JPH1178598A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車速制御中には先行車に接近し過ぎないように
先行車の加減速による前後Ｇ変化を防止し、車速制御終
了後はスムーズに車間距離制御に移行する。 【解決手段】操作部材により目標車速Ｖ’２を設定し、
操作部材の操作中には車速検出値Ｖに応じた最小目標車
間距離Ｌ’を設定し、操作部材の操作直後には車間距離
検出値Ｌを目標車間距離Ｌ’に設定し、その後は車速検
出値Ｖに応じた目標車間距離Ｌ’を設定する。そして、
車間距離検出値Ｌを目標車間距離Ｌ’に一致させるため
の目標車速Ｖ’１を演算し、車速検出値Ｖが目標車速
Ｖ’となるように車両を駆動制御する。また、車間距離
検出値Ｌを目標車間距離Ｌ’に一致させるための目標車
速演算値Ｖ’１と、操作量検出値θに応じた目標車速設
定値Ｖ’２の内の小さい方を目標車速Ｖ’として選択す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車速および先行車
との車間距離を制御する車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】先行車に追従走行中に手元操作スイッチ
／レバーを操作することによって、運転者の意図に合っ
た車速制御と車間距離制御を行うようにした車両用走行
制御装置が知られている（例えば、特開平５−２２１２
５３号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用走行制御装置では、車間距離を調整する
場合に、先行車の加減速度によって自車両の前後方向の
Ｇ（以下、前後Ｇと呼ぶ）が変わり、常に同じ前後Ｇが
得られないという問題がある。図２９に、従来の車両用
走行制御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操
作により車間距離を調整した場合の車速、車間距離、前
後Ｇの変化を示す。先行車が加速中にレバー操作をして
車間距離を縮めた場合には、レバー操作により車間距離
を縮めたことによるＧに、先行車の加速によるＧを加え
た前後Ｇが自車両の前後方向に発生する。一方、先行車
が定速走行中にレバー操作をして車間距離を縮めた場合
には、レバー操作により車間距離を縮めたことによるＧ
のみが自車両の前後方向に発生する。つまり、同じレバ
ー操作を行っても先行車の加減速度によって自車両の前
後Ｇが変化し、乗員が期待する前後Ｇが得られない。

【０００４】また、レバー操作による車速の増減中に先
行車に追いついても追従状態にならず、先行車に接近し
過ぎる可能性があり、追従走行にスムーズに移行しない
という問題がある。図３０に、従来の車両用走行制御装
置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、レバ
ー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後
Ｇの変化を示す。先行車がいない場合にレバー操作を行
うと、車速を調整することになる。図中のａ点で先行車
が現れた場合に、レバー操作が終了するｂ点までは車速
を調整するため、運転者が操作を誤ると先行車に接近し
過ぎる可能性がある。レバー操作を終えると追従制御に
なり、しばらく減速して車間距離を離すため、スムーズ
に追従しない。

【０００５】本発明の目的は、車速制御中には先行車に
接近し過ぎないように先行車の加減速による前後Ｇ変化
を防止し、車速制御終了後はスムーズに車間距離制御に
移行するようにした車両用走行制御装置を提供すること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

（１） 請求項１の発明は、目標車速を設定するための
操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手
段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判
定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手
段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手
段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段
と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための
目標車速を演算する目標車速演算手段と、車速検出値が
目標車速となるように車両を駆動制御する駆動制御手段
とを備え、車間距離設定手段は、操作部材の操作中には
車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部
材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定
し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定す
る。 （２） 請求項２の車両用走行制御装置は、操作量検出
値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段を備
え、駆動制御手段によって、目標車速演算値と目標車速
設定値の内の小さい方を目標車速として選択するように
したものである。 （３） 請求項３の発明は、目標車速を設定するための
操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手
段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判
定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手
段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手
段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段
と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための
第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段
と、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制
御手段とを備え、車間距離設定手段は、操作部材の操作
中には車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、
操作部材の操作直後には車間距離検出値を目標車間距離
に設定し、その後は車速検出値に応じた目標車間距離を
設定する。 （４） 請求項４の車両用走行制御装置は、操作量検出
値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、車
速検出値を目標車速に一致させるための第２の目標駆動
力を演算する第２の目標駆動力演算手段とを備え、駆動
制御手段によって、第１の目標駆動力と第２の目標駆動
力の内の小さい方を目標駆動力として選択するようにし
たものである。 （５） 請求項５の発明は、目標車速を設定するための
操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手
段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を判
定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出手
段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手
段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段
と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための
第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算手段
と、第１の目標駆動力に応じた第１のスロットル開度と
第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／
ブレーキ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液
圧にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備
え、車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検
出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操
作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、そ
の後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。 （６） 請求項６の車両用走行制御装置は、操作量検出
値に応じた目標車速を設定する目標車速設定手段と、車
速検出値を目標車速に一致させるための第２の目標駆動
力を演算する第２の目標駆動力演算手段と、第２の目標
駆動力に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ
液圧を演算する第２のスロットル開度／ブレーキ液圧演
算手段とを備え、駆動制御手段によって、第１のスロッ
トル開度と第２のスロットル開度の内の小さい方をスロ
ットル開度指令値として選択するとともに、第１のブレ
ーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレー
キ液圧指令値として選択するようにしたものである。 （７） 請求項７の発明は、目標駆動力を設定するため
の操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出
手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を
判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出
手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出
手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段
と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための
目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動
力にしたがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備
え、車間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検
出値に応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操
作直後には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、そ
の後は車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。 （８） 請求項８の車両用走行制御装置は、操作量検出
値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段を
備え、駆動制御手段によって、目標駆動力演算値と目標
駆動力設定値の内の小さい方を目標駆動力として選択す
るようにしたものである。 （９） 請求項９の発明は、目標駆動力を設定するため
の操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出
手段と、操作量検出値に基づいて操作部材の操作状況を
判定する操作状況判定手段と、車速を検出する車速検出
手段と、先行車までの車間距離を検出する車間距離検出
手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段
と、車間距離検出値を目標車間距離に一致させるための
目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、目標駆動
力演算値に応じた第１のスロットル開度と第１のブレー
キ液圧を演算する第１のスロットル開度／ブレーキ液圧
演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがっ
て車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、車間距離
設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に応じた
最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には車
間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速検
出値に応じた目標車間距離を設定する。 （１０） 請求項１０の車両用走行制御装置は、操作量
検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆動力設定手
段と、目標駆動力設定値に応じた第２のスロットル開度
と第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度
／ブレーキ液圧演算手段とを備え、駆動制御手段によっ
て、第１のスロットル開度と第２のスロットル開度の内
の小さい方をスロットル開度指令値として選択するとと
もに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の
大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するようにし
たものである。 （１１） 請求項１１の発明は、目標スロットル開度と
目標ブレーキ液圧を設定するための操作部材と、操作部
材の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出値
に基づいて操作部材の操作状況を判定する操作状況判定
手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車までの
車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間距離
を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値を
目標車間距離に一致させるための目標駆動力を演算する
目標駆動力演算手段と、目標駆動力に応じたスロットル
開度とブレーキ液圧を演算するスロットル開度／ブレー
キ液圧演算手段と、スロットル開度とブレーキ液圧にし
たがって車両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、車
間距離設定手段は、操作部材の操作中には車速検出値に
応じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後
には車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は
車速検出値に応じた目標車間距離を設定する。 （１２） 請求項１２の車両用走行制御装置は、操作量
検出値に応じたスロットル開度とブレーキ液圧を設定す
るスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段とを備え、駆
動制御手段によって、スロットル開度演算値とスロット
ル開度設定値の内の小さい方をスロットル開度指令値と
して選択するとともに、ブレーキ液圧演算値とブレーキ
液圧設定値の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として
選択するようにしたものである。

【０００７】

【発明の効果】

（１） 請求項１の発明によれば、操作部材により目標
車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じ
た最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には
車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速
検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間
距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標車速
を演算し、車速検出値が目標車速となるように車両を駆
動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変化し
てもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が
期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行
車に接近し過ぎるのを防止できる。 （２） 請求項２の発明によれば、車間距離検出値を目
標車間距離に一致させるための目標車速演算値と、操作
量検出値に応じた目標車速設定値の内の小さい方を目標
車速として選択するようにしたので、レバー操作による
車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過
ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスム
ーズに移行させることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、操作部材により目標
車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じ
た最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には
車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速
検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間
距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目
標駆動力を演算し、第１の目標駆動力にしたがって車両
を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速度が変
化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗
員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に
先行車に接近し過ぎるのを防止できる。 （４） 請求項４の発明によれば、車間距離検出値を目
標車間距離に一致させるための第１の目標駆動力と、車
速検出値を操作量検出値に応じた目標車速に一致させる
ための第２の目標駆動力の内の小さい方を目標駆動力と
して選択するようにしたので、レバー操作による車速の
増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるの
を防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに
移行させることができる。 （５） 請求項５の発明によれば、操作部材により目標
車速を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応じ
た最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後には
車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車速
検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車間
距離検出値を目標車間距離に一致させるための第１の目
標駆動力を演算し、さらに第１の目標駆動力に応じた第
１のスロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算し、ス
ロットル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制
御するようにしたので、先行車の加減速度が変化しても
レバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待
する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に
接近し過ぎるのを防止できる。 （６） 請求項６の発明によれば、車速検出値を操作量
検出値に応じた目標車速に一致させるための第２の目標
駆動力を演算し、さらに第２の目標駆動力に応じた第２
のスロットル開度と第２のブレーキ液圧を演算し、第１
のスロットル開度と第２のスロットル開度の内の小さい
方をスロットル開度指令値として選択するとともに、第
１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧の内の大きい方
をブレーキ液圧指令値として選択するようにしたので、
レバー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても
先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車
間距離制御へスムーズに移行させることができる。 （７） 請求項７の発明によれば、操作部材により目標
駆動力を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応
じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後に
は車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車
速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車
間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆
動力を演算し、目標駆動力にしたがって車両を駆動制御
するようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレ
バー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待す
る前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接
近し過ぎるのを防止できる。 （８） 請求項８の発明によれば、操作量検出値に応じ
た目標駆動力設定値と、車間距離検出値を目標車間距離
に一致させるための目標駆動力演算値の内の小さい方を
目標駆動力として選択するようにしたので、レバー操作
による車速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接
近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御
へスムーズに移行させることができる。 （９） 請求項９の発明によれば、操作部材により目標
駆動力を設定し、操作部材の操作中には車速検出値に応
じた最小目標車間距離を設定し、操作部材の操作直後に
は車間距離検出値を目標車間距離に設定し、その後は車
速検出値に応じた目標車間距離を設定する。そして、車
間距離検出値を目標車間距離に一致させるための目標駆
動力を演算し、さらに目標駆動力演算値に応じた第１の
スロットル開度と第１のブレーキ液圧を演算し、スロッ
トル開度とブレーキ液圧にしたがって車両を駆動制御す
るようにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバ
ー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する
前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近
し過ぎるのを防止できる。 （１０） 請求項１０の発明によれば、目標駆動力設定
値に応じた第２のスロットル開度と第２のブレーキ液圧
を演算し、第１のスロットル開度と第２のスロットル開
度の内の小さい方をスロットル開度指令値として選択す
るとともに、第１のブレーキ液圧と第２のブレーキ液圧
の内の大きい方をブレーキ液圧指令値として選択するよ
うにしたので、レバー操作による車速の増減中に先行車
が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レ
バー操作後は車間距離制御へスムーズに移行させること
ができる。 （１１） 請求項１１の発明によれば、操作部材により
目標スロットル開度と目標ブレーキ液圧を設定し、操作
部材の操作中には車速検出値に応じた最小目標車間距離
を設定し、操作部材の操作直後には車間距離検出値を目
標車間距離に設定し、その後は車速検出値に応じた目標
車間距離を設定する。そして、車間距離検出値を目標車
間距離に一致させるための目標駆動力を演算し、さらに
目標駆動力演算値に応じたスロットル開度とブレーキ液
圧を演算し、スロットル開度とブレーキ液圧にしたがっ
て車両を駆動制御するようにしたので、先行車の加減速
度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せ
ず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操
作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。 （１２） 請求項１２の発明によれば、スロットル開度
演算値と操作量検出値に応じたスロットル開度設定値の
内の小さい方をスロットル開度指令値として選択すると
ともに、ブレーキ液圧演算値と操作量検出値に応じたブ
レーキ液圧設定値の内の大きい方をブレーキ液圧指令値
として選択するようにしたので、レバー操作による車速
の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎる
のを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズ
に移行させることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】

−発明の第１の実施の形態− 図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。操作量
センサー１は車速を設定するための操作レバー（不図
示）の操作量θを検出するセンサーであり、ポテンショ
メーターなどが用いられる。測距センサー２はレーザー
レーダーなどの距離測定用センサーであり、先行車まで
の車間距離Ｌを測定する。車速センサー３は変速機の出
力軸などに連結され、車両の走行速度Ｖを検出する。コ
ントローラー４はマイクロコンピューターとその周辺部
品から構成され、操作レバーの操作量θ、先行車との車
間距離Ｌなどに基づいて車速を制御する。スロットルア
クチュエーター５は不図示のエンジンのスロットルバル
ブを駆動するアクチュエーターで、モーターでスロット
ルワイヤーを引っ張る方式や電子スロットルが用いられ
る。

【０００９】図２はコントローラー４による車速制御を
示すブロック図である。コントローラー４は、マイクロ
コンピューターのソフトウエア形態により演算制御ブロ
ック４ａ〜４ｆを構成する。相対速度演算部４ａは、測
距センサー２により検出された車間距離Ｌを微分あるい
は差分することによって、自車と先行車との相対速度Ｖ
sを求める。目標車間距離調整部４ｂは、操作レバーが
操作されていない場合には、車速センサー３により検出
された車速Ｖと設定車間時間Ｔ1とに基づいて、次式に
より目標車間距離Ｌ’を求める。

【数１】Ｌ’＝Ｔ１＊Ｖ ただし、操作レバーが操作されている時には、車速Ｖと
最小車間時間Ｔ２に基づいて次式により目標車間距離
Ｌ’を求める。

【数２】Ｌ’＝Ｔ２＊Ｖ また、操作レバーの操作が終了した直後時には、目標車
間距離Ｌ’が車間距離検出値Ｌとなるように次式により
設定車間時間Ｔ１を求め、数式１により目標車間距離
Ｌ’を求める。

【数３】Ｔ１＝Ｌ／Ｖ

【００１０】車間距離制御部４ｃは、車間距離検出値Ｌ
と相対速度Ｖｓと車速Ｖとに基づいて次式により目標車
速Ｖ’１を求める。

【数４】Ｖ’１＝Ｆ１＊（Ｌ−Ｌ’）＋Ｆ２＊Ｖｓ＋
（Ｖ＋Ｖｓ） 数式４において、Ｆ１，Ｆ２は制御ゲインであり、（Ｖ
＋Ｖｓ）は先行車速度である。数式４により、車間距離
Ｌを目標車間距離Ｌ’に、車速Ｖを先行車の速度（Ｖ＋
Ｖｓ）に一致させるための目標車速Ｖ’１を求めること
ができる。

【００１１】目標車速設定部４ｄは、操作量センサー１
により検出されたレバー操作量θに応じて次式により目
標車速Ｖ’２を設定する。

【数５】Ｖ’２＝Ｃ＊θ＋Ｖ ここで、Ｃは定数である。目標車速調整部４ｃは、車間
距離制御の目標車速Ｖ’１と、レバー操作による目標車
速Ｖ’２の内の小さい方を選択し、車速指令値Ｖ’とす
る。車速制御部４ｆは、車速指令値Ｖ’に基づいて次式
によりスロットル開度ＴＶＯを求める。

【数６】ΔＶ＝Ｖ−Ｖ’

【数７】ＴＶＯ＝Ｇ１＊ΔＶ＋Ｇ２＊∫ΔＶｄｔ＋Ｇ３
＊ｄΔＶ／ｄｔ

【００１２】図３、図４は第１の実施の形態の車速制御
を示すフローチャートである。これらのフローチャート
により、第１の実施の形態の動作を説明する。コントロ
ーラー４は所定の時間間隔でこの車速制御を実行する。
まずステップ１において、測距センサー２により車間距
離Ｌを検出する。続くステップ２で、検出した車間距離
Ｌに基づいて相対速度Ｖｓを演算する。さらに、ステッ
プ３では車速センサー３により車速Ｖを検出し、続くス
テップ４で操作量センサー１によりレバー操作量θを検
出する。

【００１３】ステップ５において操作量センサー１によ
る検出値に基づいてレバー操作を確認し、レバーが操作
されたらステップ６へ進む。ステップ６では、上記数式
２により目標車間距離Ｌ’に車速Ｖに応じた最小目標車
間距離を設定する。なお、車速に応じた最小目標車間距
離を予めマップ化しておき、このマップにより最小目標
車間距離を設定してもよい。続くステップ７でレバー操
作の有無を示すレバー操作フラグをセットし、ステップ
１２へ進む。一方、レバーが操作されていない時はステ
ップ１０へ進み、レバー操作フラグがセットされている
かどうかを確認する。今回はレバー操作が検出されず、
且つレバー操作フラグがセットされている場合は、レバ
ー操作が終了した直後であると判断してステップ８へ進
む。ステップ８では、数式３および数式１により目標車
間距離Ｌ’に目標車間距離検出値Ｌを設定する。続くス
テップ９でレバー操作フラグをクリヤしてステップ１２
へ進む。また、レバーが操作されておらず、レバー操作
が終了した直後でもない時は、ステップ１１で数式１に
より車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ’を設定する。ステ
ップ１２において、目標車間距離Ｌ’、車間距離検出値
Ｌ、車速Ｖおよび相対速度Ｖｓに基づいて、数式４によ
り車間距離制御の目標車速Ｖ’１を求める。

【００１４】ステップ１３で操作量センサー１による検
出値に基づいてレバー操作を確認し、レバーが操作され
たらステップ１４へ進む。ステップ１４では、レバー操
作量θに応じて数式５により目標車速Ｖ’２を演算す
る。続くステップ１５で、車間距離制御の目標車速Ｖ’
１とレバー操作による目標車速Ｖ’２とを比較し、ステ
ップ１６，１７で両者の小さい方を車速指令値Ｖ’に設
定する。一方、レバーが操作されていない時は、ステッ
プ１７で車間距離制御の目標車速Ｖ’１を車速指令値
Ｖ’に設定する。ステップ１８で、車速指令値Ｖ’に基
づいて数式６および数式７によりスロットル開度ＴＶＯ
を演算する。そして、ステップ１９でスロットル開度Ｔ
ＶＯによりスロットルアクチュエーター５を制御する。

【００１５】図５は、第１の実施の形態の車両用走行制
御装置によって、先行車に追従走行中にレバー操作によ
り車速を調整した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化
を示す。先行車が加減速している時にレバーを操作して
車間距離を縮めても、発生する前後Ｇはレバー操作で車
速を調整したことによるＧのみとなり、先行車の加速度
は無関係になる。また、先行車が定速走行している時に
レバーを操作して車間距離を縮めても、発生する前後Ｇ
はやはりレバー操作で車速を調整したことによるＧのみ
となる。すなわち、第１の実施の形態によれば先行車の
加減速があっても、同じレバー操作に対して同じ前後Ｇ
が発生し、運転者が期待する前後Ｇが得られる。

【００１６】図６は、第１の実施の形態の車両用走行制
御装置によって、先行車がいない場合にレバー操作し、
レバー操作中に先行車が現れた場合の車速、車間距離、
前後Ｇの変化を示す。先行車がいない場合にレバー操作
を行って車速を調整している時に、図中のａ点でいきな
り先行車が現れると、車間距離制御の目標車速Ｖ’１と
レバー操作による目標車速Ｖ’２の小さい方を車速制御
の指令値Ｖ’とする。ｂ点では車間距離制御の目標車速
Ｖ’１の方が小さくなっており、この目標車速Ｖ’１を
選択して車速を制御するので、スムーズに追従走行に移
行し、最小車間距離より接近しないように制御すること
ができる。

【００１７】このように、操作レバーにより常に車速を
設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最
小車間距離以下にならない目標車速Ｖ’１を演算し、ま
た、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出値
を維持するための目標車速Ｖ’１を演算し、さらに、レ
バーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車間距離
を維持するための目標車速Ｖ’１を演算するようにした
ので、先行車の加減速度が変化してもレバー操作による
車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得ら
れる。また、レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを
防止できる。また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするため
の車間距離制御の目標車速Ｖ’１と、レバー操作量θに
応じて設定した目標車速Ｖ’２の内の小さい方を目標車
速Ｖ’に設定するようにしたので、レバー操作による車
速の増減中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎ
るのを防止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムー
ズに移行させることができる。

【００１８】−発明の第２の実施の形態− 図７は第２の実施の形態の構成を示す図である。なお、
図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付
して相違点を中心に説明する。変速比センサー６はソレ
ノイドなどにより自動変速機の変速比Ｒを検出するセン
サーであり、回転センサー７はエンジンの回転速度Ｎｅ
を検出するセンサーである。なお、変速比Ｒは自動変速
機の変速比に最終減速比を乗じたものである。

【００１９】図８はコントローラー４Ａによる車速制御
を示すブロック図である。なお、図２に示す制御ブロッ
クと同様な制御ブロックに対しては同一の符号を付して
相違点を中心に説明する。コントローラー４Ａは、マイ
クロコンピューターのソフトウエア形態により演算制御
ブロック４ａ，４ｂ，４ｄ，４ｇ〜４ｊを構成する。相
対速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間
距離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速
Ｖに基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、
レバーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２に
より最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー
操作が終了した直後には数式３および数式１により目標
車間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。

【００２０】車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値
Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて、
次式により目標駆動力Ｆ’１を求める。

【数８】Ｆ’１＝Ｆｔ１＊（Ｌ−Ｌ’）＋Ｆｔ２＊∫
（Ｌ−Ｌ’）ｄｔ＋Ｆｔ３＊Ｖｓ ここで、Ｆｔ１，Ｆｔ２，Ｆｔ３は制御ゲインである。
目標車速設定部４ｄは、レバー操作量θに応じた目標車
速Ｖ’２を上記数式５により求める。車速制御部４ｈ
は、車速Ｖを目標車速Ｖ’２に一致させるための目標駆
動力Ｆ’２を上記数式６および次式により演算する。

【数９】Ｆ’２＝Ｇｔ１＊ΔＶ＋Ｇｔ２＊∫ΔＶｄｔ＋
Ｇｔ３＊ｄΔＶ／ｄｔ ただし、Ｇｔ１，Ｇｔ２，Ｇｔ３は制御ゲインである。
目標駆動力調整部４ｉは、車間距離制御の目標駆動力
Ｆ’１とレバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２
の内の小さい方を選択し、駆動力指令値Ｆ’とする。

【００２１】駆動力制御部４ｊは、駆動力をその指令値
Ｆ’に一致させるためのスロットル開度ＴＶＯを演算す
る。図９にスロットル開度の演算方法を示す。まず、次
式により駆動力指令値Ｆ’を変速比Ｒによりエンジン軸
トルクＴｅに変換する。

【数１０】Ｔｅ＝Ｆ’＊Ｗ／（Ｒ＊０．９８） ここで、Ｗは駆動輪の半径である。さらに、エンジン軸
トルクＴｅとエンジン回転速度Ｎｅとに基づいて、図９
に示すようなエンジン特性マップからスロットル開度Ｔ
ＶＯを表引き演算する。

【００２２】図１０、図１１は、第２の実施の形態の車
速制御を示すフローチャートである。これらのフローチ
ャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。な
お、図３、図４に示す動作と同様な動作のステップに対
しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明
する。ステップ１２Ａにおいて、目標車間距離Ｌ’、車
間距離検出値Ｌおよび相対速度Ｖｓに基づいて、数式８
により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を求める。ステ
ップ１４Ａでは、車速Ｖを目標値Ｖ’２に一致させるた
めの目標駆動力Ｆ’２を数式６および数式９により演算
する。ステップ１５Ａにおいて、車間距離制御の目標駆
動力Ｆ’１とレバー操作による車速制御の目標駆動力
Ｆ’２とを比較し、ステップ１６Ａ，１７Ａで両者の小
さい方を駆動力指令値Ｆ’に設定する。一方、レバーが
操作されていない時は、ステップ１７Ａで車間距離制御
の目標駆動力Ｆ’１を駆動力指令値Ｆ’に設定する。ス
テップ１８Ａで、駆動力指令値Ｆ’に基づいて数式１０
および図９に示す方法によりスロットル開度ＴＶＯを演
算する。

【００２３】このように、操作レバーにより常に車速を
設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最
小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、
また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出
値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さら
に、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車
間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算するよ
うにしたので、先行車の加減速度が変化してもレバー操
作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待する前後
Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に接近し過
ぎるのを防止できる。また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’と
するための車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１と、レバー
操作量θに応じた車速Ｖ’２を達成するための車速制御
の目標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を目標駆動力Ｆ’に
設定するようにしたので、レバー操作による車速の増減
中に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防
止でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行
させることができる。

【００２４】−発明の第３の実施の形態− 図１２は第３の実施の形態の構成を示す図である。な
お、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号
を付して相違点を中心に説明する。ブレーキアクチュエ
ーター８は不図示のブレーキ装置を作動させるためのア
クチュエーターであり、例えば電動モーターによりシリ
ンダーをピストンで押して液圧をかける方式のものを用
いる。

【００２５】図１３はコントローラー４Ｂによる車速制
御を示すブロック図である。なお、図８に示す制御ブロ
ックと同様な機能の制御ブロックに対しては同一の符号
を付して相違点を中心に説明する。コントローラー４Ｂ
は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により
演算制御ブロック４ａ，４ｂ，４ｄ，４ｇ，４ｈ，４
ｋ，４ｍ，４ｎを構成する。相対速度演算部４ａは相対
速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整部４ｂは、レバ
ーが操作されていない時は車速Ｖに基づいて数式１によ
り目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが操作されている
時は車速Ｖに基づいて数式２により最小の目標車間距離
Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終了した直後には
数式３および数式１により目標車間距離Ｌ’に車間距離
検出値Ｌを設定する。

【００２６】車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値
Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数
式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算す
る。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、車間
距離制御の目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度Ｔ
ＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を求める。図１４にスロッ
トル開度ＴＶＯとブレーキ液圧ＢＲの演算方法を示す。
まず、上述した数式１０により目標駆動力Ｆ’１を変速
比Ｒによりエンジン軸トルクＴｅに変換し、エンジン軸
トルクＴｅとエンジン回転速度Ｎｅとに基づいて、エン
ジン特性マップからスロットル開度ＴＶＯ１を表引き演
算する。なお、この実施の形態では演算結果のスロット
ル開度ＴＶＯ１に例えば８０ｄｅｇのリミッターをかけ
る。次に、車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に基づいて
次式によりブレーキ液圧ＢＲ１を求める。

【数１１】ＢＲ＝Ｆ’１／（−Ｂｃ） なお、この実施の形態では演算結果のブレーキ液圧ＢＲ
１に例えば４ＭＰａのリミッターをかける。

【００２７】スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｍ
は、レバー操作による車速制御の目標駆動力Ｆ’２に基
づいて、上述した数式１０、数式１１および図１４に示
す方法によりスロットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧Ｂ
Ｒ２を求める。スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４
ｎは、車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制
御のスロットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロット
ル開度指令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御
のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２
の内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方を
ブレーキ液圧指令値ＢＲに設定する。

【００２８】図１５、図１６は、第３の実施の形態の車
速制御を示すフローチャートである。これらのフローチ
ャートにより、第３の実施の形態の動作を説明する。な
お、図３、図４および図１０、図１１に示す動作と同様
な動作のステップに対しては同一のステップ番号を付し
て相違点を中心に説明する。ステップ１２Ｂにおいて、
車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１に基づいて、上記数式
１０、数式１１および図１４に示す方法により車間距離
制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を
演算する。一方、ステップ１４Ｂにおいて、車速制御の
目標駆動力Ｆ’２に基づいて、上記数式１０、数式１１
および図１４に示す方法により車速制御のスロットル開
度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を演算する。レバーが
操作された場合は、ステップ２０〜２２で車間距離制御
のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開度
ＴＶＯ２とを比較し、小さい方をスロットル開度指令値
ＴＶＯに設定する。さらに、ステップ２３〜２５におい
て、車間距離制御のブレーキ液圧ＢＲ１と車速制御のブ
レーキ液圧ＢＲ２とを比較し、大きい方をブレーキ液圧
指令値ＢＲに設定する。なお、レバーが操作されていな
い場合は、ステップ２６と続くステップ２５で、スロッ
トル開度指令値ＴＶＯとブレーキ液圧指令値ＢＲにそれ
ぞれ車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ
液圧ＢＲ１を設定する。

【００２９】このように、操作レバーにより常に車速を
設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに応じた最
小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を演算し、
また、レバー操作の終了直後にはその時の車間距離検出
値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算し、さら
に、レバーが操作されていない時には車速Ｖに応じた車
間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算する。
そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車間距離制
御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧ＢＲ１を設
定するようにしたので、先行車の加減速度が変化しても
レバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待
する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に
接近し過ぎるのを防止できる。また、車間距離Ｌを目標
値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル開度ＴＶ
Ｏ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作量θに応
じた車速Ｖ’２を達成するための車速制御のスロットル
開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロット
ル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度
指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は
大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにし
たので、レバー操作による車速の増減中に先行車が突然
現れても先行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操
作後は車間距離制御へスムーズに移させることができ
る。

【００３０】−発明の第４の実施の形態− 図１７は第４の実施の形態の構成を示す図である。な
お、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な
機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明
する。操作量センサー１Ａは駆動力を設定するための操
作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであ
り、ポテンショメーターなどが用いられる。

【００３１】図１８はコントローラー４Ｃによる車速制
御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形
態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能の
ブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に
説明する。コントローラー４Ｃは、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、
４ｂ、４ｇ、４ｉ、４ｊ、４ｐを構成する。相対速度演
算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整
部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づ
いて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが
操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小
の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終
了した直後には数式３および数式１により目標車間距離
Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。

【００３２】車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値
Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数
式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算す
る。目標駆動力演算部４ｐは、レバー操作量θに応じた
目標駆動力Ｆ’２を次式により演算する。

【数１２】Ｆ’２＝Ｃｔ＊θ ここで、Ｃｔは定数である。目標駆動力調整部４ｉは、
車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１とレバー操作による目
標駆動力Ｆ’２の内の小さい方を選択し、駆動力指令値
Ｆ’とする。駆動力制御部４ｊは、上記数式１０および
図９に示す方法により、駆動力をその指令値Ｆ’に一致
させるためのスロットル開度ＴＶＯを演算する。

【００３３】図１９、図２０は、第４の実施の形態の車
速制御を示すフローチャートである。これらのフローチ
ャートにより、第４の実施の形態の動作を説明する。ス
テップ３１において、レバー操作量θに応じて数式１２
により目標駆動力Ｆ’２を演算する。なお、その他のス
テップの動作は、上述した各実施の形態の車速制御の動
作と同様であり、説明を省略する。

【００３４】このように、操作レバーにより常に車両の
駆動力を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに
応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を
演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間
距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算
し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに
応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演
算するようにしたので、先行車の加減速度が変化しても
レバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗員が期待
する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に先行車に
接近し過ぎるのを防止できる。また、車間距離Ｌを目標
値Ｌ’とするための車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１
と、レバー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２の内の小
さい方を目標駆動力Ｆ’に設定するようにしたので、レ
バー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先
行車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間
距離制御へスムーズに移行させることができる。

【００３５】−発明の第５の実施の形態− 図２１は第５の実施の形態の構成を示す図である。な
お、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な
機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明
する。操作量センサー１Ａは駆動力を設定するための操
作レバー（不図示）の操作量θを検出するセンサーであ
り、ポテンショメーターなどが用いられる。なお、この
操作レバーはバネにより中点を維持するように構成され
ている。

【００３６】図２２はコントローラー４Ｄによる車速制
御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形
態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能の
ブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に
説明する。コントローラー４Ｄは、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、
４ｂ、４ｇ、４ｋ、４ｍ、４ｎ、４ｐを構成する。相対
速度演算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距
離調整部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖ
に基づいて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レ
バーが操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２によ
り最小の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操
作が終了した直後には数式３および数式１により目標車
間距離Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。

【００３７】車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値
Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数
式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算す
る。目標駆動力演算部４ｐは、上記数式１２によりレバ
ー操作量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を次式により演算
する。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、上
記数式１１と図１４に示す方法により、車間距離制御の
目標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブ
レーキ液圧ＢＲ１を求める。また、スロットル開度、ブ
レーキ液圧演算部４ｍは、レバー操作による目標駆動力
Ｆ’２に基づいて、数式１１と図１４の方法によりスロ
ットル開度ＴＶＯ２とブレーキ液圧ＢＲ２を求める。ス
ロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離制
御のスロットル開度ＴＶＯ１と車速制御のスロットル開
度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指令値ＴＶ
Ｏに設定する。さらに、車間距離制御のブレーキ液圧Ｂ
Ｒ１と車速制御のブレーキ液圧ＢＲ２の内の大きい方、
すなわち減速度が大きく得られる方をブレーキ液圧指令
値ＢＲに設定する。

【００３８】図２３、図２４は、第５の実施の形態の動
作を示すフローチャートである。なお、図１５、図１６
に示す第３の実施の形態のステップ１４と１４Ａがステ
ップ３１に変更される以外は、図１５、図１６に示すフ
ローチャートと同様であり、説明を省略する。ステップ
３１では、数式１１によりレバー操作量θに応じた目標
駆動力Ｆ’２が演算される。

【００３９】このように、操作レバーにより常に車両の
駆動力を設定するとともに、レバー操作中には車速Ｖに
応じた最小車間距離以下にならない目標駆動力Ｆ’１を
演算し、また、レバー操作の終了直後にはその時の車間
距離検出値を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演算
し、さらに、レバーが操作されていない時には車速Ｖに
応じた車間距離を維持するための目標駆動力Ｆ’１を演
算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達成するための車
間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１とブレーキ液圧Ｂ
Ｒ１を設定するようにしたので、先行車の加減速度が変
化してもレバー操作による車両の前後Ｇは変化せず、乗
員が期待する前後Ｇが得られる。また、レバー操作中に
先行車に接近し過ぎるのを防止できる。また、車間距離
Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制御のスロットル
開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１と、レバー操作
量θに応じた目標駆動力Ｆ’２を達成するための車速制
御のスロットル開度ＴＶＯ２およびブレーキ液圧ＢＲ２
の内、スロットル開度ＴＶＯ１，ＴＶＯ２は小さい方を
スロットル開度指令値ＴＶＯに設定し、ブレーキ液圧Ｂ
Ｒ１，ＢＲ２は大きい方をブレーキ液圧指令値ＢＲに設
定するようにしたので、レバー操作による車速の増減中
に先行車が突然現れても先行車に接近し過ぎるのを防止
でき、レバー操作後は車間距離制御へスムーズに移行さ
せることができる。

【００４０】−発明の第６の実施の形態− 図２５は第６の実施の形態の構成を示す図である。な
お、上述した各実施の形態の構成図に示す機器と同様な
機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明
する。操作量センサー１Ｂはスロットル開度およびブレ
ーキ液圧を設定するための操作レバー（不図示）の操作
量θを検出するセンサーであり、ポテンショメーターな
どが用いられる。なお、この操作レバーはバネにより中
点を維持するように構成されている。

【００４１】図２６はコントローラー４Ｅによる車速制
御を示すブロック図である。なお、上述した各実施の形
態の車速制御ブロック図に示すブロックと同様な機能の
ブロックに対しては同一の符号を付して相違点を中心に
説明する。コントローラー４Ｅは、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により演算制御ブロック４ａ、
４ｂ、４ｇ、４ｋ、４ｎ、４ｒを構成する。相対速度演
算部４ａは相対速度Ｖｓを演算する。目標車間距離調整
部４ｂは、レバーが操作されていない時は車速Ｖに基づ
いて数式１により目標車間距離Ｌ’を演算し、レバーが
操作されている時は車速Ｖに基づいて数式２により最小
の目標車間距離Ｌ’を演算する。また、レバー操作が終
了した直後には数式３および数式１により目標車間距離
Ｌ’に車間距離検出値Ｌを設定する。

【００４２】車間距離制御部４ｇは、車間距離検出値
Ｌ、目標車間距離Ｌ’および相対速度Ｖｓに基づいて数
式８により車間距離制御の目標駆動力Ｆ’１を演算す
る。スロットル開度、ブレーキ液圧演算部４ｋは、上記
数式１１と図１４に示す方法により、車間距離制御の目
標駆動力Ｆ’１に応じたスロットル開度ＴＶＯ１とブレ
ーキ液圧ＢＲ１を求める。目標スロットル開度、目標ブ
レーキ液圧演算部４ｒは、次式によりレバー操作量θに
応じた目標スロットル開度ＴＶＯ２と目標ブレーキ液圧
ＢＲ２を演算する。

【数１３】Ｐ＝Ｃｈｂ＊θ ここで、Ｃｈｂは定数である。

【数１４】Ｐ＞０の時、ＴＶＯ２＝Ｐ，ＢＲ＝０， Ｐ＝０の時、ＴＶＯ２＝０，ＢＲ＝−Ｐ スロットル開度、ブレーキ液圧調整部４ｎは、車間距離
制御のスロットル開度ＴＶＯ１とレバー操作によるスロ
ットル開度ＴＶＯ２の内の小さい方をスロットル開度指
令値ＴＶＯに設定する。さらに、車間距離制御のブレー
キ液圧ＢＲ１とレバー操作によるブレーキ液圧ＢＲ２の
内の大きい方、すなわち減速度が大きく得られる方をブ
レーキ液圧指令値ＢＲに設定する。

【００４３】図２７、図２８は、第６の実施の形態の動
作を示すフローチャートである。なお、図２３、図２４
に示す第５の実施の形態のステップ３１と１４Ａがステ
ップ４１に変更される以外は、図２３、図２４に示す動
作と同様であり、説明を省略する。ステップ４１では、
数式１３、数式１４によりレバー操作量θに応じた目標
スロットル開度ＴＶＯと目標ブレーキ液圧ＢＲを演算す
る。

【００４４】このように、操作レバーにより常にスロッ
トル開度とブレーキ液圧を設定するとともに、レバー操
作中には車速Ｖに応じた最小車間距離以下にならない目
標駆動力Ｆ’１を演算し、また、レバー操作の終了直後
にはその時の車間距離検出値を維持するための目標駆動
力Ｆ’１を演算し、さらに、レバーが操作されていない
時には車速Ｖに応じた車間距離を維持するための目標駆
動力Ｆ’１を演算する。そして、目標駆動力Ｆ’１を達
成するための車間距離制御のスロットル開度ＴＶＯ１と
ブレーキ液圧ＢＲ１を設定するようにしたので、先行車
の加減速度が変化してもレバー操作による車両の前後Ｇ
は変化せず、乗員が期待する前後Ｇが得られる。また、
レバー操作中に先行車に接近し過ぎるのを防止できる。
また、車間距離Ｌを目標値Ｌ’とするための車間距離制
御のスロットル開度ＴＶＯ１およびブレーキ液圧ＢＲ１
と、レバー操作量θに応じたスロットル開度ＴＶＯ２お
よびブレーキ液圧ＢＲ２の内、スロットル開度ＴＶＯ
１，ＴＶＯ２は小さい方をスロットル開度指令値ＴＶＯ
に設定し、ブレーキ液圧ＢＲ１，ＢＲ２は大きい方をブ
レーキ液圧指令値ＢＲに設定するようにしたので、レバ
ー操作による車速の増減中に先行車が突然現れても先行
車に接近し過ぎるのを防止でき、レバー操作後は車間距
離制御へスムーズに移行させることができる。

【００４５】以上の各実施の形態の構成において、操作
量センサー１，１Ａ，１Ｂが操作量検出手段を、コント
ローラー４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅが捜査状況
判定手段、目標車間距離設定手段、目標車速演算手段、
駆動制御手段、目標車速設定手段、第１の目標駆動力演
算手段、第２の目標駆動力演算手段、第１のスロットル
開度／ブレーキ液圧演算手段、第２のスロットル開度／
ブレーキ液圧演算手段、スロットル開度／ブレーキ液圧
演算手段およびスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段
を、車速センサー３が車速検出手段を、測距センサー２
が車間距離検出手段をそれぞれ構成する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】第１の実施の形態の車速制御を示すブロック図
である。

【図３】第１の実施の形態の車速制御を示すフローチャ
ートである。

【図４】図３に続く、第１の実施の形態の車速制御を示
すフローチャートである。

【図５】第１の実施の形態の車両用走行制御装置によっ
て、先行車に追従走行中にレバー操作により車速を調整
した場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図であ
る。

【図６】第１の実施の形態の車両用走行制御装置によっ
て、先行車がいない場合にレバー操作し、レバー操作中
に先行車が現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化
を示す図である。

【図７】第２の実施の形態の構成を示す図である。

【図８】第２の実施の形態の車速制御を示すブロック図
である。

【図９】スロットル開度の演算方法を示す図である。

【図１０】第２の実施の形態の車速制御を示すフローチ
ャートである。

【図１１】図１０に続く、第２の実施の形態の車速制御
を示すフローチャートである。

【図１２】第３の実施の形態の構成を示す図である。

【図１３】第３の実施の形態の車速制御を示すブロック
図である。

【図１４】スロットル開度とブレーキ液圧の演算方法を
示す図である。

【図１５】第３の実施の形態の車速制御を示すフローチ
ャートである。

【図１６】図１５に続く、第３の実施の形態の車速制御
を示すフローチャートである。

【図１７】第４の実施の形態の構成を示す図である。

【図１８】第４の実施の形態の車速制御を示すブロック
図である。

【図１９】第４の実施の形態の車速制御を示すフローチ
ャートである。

【図２０】図１９に続く、第４の実施の形態の車速制御
を示すフローチャートである。

【図２１】第５の実施の形態の構成を示す図である。

【図２２】第５の実施の形態の車速制御を示すブロック
図である。

【図２３】第５の実施の形態の車速制御を示すフローチ
ャートである。

【図２４】図２３に続く、第５の実施の形態の車速制御
を示すフローチャートである。

【図２５】第６の実施の形態の構成を示す図である。

【図２６】第６の実施の形態の車速制御を示すブロック
図である。

【図２７】第６の実施の形態の車速制御を示すフローチ
ャートである。

【図２８】図２７に続く、第６の実施の形態の車速制御
を示すフローチャートである。

【図２９】従来の車両用走行制御装置によって、先行車
に追従走行中にレバー操作により車速を調整した場合の
車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図である。

【図３０】従来の車両用走行制御装置によって、先行車
がいない場合にレバー操作し、レバー操作中に先行車が
現れた場合の車速、車間距離、前後Ｇの変化を示す図で
ある。

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ 操作量センサー ２ 測距センサー ３ 車速センサー ４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ コントローラー ４ａ 相対速度演算部 ４ｂ 目標車間距離調整部 ４ｃ 車間距離制御部 ４ｄ 目標車速設定部 ４ｅ 目標車速調整部 ４ｆ 車速制御部 ４ｇ 車間距離制御部 ４ｈ 車速制御部 ４ｉ 目標駆動力調整部 ４ｊ 駆動力制御部 ４ｋ，４ｍ スロットル開度、ブレーキ液圧演算部 ４ｎ スロットル開度、ブレーキ液圧調整部 ４ｐ 目標駆動力演算部 ４ｒ 目標スロットル開度、目標ブレーキ液圧演算部 ５ スロットルアクチュエーター ６ 変速比センサー ７ 回転センサー ８ ブレーキアクチュエーター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｂ 21/00 Ｇ０１Ｂ 21/00 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標車速を設定するための操作部材と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を
   判定する操作状況判定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、 前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるた
   めの目標車速を演算する目標車速演算手段と、 前記車速検出値が前記目標車速となるように車両を駆動
   制御する駆動制御手段とを備え、 前記車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前
   記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記
   操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間
   距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車
   間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用走行制御装置に
   おいて、 前記操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速
   設定手段を備え、 前記駆動制御手段は、前記目標車速演算値と前記目標車
   速設定値の内の小さい方を目標車速として選択すること
   を特徴とする車両用走行制御装置。
3. 【請求項３】 目標車速を設定するための操作部材と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を
   判定する操作状況判定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、 前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるた
   めの第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算
   手段と、 前記目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制
   御手段とを備え、 前記車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前
   記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記
   操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間
   距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車
   間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装
   置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の車両用走行制御装置に
   おいて、 前記操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速
   設定手段と、 前記車速検出値を前記目標車速に一致させるための第２
   の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段とを
   備え、 前記駆動制御手段は、前記第１の目標駆動力と前記第２
   の目標駆動力の内の小さい方を目標駆動力として選択す
   ることを特徴とする車両用走行制御装置。
5. 【請求項５】 目標車速を設定するための操作部材と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を
   判定する操作状況判定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、 前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるた
   めの第１の目標駆動力を演算する第１の目標駆動力演算
   手段と、 前記第１の目標駆動力に応じた第１のスロットル開度と
   第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／
   ブレーキ液圧演算手段と、 前記スロットル開度と前記ブレーキ液圧にしたがって車
   両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、 前記車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前
   記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記
   操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間
   距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車
   間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装
   置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の車両用走行制御装置に
   おいて、 前記操作量検出値に応じた目標車速を設定する目標車速
   設定手段と、 前記車速検出値を前記目標車速に一致させるための第２
   の目標駆動力を演算する第２の目標駆動力演算手段と、 前記第２の目標駆動力に応じた第２のスロットル開度と
   第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／
   ブレーキ液圧演算手段とを備え、 前記駆動制御手段は、前記第１のスロットル開度と前記
   第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度
   指令値として選択するとともに、前記第１のブレーキ液
   圧と前記第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ
   液圧指令値として選択することを特徴とする車両用走行
   制御装置。
7. 【請求項７】 目標駆動力を設定するための操作部材
   と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を
   判定する操作状況判定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、 前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるた
   めの目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、 前記目標駆動力にしたがって車両を駆動制御する駆動制
   御手段とを備え、 前記車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前
   記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記
   操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間
   距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車
   間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装
   置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の車両用走行制御装置に
   おいて、 前記操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆
   動力設定手段を備え、 前記駆動制御手段は、前記目標駆動力演算値と前記目標
   駆動力設定値の内の小さい方を目標駆動力として選択す
   ることを特徴とする車両用走行制御装置。
9. 【請求項９】 目標駆動力を設定するための操作部材
   と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を
   判定する操作状況判定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、 前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるた
   めの目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、 前記目標駆動力演算値に応じた第１のスロットル開度と
   第１のブレーキ液圧を演算する第１のスロットル開度／
   ブレーキ液圧演算手段と、 前記スロットル開度と前記ブレーキ液圧にしたがって車
   両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、 前記車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前
   記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記
   操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間
   距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車
   間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装
   置。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の車両用走行制御装置
    において、 前記操作量検出値に応じた目標駆動力を設定する目標駆
    動力設定手段と、 前記目標駆動力設定値に応じた第２のスロットル開度と
    第２のブレーキ液圧を演算する第２のスロットル開度／
    ブレーキ液圧演算手段とを備え、 前記駆動制御手段は、前記第１のスロットル開度と前記
    第２のスロットル開度の内の小さい方をスロットル開度
    指令値として選択するとともに、前記第１のブレーキ液
    圧と前記第２のブレーキ液圧の内の大きい方をブレーキ
    液圧指令値として選択することを特徴とする車両用走行
    制御装置。
11. 【請求項１１】 目標スロットル開度と目標ブレーキ液
    圧を設定するための操作部材と、 前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作量検出値に基づいて前記操作部材の操作状況を
    判定する操作状況判定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、 前記車間距離検出値を前記目標車間距離に一致させるた
    めの目標駆動力を演算する目標駆動力演算手段と、 前記目標駆動力に応じたスロットル開度とブレーキ液圧
    を演算するスロットル開度／ブレーキ液圧演算手段と、 前記スロットル開度と前記ブレーキ液圧にしたがって車
    両を駆動制御する駆動制御手段とを備え、 前記車間距離設定手段は、前記操作部材の操作中には前
    記車速検出値に応じた最小目標車間距離を設定し、前記
    操作部材の操作直後には前記車間距離検出値を目標車間
    距離に設定し、その後は前記車速検出値に応じた目標車
    間距離を設定することを特徴とする車両用走行制御装
    置。
12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の車両用走行制御装
    置において、 前記操作量検出値に応じたスロットル開度とブレーキ液
    圧を設定するスロットル開度／ブレーキ液圧設定手段と
    を備え、 前記駆動制御手段は、前記スロットル開度演算値と前記
    スロットル開度設定値の内の小さい方をスロットル開度
    指令値として選択するとともに、前記ブレーキ液圧演算
    値と前記ブレーキ液圧設定値の内の大きい方をブレーキ
    液圧指令値として選択することを特徴とする車両用走行
    制御装置。