび相対速度Ｖｓに基づいて、数式４により車間距離制御の目標車速Ｖ’１を求める。
【００１４】
ステップ１３で操作量センサー１による検出値に基づいてレバー操作を確認し、レバーが操作されたらステップ１４へ進む。ステップ１４では、レバー操作量θに応じて数式５により目標車速Ｖ’２を演算する。続くステップ１５で、車間距離制御の目標車速Ｖ’１とレバー操作による目標車速Ｖ’２とを比較し、ステップ１６，１７で両者の小さい方を車速指令値Ｖ’に設定する。一方、レバーが操作されていない時は、ステップ１７で車間距離制御の目標車速Ｖ’１を車速指令値Ｖ’に設定する。ステップ１８で、車速指令値Ｖ’に基づいて数式６および数式７によりスロットル開度ＴＶＯを演算する。そして、ステップ１９でスロットル開度ＴＶＯによりスロットルアクチュエーター５を制御する。
【００１５】
図５は、第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車速を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車が加減速している時にレバーを操作して車間距離を縮めても、発生する前後Ｇはレバー操作で車速を調整したことによるＧのみとなり、先行車の加速度は無関係になる。また、先行車が定速走行している時にレバーを操作して車間距離を縮めても、発生する前後Ｇはやはりレバー操作で車速を調整したことによるＧのみとなる。すなわち、第１の実施の形態によれば先行車の加減速があっても、同じレバー操作に対して同じ前後Ｇが発生し、運転者が期待する前後Ｇが得られる。
【００１６】
図６は、第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す。先行車がいない場合にレバー操作を行って車速を調整している時に、図中のａ点でいきなり先行車が現れると、車間距離制御の目標車速Ｖ’１とレバー操作による目標車速Ｖ’２の小さい方を車速制御の指令値Ｖ’とする。ｂ点では車間距離制御の目標車速Ｖ’１の方が小さくなっており、この目標車速Ｖ’１を選択して車速を制御するので、スムーズに追従走行に移行し、最小車間距離より接近しないように制御することができる。
【００１７】
このように、操作レバーにより常に車速を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標車速Ｖ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標車速Ｖ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標車速Ｖ’１を演算するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御の目標車速Ｖ’１と、レバー操作量θに応じて設定した目標車速Ｖ’２の内の小さい方を目標車速Ｖ’に設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００１８】
−発明の第２の実施の形態−
図７は第２の実施の形態の構成を示す図である。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
変速比センサー６はソレノイドなどにより自動変速機の変速比Ｒを検出するセンサーであり、回転センサー７はエンジンの回転速度Ｎｅを検出するセンサーである。なお、変速比Ｒは自動変速機の変速比に最終減速比を乗じたものである。
【００１９】
図８はコントローラー４Ａによる車速制御を示すブロック図である。なお、図２に示す制御ブロックと同様な制御ブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ａは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ，４ｂ，４ｄ，４ｇ〜４ｊを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００２０】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて、次式により目標駆動力Ｆ’１を求める。
【数８】
Ｆ’１＝Ｆｔ１＊（Ｌ−Ｌ’）＋Ｆｔ２＊∫（Ｌ−Ｌ’）ｄｔ＋Ｆｔ３＊Ｖｓここで、Ｆｔ１，Ｆｔ２，Ｆｔ３は制御ゲインである。目標車速設定部４ｄは、レバー操作量θに応じた目標車速Ｖ’２を上記数式５により求める。車速制御部４ｈは、車速Ｖを目標車速Ｖ’２に一致させるための目標駆動力Ｆ’２を上記数式６および次式により演算する。
【数９】
Ｆ’２＝Ｇｔ１＊ΔＶ＋Ｇｔ２＊∫ΔＶｄｔ＋Ｇｔ３＊ｄΔＶ／ｄｔ
ただし、Ｇｔ１，Ｇｔ２，Ｇｔ３は制御ゲインである。目標駆動力調整部４ｉは、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１とレバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を選択し、駆動力指令値Ｆ’とする。
【００２１】
駆動力制御部４ｊは、駆動力をその指令値Ｆ’に一致させるためのスロットル開度ＴＶＯを演算する。図９にスロットル開度の演算方法を示す。まず、次式により駆動力指令値Ｆ’を変速比Ｒによりエンジン軸トルクＴｅに変換する。
【数１０】
Ｔｅ＝Ｆ’＊Ｗ／（Ｒ＊０．９８）
ここで、Ｗは駆動輪の半径である。さらに、エンジン軸トルクＴｅとエンジン回転速度Ｎｅとに基づいて、図９に示すようなエンジン特性マップからスロットル開度ＴＶＯを表引き演算する。
【００２２】
図１０、図１１は、第２の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。なお、図３、図４に示す動作と同様な動作のステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
ステップ１２Ａにおいて、目標車間距離Ｌ’、車間距離検出値Ｌおよび相対速度Ｖｓに基づいて、数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を求める。ステップ１４Ａでは、車速Ｖを目標値Ｖ’２に一致させるための目標駆動力Ｆ’２を数式６および数式９により演算する。ステップ１５Ａにおいて、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１とレバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２とを比較し、ステップ１６Ａ，１７Ａで両者の小さい方を駆動力指令値Ｆ’に設定する。一方、レバーが操作されていない時は、ステップ１７Ａで車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を駆動力指令値Ｆ’に設定する。ステップ１８Ａで、駆動力指令値Ｆ’に基づいて数式１０および図９に示す方法によりスロットル開度ＴＶＯを演算する。
【００２３】
このように、操作レバーにより常に車速を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１と、レバー操作量θに応じた車速Ｖ’２を達成するための車速制御の目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を目標駆動力Ｆ’に設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００２４】
−発明の第３の実施の形態−
図１２は第３の実施の形態の構成を示す図である。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
ブレーキアクチュエーター８は不図示のブレーキ装置を作動させるためのアクチュエーターであり、例えば電動モーターによりシリンダーをピストンで押して液圧をかける方式のものを用いる。
【００２５】
図１３はコントローラー４Ｂによる車速制御を示すブロック図である。なお、図８に示す制御ブロックと同様な機能の制御ブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｂは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ，４ｂ，４ｄ，４ｇ，４ｈ，４ｋ，４ｍ，４ｎを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００２６】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を求める。図１４にスロットル開度ＴＶＯとブレーキ液圧ＢＲの演算方法を示す。まず、上述した数式１０により目標駆動力Ｆ’１を変速比Ｒによりエンジン軸トルクＴｅに変換し、エンジン軸トルクＴｅとエンジン回転速度Ｎｅとに基づいて、エンジン特性マップからスロットル開度ＴＶＯ１を表引き演算する。なお、この実施の形態では演算結果のスロットル開度ＴＶＯ１に例えば８０ｄｅｇのリミッターをかける。次に、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に基づいて次式によりブレーキ液圧ＢＲ１を求める。
【数１１】
ＢＲ＝Ｆ’１／（−Ｂｃ）
なお、この実施の形態では演算結果のブレーキ液圧ＢＲ１に例えば４ＭＰａのリミッターをかける。
【００２７】
スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｍは、レバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２に基づいて、上述した数式１０、数式１１および図１４に示す方法によりスロットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を求める。スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２の内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。
【００２８】
図１５、図１６は、第３の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第３の実施の形態の動作を説明する。なお、図３、図４および図１０、図１１に示す動作と同様な動作のステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
ステップ１２Ｂにおいて、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に基づいて、上記数式１０、数式１１および図１４に示す方法により車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を演算する。一方、ステップ１４Ｂにおいて、車速制御の目標駆動力Ｆ’２に基づいて、上記数式１０、数式１１および図１４に示す方法により車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を演算する。レバーが操作された場合は、ステップ２０〜２２で車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２とを比較し、小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、ステップ２３〜２５において、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２とを比較し、大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。なお、レバーが操作されていない場合は、ステップ２６と続くステップ２５で、スロットル開度指令値ＴＶＯとブレーキ液圧指令値ＢＲにそれぞれ車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定する。
【００２９】
このように、操作レバーにより常に車速を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作量θに応じた車速Ｖ’２を達成するための車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロットル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移させることができる。
【００３０】
−発明の第４の実施の形態−
図１７は第４の実施の形態の構成を示す図である。なお、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
操作量センサー１Ａは駆動力を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。
【００３１】
図１８はコントローラー４Ｃによる車速制御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能のブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｃは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、４ｂ、４ｇ、４ｉ、４ｊ、４ｐを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００３２】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。目標駆動力演算部４ｐは、レバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を次式により演算する。
【数１２】
Ｆ’２＝Ｃｔ＊θ
ここで、Ｃｔは定数である。目標駆動力調整部４ｉは、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１とレバー操作による目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を選択し、駆動力指令値Ｆ’とする。駆動力制御部４ｊは、上記数式１０および図９に示す方法により、駆動力をその指令値Ｆ’に一致させるためのスロットル開度ＴＶＯを演算する。
【００３３】
図１９、図２０は、第４の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第４の実施の形態の動作を説明する。
ステップ３１において、レバー操作量θに応じて数式１２により目標駆動力Ｆ’２を演算する。なお、その他のステップの動作は、上述した各実施の形態の車速制御の動作と同様であり、説明を省略する。
【００３４】
このように、操作レバーにより常に車両の駆動力を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１と、レバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を目標駆動力Ｆ’に設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００３５】
−発明の第５の実施の形態−
図２１は第５の実施の形態の構成を示す図である。なお、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
操作量センサー１Ａは駆動力を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。なお、この操作レバーはバネにより中点を維持するように構成されている。
【００３６】
図２２はコントローラー４Ｄによる車速制御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能のブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｄは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、４ｂ、４ｇ、４ｋ、４ｍ、４ｎ、４ｐを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００３７】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。目標駆動力演算部４ｐは、上記数式１２によりレバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を次式により演算する。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、上記数式１１と図１４に示す方法により、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を求める。また、スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｍは、レバー操作による目標駆動力Ｆ’２に基づいて、数式１１と図１４の方法によりスロットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を求める。スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２の内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。
【００３８】
図２３、図２４は、第５の実施の形態の動作を示すフローチャートである。なお、図１５、図１６に示す第３の実施の形態のステップ１４と１４Ａがステップ３１に変更される以外は、図１５、図１６に示すフローチャートと同様であり、説明を省略する。ステップ３１では、数式１１によりレバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２が演算される。
【００３９】
このように、操作レバーにより常に車両の駆動力を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を達成するための車速制御のスロットル開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロットル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００４０】
−発明の第６の実施の形態−
図２５は第６の実施の形態の構成を示す図である。なお、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
操作量センサー１Ｂはスロットル開度およびブレーキ液圧を設定するための操作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターなどが用いられる。なお、この操作レバーはバネにより中点を維持するように構成されている。
【００４１】
図２６はコントローラー４Ｅによる車速制御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能のブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
コントローラー４Ｅは、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、４ｂ、４ｇ、４ｋ、４ｎ、４ｒを構成する。相対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。
【００４２】
車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算する。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、上記数式１１と図１４に示す方法により、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を求める。目標スロットル開度、目標ブレーキ液圧演算部４ｒは、次式によりレバー操作量θに応じた目標スロットル開度ＴＶＯ２と目標ブレーキ液圧ＢＲ２を演算する。
【数１３】
Ｐ＝Ｃｈｂ＊θ
ここで、Ｃｈｂは定数である。
【数１４】
Ｐ＞０の時、ＴＶＯ２＝Ｐ，ＢＲ＝０，
Ｐ＝０の時、ＴＶＯ２＝０，ＢＲ＝−Ｐ
スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とレバー操作によるスロットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１とレバー操作によるブレーキ液圧ＢＲ２の内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。
【００４３】
図２７、図２８は、第６の実施の形態の動作を示すフローチャートである。なお、図２３、図２４に示す第５の実施の形態のステップ３１と１４Ａがステップ４１に変更される以外は、図２３、図２４に示す動作と同様であり、説明を省略する。ステップ４１では、数式１３、数式１４によりレバー操作量θに応じた目標スロットル開度ＴＶＯと目標ブレーキ液圧ＢＲを演算する。
【００４４】
このように、操作レバーにより常にスロットル開度とブレーキ液圧を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設定するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作量θに応じたスロットル開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロットル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させることができる。
【００４５】
以上の各実施の形態の構成において、操作量センサー１，１Ａ，１Ｂが操作量検出手段を、コントローラー４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅが捜査状況判定手段、目標車間距離設定手段、目標車速演算手段、駆動制御手段、目標車速設定手段、第１の目標駆動力演算手段、第２の目標駆動力演算手段、第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段、第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段、スロットル開度／ブレーキ液圧演算手段およびスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段を、車速センサー３が車速検出手段を、測距センサー２が車間距離検出手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図４】図３に続く、第１の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車速を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【図６】第１の実施の形態の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【図７】第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図８】第２の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図９】スロットル開度の演算方法を示す図である。
【図１０】第２の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に続く、第２の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図１３】第３の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図１４】スロットル開度とブレーキ液圧の演算方法を示す図である。
【図１５】第３の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１６】図１５に続く、第３の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１７】第４の実施の形態の構成を示す図である。
【図１８】第４の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図１９】第４の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２０】図１９に続く、第４の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２１】第５の実施の形態の構成を示す図である。
【図２２】第５の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図２３】第５の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２４】図２３に続く、第５の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２５】第６の実施の形態の構成を示す図である。
【図２６】第６の実施の形態の車速制御を示すブロック図である。
【図２７】第６の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２８】図２７に続く、第６の実施の形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図２９】従来の車両用走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作により車速を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【図３０】従来の車両用走行制御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。
【符号の説明】
１，１Ａ，１Ｂ 操作量センサー
２ 測距センサー
３ 車速センサー
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ コントローラー
４ａ 相対速度演算部
４ｂ 目標車間距離調整部
４ｃ 車間距離制御部
４ｄ 目標車速設定部
４ｅ 目標車速調整部
４ｆ 車速制御部
４ｇ 車間距離制御部
４ｈ 車速制御部
４ｉ 目標駆動力調整部
４ｊ 駆動力制御部
４ｋ，４ｍ スロットル開度、ブレーキ液圧演算部
４ｎ スロットル開度、ブレーキ液圧調整部
４ｐ 目標駆動力演算部
４ｒ 目標スロットル開度、目標ブレーキ液圧演算部
５ スロットルアクチュエーター
６ 変速比センサー
７ 回転センサー
８ ブレーキアクチュエーター
Claims (12)
- 目標車速を設定するための操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるための目標車速を演算する目標車速演算手段と、
前記車速検出値が前記目標車速となるように車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記目標車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記目標車速演算値と前記目標車速設定値の内の小さい方を目標車速として選択することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 目標車速を設定するための操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段と、
前記目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記目標車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項３に記載の車両用走行制御装置において、
前記操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、
前記車速検出値を前記目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段とを備え、
前記駆動制御手段は、前記第１の目標駆動力と前記第２の目標駆動力の内の小さい方を目標駆動力として選択することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 目標車速を設定するための操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段と、
前記第１の目標駆動力に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、
前記スロットル開度と前記ブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記目標車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項５に記載の車両用走行制御装置において、
前記操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、
前記車速検出値を前記目標車速に一致させるための第２の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段と、
前記第２の目標駆動力に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段とを備え、
前記駆動制御手段は、前記第１のスロットル開度と前記第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、前記第１のブレーキ液圧と前記第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 目標駆動力を設定するための操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、
前記目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記目標車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項７に記載の車両用走行制御装置において、
前記操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記目標駆動力演算値と前記目標駆動力設定値の内の小さい方を目標駆動力として選択することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 目標駆動力を設定するための操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、
前記目標駆動力演算値に応じた第１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、
前記スロットル開度と前記ブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記目標車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項９に記載の車両用走行制御装置において、
前記操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、
前記目標駆動力設定値に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段とを備え、
前記駆動制御手段は、前記第１のスロットル開度と前記第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、前記第１のブレーキ液圧と前記第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 目標スロットル開度と目標ブレーキ液圧を設定するための操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を判定する操作状況判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、
前記目標駆動力に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を演算するスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、
前記スロットル開度と前記ブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記目標車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項１１に記載の車両用走行制御装置において、
前記操作量検出値に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を設定するスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段とを備え、
前記駆動制御手段は、前記スロットル開度演算値と前記スロットル開度設定値の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとともに、前記ブレーキ液圧演算値と前記ブレーキ液圧設定値の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択することを特徴とする車両用走行制御装置。
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