CN112277916B - 车辆控制设备和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆控制设备和车辆控制方法。车辆控制设备包括：传感器，其被配置为感测施加到电子驻车制动器EPB装置的致动器的电机的电流值和电压值；控制器，其被配置为：基于感测到的所述电流值和感测到的所述电压值来估计所述电机的速度值；基于所估计的所述电机的所述速度值来计算所述致动器的主轴的移动距离值；基于计算出的所述主轴的所述移动距离值来估计所述主轴的位置值；基于所估计的所述主轴的所述位置值来估计作用在所述EPB装置的制动盘上的EPB夹持力；计算所估计的EPB夹持力值与所测得的EPB夹持力值之间的EPB夹持力误差补偿值；以及向所述EPB装置发送反映了计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。

Description

车辆控制设备和车辆控制方法
技术领域
本公开涉及车辆控制设备和车辆控制方法。
背景技术
通常，已知作为驾驶员友好型自动制动装置的电子驻车制动器(EPB)装置进行操作，使得在熄火时自动启用制动，而在点火时自动停用制动，使得提供了制动的便利。
例如，公开了韩国注册专利No.10-1958503(2019年3月8日)，该专利涉及调节驻车制动器的方法及其控制单元，其中，当调节驻车制动器时，使用电机常数、电机电阻以及所施加操作电压与最大电流的比值来确定夹持力。
然而，常规的驻车制动器调节方法及其控制单元在有效改善EPB装置的驻车力方面存在局限性。
另外，常规的驻车制动器调节方法及其控制单元在通过高效驱动EPB装置来抑制功耗增加方面存在局限性，并且在与电子稳定性控制(ESC)装置执行协作控制方面存在局限性，这造成在稳定高效地控制车辆方面存在局限性。
另外，常规的驻车制动器调节方法及其控制单元在通过与ESC装置协作控制期间高效驱动ESC装置来抑制功耗增加方面存在局限性，并且在异常操作状态下允许ESC装置识别EPB装置方面存在局限性，这造成在提高车辆稳定性并减少维修时间方面存在局限性。
发明内容
本公开的一方面在于提供能够有效地改善EPB装置的驻车力的车辆控制设备和车辆控制方法。
本公开的另一方面在于提供能够高效地驱动EPB装置由此抑制功耗增加的车辆控制设备和车辆控制方法。
本公开的另一方面在于提供能够更稳定高效地控制车辆的车辆控制设备和车辆控制方法。
本公开的另一方面在于提供能够高效地驱动ESC装置由此抑制功耗增加的车辆控制设备和车辆控制方法。
本公开的另一方面在于提供能够提高车辆可靠性的车辆控制设备和车辆控制方法。
本公开的另一方面在于提供能够减少维护时间的车辆控制设备和车辆控制方法。
本公开的另外的方面将在随后的描述中部分阐明，并且部分地将根据描述而显而易见，或者可通过本公开的实践而获知。
按照本公开的一方面，一种车辆控制设备包括：传感器，其被配置为感测施加到电子驻车制动器(EPB)装置的致动器的电机的电流值和电压值；以及控制器，其被配置为：基于感测到的所述电流值和感测到的所述电压值来估计所述电机的速度值；基于所估计的所述电机的所述速度值来计算所述致动器的主轴的移动距离值；基于计算出的所述主轴的所述移动距离值来估计所述主轴的位置值；基于所估计的所述主轴的所述位置值来估计作用在所述EPB装置的制动盘上的EPB夹持力；计算所估计的EPB夹持力值与所测得的EPB夹持力值之间的EPB夹持力误差补偿值；以及向所述EPB装置发送反映了计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
所述控制器可以在EPB夹持力误差补偿区间期间计算所述EPB夹持力误差补偿值，所述EPB夹持力误差补偿区间之前是所述EPB装置的EPB夹持准备区间、之后是EPB夹持区间。
在所述EPB装置的EPB夹持区间期间，所述控制器可以通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
当测量所述EPB夹持力值时，所述控制器可以被配置为：从液压控制单元(HCU)请求所述EPB装置的驻车力所需的目标车轮压力值；在保持与所请求的所述目标车轮压力值对应的目标车轮压力的同时，测量基于施加到所述电机的所述电流值而向后和向前移动到所述致动器的前进活塞的位置的所述主轴的移动距离值；以及在测得所述主轴的所述移动距离值时，在所述目标车轮压力释放之后输出与所述主轴的所述移动距离值对应的EPB夹持力。
当所述EPB装置补偿所述驻车力时，可以根据计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的大小来增加施加到所述电机的电流的大小。
所述控制器可以在计算出的所述EPB夹持力误差补偿值小于预设的参考值时防止向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，并且可以在计算出的所述EPB夹持力误差补偿值大于所述预设的参考值时向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令。
所述控制器还可以被配置为：当所述EPB装置通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值来补偿所述驻车力时，确定是否用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力值来补偿所述驻车力；以及在确定不用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值补偿所述驻车力时，向电子稳定性控制(ESC)装置发送协作控制命令。
所述控制器可以被配置为：当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值小于预设的参考值时，防止向所述ESC装置发送所述协作控制命令；以及当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值大于所述预设的参考值时，向所述ESC装置发送所述协作控制命令。
按照本公开的另一方面，一种车辆控制方法包括以下步骤：感测施加到电子驻车制动器(EPB)装置的致动器的电机的电流值和电压值；基于感测到的所述电流值和感测到的所述电压值来估计所述电机的速度值；基于所估计的所述电机的所述速度值来计算所述致动器的主轴的移动距离值；基于计算出的所述主轴的所述移动距离值来估计所述主轴的位置值；基于所估计的所述主轴的所述位置值来估计作用在所述EPB装置的制动盘上的EPB夹持力；计算所估计的EPB夹持力值与所测得的EPB夹持力值之间的EPB夹持力误差补偿值；以及向所述EPB装置发送反映了计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
可以在EPB夹持力误差补偿区间期间，计算所述EPB夹持力误差补偿值，所述EPB夹持力误差补偿区间之前是所述EPB装置的EPB夹持准备区间、之后是EPB夹持区间。
可以在所述EPB装置的EPB夹持区间期间，通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
当测量所述EPB夹持力值时，可以从液压控制单元(HCU)请求所述EPB装置的驻车力所需的目标车轮压力值；可以在保持与所请求的所述目标车轮压力值对应的目标车轮压力的同时，测量基于施加到所述电机的所述电流值而向后和向前移动到所述致动器的前进活塞的位置的所述主轴的移动距离值；以及在测得所述主轴的所述移动距离值时，可以在所述目标车轮压力释放之后输出与所述主轴的所述移动距离值对应的EPB夹持力。
当所述EPB装置补偿所述驻车力时，可以根据计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的大小来增加施加到所述电机的电流的大小。
当计算出的所述EPB夹持力误差补偿值小于预设的参考值时可以防止向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，并且当计算出的所述EPB夹持力误差补偿值大于所述预设的参考值时可以向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令。
所述车辆控制方法还可以包括以下步骤：当所述EPB装置通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值来补偿所述驻车力时，确定是否用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力值来补偿所述驻车力；以及在确定不用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值补偿所述驻车力时，向电子稳定性控制(ESC)装置发送协作控制命令。
当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值小于预设的参考值时，可以防止向所述ESC装置发送所述协作控制命令；以及当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值大于所述预设的参考值时，向所述ESC装置发送所述协作控制命令。
附图说明
根据以下结合附图对实施方式的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更容易理解，在附图中：
图1是例示了根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备的示例的框图。
图2是例示了通过反映图1中示出的EPB装置的EPB夹持力误差补偿值来补偿驻车力的过程的示例的视图。
图3是例示了在图2的EPB夹持力误差补偿区间期间计算EPB夹持力误差补偿值的过程的示例的视图。
图4是示出了根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的示例的流程图。
图5是示出了根据本公开的另一实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图。
图6是例示了根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备的另一示例的框图。
图7是示出了根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图。
图8是示出了根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图。
图9是例示了根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备的另一示例的框图。
图10是示出了根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图。
具体实施方式
下文中，将参照附图来详细地描述本发明的实施方式。提供以下实施方式，以将本发明的精神充分传达给本发明所属领域的普通技术人员。本发明不限于本文中示出的实施方式，但是可以按其他形式来实施。为了使本发明的描述清楚，出于清晰起见，未示出不相关的部分，并且放大了部件的大小。
图1是例示了根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备的示例的框图，图2是例示了通过反映图1中示出的EPB装置的EPB夹持力误差补偿值来补偿驻车力的过程的示例的视图。
图3是例示了在图2的EPB夹持力误差补偿区间期间计算EPB夹持力误差补偿值的过程的示例的视图。
参照图1至图3，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100包括电子驻车制动器(EPB)装置102和控制器104。
在这种情况下，EPB装置102包括致动器102a、传感器102b和制动盘102c。
传感器102b感测施加到致动器102a的电机102a1的电流值和电压值。
控制器104基于传感器102b感测到的电流值和电压值来估计电机102a1的速度值，并且基于所估计的电机102a1的速度值来计算致动器102a的主轴102a2的移动距离值。
控制器104基于计算出的主轴102a2的移动距离值来估计主轴102a2的位置值，并且基于所估计的主轴102a2的位置值来估计作用在制动盘102c上的EPB夹持力。
参照图1至图3，控制器104计算所估计的EPB夹持力值EV与所测得的EPB夹持力值MV之间的EPB夹持力误差补偿值DCV。
例如，控制器104可以在EPB夹持力误差补偿区间t1至t2期间计算EPB夹持力误差补偿值DCV，EPB夹持力误差补偿区间t1至t2之前是EPB装置102的EPB夹持准备区间0至t1、之后是EPB夹持区间t2至t3。
在这种情况下，当测量EPB夹持力值MV时，控制器104可以从液压控制单元(HCU)104a请求EPB装置102的驻车力所需的目标车轮压力值TP1。
另外，控制器104可以在保持与所请求的目标车轮压力值TP1对应的目标车轮压力的EPB夹持准备区间0至t1期间，测量基于施加到电机102a1的电流值CV1和CV2而向后和向前移动到致动器102的前进活塞102a3的位置的主轴102a2的移动距离值D1和D2。
另外，当测得主轴102a2的移动距离值D1和D2时，控制器104可以在目标车轮压力开始释放的时间t1之后，输出与主轴102a2的移动距离值D1和D2对应的EPB夹持力值MV。
控制器104向EPB装置102发送驻车力补偿命令，使得EPB装置102通过反映计算出的EPB夹持力误差补偿值DCV来补偿驻车力。
例如，控制器104可以向EPB装置102发送驻车力补偿命令，使得EPB装置102通过在EPB装置102的EPB夹持区间t2至t3期间反映计算出的EPB夹持力误差补偿值DCV来补偿驻车力。
在这种情况下，当EPB装置102补偿驻车力时，可以根据计算出的EPB夹持力误差补偿值DCV的大小来增加施加到电机102a1的电流的大小。
当确定计算出的EPB夹持力误差补偿值DCV小于预设的参考值时，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100的控制器104可以不向EPB装置102发送驻车力补偿命令。
即，在确定预计驻车力太小以致于驾驶员无法感觉到时，即，在计算出的EPB夹持力误差补偿值DCV小于预设的参考值的状态下，控制器104可以不向EPB装置102发送驻车力补偿命令。
另外，在确定计算出的EPB夹持力误差补偿值DCV大于预设的参考值时，控制器104可以向EPB装置102发送驻车力补偿命令。
即，在确定预计驻车力大得足以被驾驶员感觉到时，即，在计算出的EPB夹持力误差补偿值DCV大于预设的参考值的状态下，控制器104可以向EPB装置102发送驻车力补偿命令。
图4是示出了根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的示例的流程图，并且图5是示出了根据本公开的另一实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图。
参照图4和图5，根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备(图1中的100)执行的车辆控制方法(400或500)包括第一步骤S402或S502、第二步骤S404或S504、第三步骤S406或S506、第四步骤S408或S508、第五步骤S410或S510、第六步骤S412或S512以及第七步骤S414或S514。
在第一步骤S402或S502中，传感器(图1中的102b)可以感测施加到致动器(图1中的102a)的电机(图1中的102a1)的电流值和电压值。
在第二步骤S404或S504中，控制器(图1中的104)可以基于由传感器(图1中的102b)感测到的电流值和电压值来估计电机(图1中的102a1)的速度值。
在第三步骤S406或S506中，控制器(图1中的104)可以基于所估计的电机(图1中的102a1)的速度值来计算致动器(图1中的102a)的主轴(图1中的102a2)的移动距离值。
在第四步骤S408或S508中，控制器(图1中的104)可以基于计算出的主轴(图1中的102a2)的移动距离值来估计主轴(图1中的102a2)的位置值。
在第五步骤S410或S510中，控制器(图1中的104)可以基于所估计的主轴102a2的位置来估计作用在制动盘(图1中的102c)上的EPB夹持力。
在第六步骤S412或S512中，控制器(图1中的104)可以计算所估计的EPB夹持力值(图3中的EV)与所测得的EPB夹持力值(图3中的MV)之间的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)。
例如，在第六步骤S412或S512中，控制器(图1中的104)可以在EPB夹持力误差补偿区间(图2中的t1至t2)期间计算EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)，EPB夹持力误差补偿区间(图2中的t1至t2)之前是EPB装置(图1中的102)的EPB夹持准备区间(图2中的0至t1)、之后是EPB夹持区间(图2中的t2至t3)。
在第六步骤S412或S512中，当测得EPB夹持力值(图3中的MV)时，控制器(图1中的104)可以向HCU(图1中的104a)请求EPB装置(图2中的102)的驻车力所需的目标车轮压力值(图2中的TP1)。
此后，在第六步骤S412或S512中，控制器(图1中的104)可以在保持与所请求的目标车轮压力值(图2中的TP1)对应的目标车轮压力的EPB夹持准备区间(图2中的0至t1)期间，测量基于施加到电机(图1中的102a1)的电流值(图2中的CV1和CV2)而向后和向前移动到致动器(图1中的102)的前进活塞(图1中的102a3)的位置的主轴(图1中的102a2)的移动距离值(图2中的D1和D2)。
此后，在第六步骤S412或S512中，当测得主轴(图1中的102a2)的移动距离值(图2中的D1和D2)时，控制器(图1中的104)可以在目标车辆压力开始释放的时间t1之后输出与主轴(图1中的102a2)的移动距离值(图2中的D1和D2)对应的EPB夹持力值(图3中的MV)。
如图5中所示，第六步骤可以包括：如果控制器(图1中的104)确定计算出的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)被确定小于在控制器(图1中的104)中设置的参考值(S513a)，则防止从控制器(图1中的104)向EPB装置(图1中的102)发送驻车力补偿命令(S513b)。
另一方面，第六步骤可以包括：如果控制器(图1中的104)确定计算出的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)被确定大于在控制器(图1中的104)中设置的参考值(S513a)，则允许从控制器(图1中的104)向EPB装置(图1中的102)发送驻车力补偿命令(S513c)。
在第七步骤S414或S514中，从控制器(图1中的104)向EPB装置发送驻车力补偿命令(图1中的102)，使得EPB装置(图2中的102)通过反映计算出的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)来补偿驻车力。
例如，在第七步骤S414或S514中，从控制器(图1中的104)向EPB装置发送驻车力补偿命令(图1中的102)，使得EPB装置(图1中的102)通过在EPB装置(图1中的102)的EPB夹持区间(图2中的t2至t3)期间反映计算出的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)来补偿驻车力。
在这种情况下，在第七步骤S414或S514中，当EPB装置102补偿驻车力时，可以根据计算出的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的大小来增加施加到电机(图1中的102a1)的电流(图2中的S1或S2)的大小。
图6是例示了根据本公开的另一实施方式的车辆控制设备的另一示例的框图。
参照图6，与车辆控制设备(图1中的100)相似，根据本公开的另一实施方式的车辆控制设备600包括EPB装置602和控制器604。
根据本公开的本实施方式的车辆控制设备600的部件中的每一个的功能以及这些部件之间的有机联系关系与车辆控制设备(图1中的100)的那些相同。将在以下描述中省略其细节。
在此，当EPB装置(图1中的102)通过反映计算出的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)来补偿驻车力时，根据本公开的本实施方式的车辆控制设备600的控制器604还可以被配置为确定是否用反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值来补偿驻车力。
在这种情况下，在确定不用反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值补偿驻车力时，控制器604可以向电子稳定性控制(ESC)装置606发送协作控制命令。
根据本公开的本实施方式的车辆控制设备600的控制器604可以被配置为：在确定反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值小于预设的参考值时，防止向ESC装置606发送协作控制命令。
即，控制器604可以被配置为：在确定反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值小于预设的参考值时，即，在预计驻车力太小以致于驾驶员无法感觉到的状态下，防止向ESC装置606发送协作控制命令。
另外，控制器604可以被配置为：在确定反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值大于预设的参考值时，向ESC装置606发送协作控制命令。
即，控制器604可以被配置为：在确定反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值大于预设的参考值时，即，在预计驻车力大得足以被驾驶员感觉到的状态下，向ESC装置606发送协作控制命令。
图7是示出了根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图，并且图8是示出了根据本公开的另一实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图。
参照图7和图8，类似于由车辆控制设备(图2中的100)执行的车辆控制方法(图4中的400)，根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备(图6中的600)执行的车辆控制方法(700或800)包括第一步骤S702或S802、第二步骤S704或S804、第三步骤S706或S806、第四步骤S708或S808、第五步骤S710或S810、第六步骤S712或S812以及第七步骤S714或S814。
根据本公开的本实施方式的由车辆控制设备(图6中的600)执行的车辆控制方法700或800的步骤中的每一个的功能以及这些步骤之间的有机联系关系与由车辆控制设备(图1中的100)执行的车辆控制方法(图1中的400)的那些相同。将在以下描述中省略其细节。
在此，根据本公开的本实施方式的由车辆控制设备600执行的车辆控制方法700或800还可以包括第八步骤(S716、S718、S816、S818)(S817a、S817b)。
在第八步骤S716或S816中，当EPB装置(图1中的102)通过反映计算出的EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)来补偿驻车力时，控制器(图6中的604)进一步确定是否用反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值来补偿驻车力。
在这种情况下，在第八步骤S718中，如果控制器604确定不用反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值补偿驻车力，则可以从控制器(图6中的604)向电子稳定性控制(ESC)装置(图6中的606)发送协作控制命令。
如图8中所示，在第八步骤S817b中，如果控制器(图6中的604)确定反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值小于在控制器(图6中的604)中设置的预设的参考值(S817a)，则防止从控制器(图6中的604)向ESC装置(图6中的606)发送协作控制命令。
另一方面，在第八步骤S818中，如果控制器(图6中的604)确定反映了EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)的驻车力值大于预设的参考值(S817a)，则可以从控制器(图6中的604)向ESC装置(图6中的606)发送协作控制命令。
图9是例示了根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备的另一示例的框图。
参照图9，与车辆控制设备(图1中的100)相似，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备900包括EPB装置902和控制器904。
根据本公开的本实施方式的车辆控制设备900的部件中的每一个的功能以及这些部件之间的有机联系关系与车辆控制设备(图1中的100)的那些相同。将在以下描述中省略其细节。
在此，根据本公开的本实施方式的车辆控制设备900还可以包括识别器908。
即，当计算出EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)时，识别器908可以在控制器904的控制下通知EPB装置902处于异常操作状态。
图10是示出了根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备执行的车辆控制方法的另一示例的流程图。
参照图10，类似于由车辆控制设备(图2中的100)执行的车辆控制方法(图4中的400)，根据本公开的一个实施方式的由车辆控制设备(图9中的900)执行的车辆控制方法(1000)包括第一步骤(S1002)、第二步骤(S1004)、第三步骤(S1006)、第四步骤(S1008)、第五步骤(S1010)、第六步骤(S1012)和第七步骤(S1014)。
根据本公开的本实施方式的由车辆控制设备(图9中的900)执行的车辆控制方法1000的步骤中的每一个的功能以及这些步骤之间的有机联系关系与由车辆控制设备(图1中的100)执行的车辆控制方法(图1中的400)的那些相同。将在以下描述中省略其细节。
在此，在根据本公开的本实施方式的由车辆控制设备(图9中的900)执行的车辆控制方法1000的第六步骤S1013中，在计算出EPB夹持力误差补偿值(图3中的DCV)之后，识别器(图9中的908)在控制器(图9中的904)的控制下通知EPB装置(图9中的902)处于异常操作状态。
作为另一示例，在根据本公开的本实施方式的由车辆控制设备(图9的900)执行的车辆控制方法1000中，尽管未示出，但是识别器(图9中的908)可以在控制器(图9中的904)的控制下在与第七步骤S1014同步的同时通知EPB装置(图9中的902)处于异常操作状态。
作为又一示例，在根据本公开的本实施方式的由车辆控制设备(图9的900)执行的车辆控制方法1000中，尽管未示出，但是识别器(图9中的908)可以在控制器(图9中的904)的控制下在第七步骤S1014之后通知EPB装置(图9中的902)处于异常操作状态。
此外，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100、600或900的致动器102a、602a或902a可以是电机一体卡钳(Motor On Caliper，MOC)的致动器，其被配置为增加通过减速器(未示出)由电机102a1、602a1或902a1产生的转矩并且通过卡钳内部的机械结构装置来获得所需的驻车力。
另外，尽管未示出，但是根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100、600或900的传感器102b、602b或902b可以包括电流传感器(未示出)和电压传感器(未示出)，以便感测施加到致动器102a、602a或902a的电机102a1、602a1或902a1的电流值和电压值。
另外，尽管未示出，但是根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100、600或900的控制器104、604或904可以是电子控制单元(ECU，未示出)或微控制单元(MCU，未显示)，以便控制车辆的整体操作并执行确定、计算和估计。
另外，控制器104、604或904不限于此，并且可以使用可以控制车辆的整体操作并执行确定、计算和估计的任何控制装置、确定装置、计算装置和估计装置来提供控制器104、604或904。
另外，尽管未示出，但是根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备900的识别器908可以包括为了驾驶员识别车辆的信息或状态而设置的警报器(未示出)、扬声器(未示出)和发光构件(未示出)中的至少一者，以便通过警报器(未示出)的警报操作、扬声器(未示出)的语音操作和发光构件(未示出)的发光操作中的至少一者通知EPB装置902处于异常操作状态。
另外，尽管未示出，但是识别器908可以包括为了使用户与驾驶员用于识别车辆的信息或状态的机器交互而安装的仪表板(未示出)、人机界面(HMI)模块(未示出)和平视显示器(HUD)模块(未示出)中的至少一者，以便通过仪表板(未示出)的集群消息显示操作、HIMI模块(未示出)的HMI消息显示操作和HUD模块(未示出)的HUD消息显示操作中的至少一者通知EPB处于异常状态。
如上所述，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100或900以及车辆控制方法400或1000可以通过反映EPB夹持力误差补偿值(DCV)来允许EPB装置102或902补偿驻车力，由此有效地改善EPB装置102或902的驻车力。
另外，如果EPB夹持力误差补偿值(DCV)小于预设的参考值时，则根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100和车辆控制方法500可以防止向EPB装置102发送驻车力补偿命令。
因此，由于如果预计驻车力太小以致于驾驶员无法感觉到，则根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备100和车辆控制方法500防止向EPB装置102发送驻车力补偿命令，由此高效地驱动EPB装置102或902，并且抑制功耗增加。
另外，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备600和车辆控制方法700可以向ESC装置606发送协作控制命令，除非用反映了EPB夹持力误差补偿值(DCV)的驻车力值来补偿驻车力。
因此，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备600和车辆控制方法700可以与ESC装置606执行协作控制，使得可以更稳定高效地控制车辆。
另外，如果反映了EPB夹持力误差补偿值(DCV)的驻车力值小于预设的参考值，则根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备600和车辆控制方法800可以防止向ESC装置606发送协作控制命令。
因此，由于如果预计驻车力太小以致于驾驶员无法感觉到，则根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备600和车辆控制方法800可以防止向ESC装置606发送协作控制命令，由此高效地驱动ECS装置606，并且抑制功耗增加。
另外，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备900和车辆控制方法1000可以在计算出EPB夹持力误差补偿值(DCV)之后通知EPB装置902处于异常操作状态。
因此，根据本公开的一个实施方式的车辆控制设备900和车辆控制方法1000可以抑制关于驾驶员感觉到的EPB装置902的操作状态的焦虑，由此提高车辆可靠性并减少维护时间。
根据以上显而易见的是，车辆控制设备和车辆控制方法可以有效地改善EPB装置的驻车力。
车辆控制设备和车辆控制方法可以高效地驱动EPB装置，由此抑制功耗增加。
车辆控制设备和车辆控制方法可以更稳定高效地控制车辆。
车辆控制设备和车辆控制方法可以高效地驱动ESC装置，由此抑制功耗增加。
车辆控制设备和车辆控制方法可以提高车辆可靠性。
车辆控制设备和车辆控制方法可以减少维修时间。
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2019年7月23日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.2019-0088915在美国法典第35卷第119条下的优先权，该韩国专利申请的公开以引用方式并入本文中。

Claims (16)

1.一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：
传感器，其被配置为感测施加到电子驻车制动器EPB装置的致动器的电机的电流值和电压值；以及
控制器，其被配置为：
基于感测到的所述电流值和感测到的所述电压值来估计所述电机的速度值；
基于所估计的所述电机的所述速度值来计算所述致动器的主轴的移动距离值；
基于计算出的所述主轴的所述移动距离值来估计所述主轴的位置值；
基于所估计的所述主轴的所述位置值来估计作用在所述EPB装置的制动盘上的EPB夹持力；
计算所估计的EPB夹持力值与所测得的EPB夹持力值之间的EPB夹持力误差补偿值；以及
向所述EPB装置发送反映了计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述控制器在EPB夹持力误差补偿区间期间计算所述EPB夹持力误差补偿值，所述EPB夹持力误差补偿区间之前是所述EPB装置的EPB夹持准备区间、之后是EPB夹持区间。
3.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，在所述EPB装置的EPB夹持区间期间，所述控制器通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
4.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，当测量所述EPB夹持力值时，所述控制器被配置为：
从液压控制单元HCU请求所述EPB装置的驻车力所需的目标车轮压力值；
在保持与所请求的所述目标车轮压力值对应的目标车轮压力的同时，测量基于施加到所述电机的所述电流值而向后和向前移动到所述致动器的前进活塞的位置的所述主轴的移动距离值；以及
在测得所述主轴的所述移动距离值时，在所述目标车轮压力释放之后输出与所述主轴的所述移动距离值对应的EPB夹持力。
5.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，当所述EPB装置补偿所述驻车力时，根据计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的大小来增加施加到所述电机的电流的大小。
6.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述控制器在计算出的所述EPB夹持力误差补偿值小于预设的参考值时防止向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，并且在计算出的所述EPB夹持力误差补偿值大于所述预设的参考值时向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令。
7.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述控制器还被配置为：
当所述EPB装置通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值来补偿所述驻车力时，确定是否用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力值来补偿所述驻车力；以及
在确定不用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值补偿所述驻车力时，向电子稳定性控制ESC装置发送协作控制命令。
8.根据权利要求7所述的车辆控制设备，其中，所述控制器被配置为：
当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值小于预设的参考值时，防止向所述ESC装置发送所述协作控制命令；以及
当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值大于所述预设的参考值时，向所述ESC装置发送所述协作控制命令。
9.一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括以下步骤：
感测施加到电子驻车制动器EPB装置的致动器的电机的电流值和电压值；
基于感测到的所述电流值和感测到的所述电压值来估计所述电机的速度值；
基于所估计的所述电机的所述速度值来计算所述致动器的主轴的移动距离值；
基于计算出的所述主轴的所述移动距离值来估计所述主轴的位置值；
基于所估计的所述主轴的所述位置值来估计作用在所述EPB装置的制动盘上的EPB夹持力；
计算所估计的EPB夹持力值与所测得的EPB夹持力值之间的EPB夹持力误差补偿值；以及
向所述EPB装置发送反映了计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，在EPB夹持力误差补偿区间期间，计算所述EPB夹持力误差补偿值，所述EPB夹持力误差补偿区间之前是所述EPB装置的EPB夹持准备区间、之后是EPB夹持区间。
11.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，在所述EPB装置的EPB夹持区间期间，通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，以补偿所述EPB装置的驻车力。
12.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，当测量所述EPB夹持力值时，从液压控制单元HCU请求所述EPB装置的驻车力所需的目标车轮压力值；
在保持与所请求的所述目标车轮压力值对应的目标车轮压力的同时，测量基于施加到所述电机的所述电流值而向后和向前移动到所述致动器的前进活塞的位置的所述主轴的移动距离值；以及
在测得所述主轴的所述移动距离值时，在所述目标车轮压力释放之后输出与所述主轴的所述移动距离值对应的EPB夹持力。
13.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，当所述EPB装置补偿所述驻车力时，根据计算出的所述EPB夹持力误差补偿值的大小来增加施加到所述电机的电流的大小。
14.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，当计算出的所述EPB夹持力误差补偿值小于预设的参考值时防止向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令，并且当计算出的所述EPB夹持力误差补偿值大于所述预设的参考值时向所述EPB装置发送所述驻车力补偿命令。
15.根据权利要求9所述的车辆控制方法，所述车辆控制方法还包括以下步骤：
当所述EPB装置通过反映计算出的所述EPB夹持力误差补偿值来补偿所述驻车力时，确定是否用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的驻车力值来补偿所述驻车力；以及
在确定不用反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值补偿所述驻车力时，向电子稳定性控制ESC装置发送协作控制命令。
16.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其中，当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值小于预设的参考值时，防止向所述ESC装置发送所述协作控制命令；以及
当反映了所述EPB夹持力误差补偿值的所述驻车力值大于所述预设的参考值时，向所述ESC装置发送所述协作控制命令。
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单轴解耦式复合制动系统的控制策略及试验验证;初亮;蔡健伟;富子丞;张永生;姚亮;魏文若;;华南理工大学学报(自然科学版)(第11期);46-55 *

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