CN115230656A - 双冗余epb系统驻车力控制方法及双冗余epb系统 - Google Patents

双冗余epb系统驻车力控制方法及双冗余epb系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115230656A
CN115230656A CN202211164385.6A CN202211164385A CN115230656A CN 115230656 A CN115230656 A CN 115230656A CN 202211164385 A CN202211164385 A CN 202211164385A CN 115230656 A CN115230656 A CN 115230656A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
torque
shaft
calipers
caliper
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211164385.6A
Other languages
English (en)
Inventor
刘长运
邱宝象
李坚利
腾瑞静
段珍珍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wanxiang Qianchao Co Ltd
Original Assignee
Wanxiang Qianchao Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wanxiang Qianchao Co Ltd filed Critical Wanxiang Qianchao Co Ltd
Priority to CN202211164385.6A priority Critical patent/CN115230656A/zh
Publication of CN115230656A publication Critical patent/CN115230656A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/30—ESP control system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及汽车制动技术领域，具体提供一种双冗余EPB系统驻车力控制方法及双冗余EPB系统，其中控制方法包括：判断车辆处于静止状态或者运动状态；运动状态时，计算动态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；静止状态时，计算静态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；根据动态目标驻车力矩分配结果或者静态目标驻车力矩分配结果进行制动；计算各轴上卡钳实际驻车力矩；根据实际驻车力矩与目标驻车力矩之间的差值，获得补偿驻车力矩和补偿电流，对实际驻车力矩补偿；根据补偿驻车力矩和补偿电流对驻车力矩不足的轴上卡钳进行补偿或者对与驻车力矩失效的轴上卡钳相关联的轴上卡钳进行补偿。在针对重型车辆时，本发明的EPB系统能够提供足够的驻车制动力。

Description

双冗余EPB系统驻车力控制方法及双冗余EPB系统
技术领域
本发明涉及汽车制动技术领域，尤其涉及一种双冗余EPB系统驻车力控制方法及双冗余EPB系统。
背景技术
驻车制动系统作用于在车辆停车后给车辆一个阻力，以防止车辆溜车。整车上驻车制动通常包含机械手刹、EPB系统电子驻车和P挡等。其中机械手刹和EPB系统电子驻车都是通过制动卡钳夹紧制动盘来实现驻车。
对于传统的EPB电子驻车制动系统而言，在针对多轴商用车等重型车辆时，EPB电子驻车制动系统无法提供足够的驻车制动力，因此使得在多轴商用车等重型车辆在进行驻车制动时仍然需要手动机械操作，单独使用EPB电子驻车制动系统无法进行精准安全地驻车制动，依赖EPB电子驻车制动系统存在安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于解决背景技术中的至少一个技术问题，提供一种双冗余EPB系统驻车力控制方法及双冗余EPB系统。
为实现上述目的，本发明提供一种双冗余EPB系统驻车力控制方法，包括：
根据驻车请求，判断车辆处于静止状态或者运动状态；
当车辆处于运动状态时，计算动态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；当车辆处于静止状态时，计算静态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；根据动态目标驻车力矩分配结果或者静态目标驻车力矩分配结果进行制动；
计算各轴上卡钳实际驻车力矩；
根据实际驻车力矩与目标驻车力矩之间的差值，获得补偿驻车力矩和补偿电流，对实际驻车力矩进行补偿；
根据补偿驻车力矩和补偿电流对驻车力矩不足的轴上卡钳进行补偿或者对与驻车力矩失效的轴上卡钳相关联的轴上卡钳进行补偿。
根据本发明的一个方面，通过车轮防抱死制动特性控制算法得到动态目标驻车力矩。
根据本发明的一个方面，计算静态目标驻车力矩的公式为：
Figure 929841DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，
Figure 881616DEST_PATH_IMAGE002
为静态目标驻车力矩，
Figure 275557DEST_PATH_IMAGE003
为作用在轴上卡钳
Figure 61111DEST_PATH_IMAGE004
上的静态目标驻车力矩，M为车重，
Figure 907713DEST_PATH_IMAGE005
为重力加速度，
Figure 663179DEST_PATH_IMAGE006
为坡度百分比，R为轮胎半径。
根据本发明的一个方面，所述动态目标驻车力矩分配结果为将动态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果。
根据本发明的一个方面，所述静态目标驻车力矩分配结果为将静态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果。
根据本发明的一个方面，所述静态目标驻车力矩分配结果为将静态目标驻车力矩平均分配至各个轴上卡钳。
根据本发明的一个方面，计算各轴上卡钳实际驻车力矩的公式为：
Figure 396780DEST_PATH_IMAGE007
；
其中，
Figure 212289DEST_PATH_IMAGE008
为轴上卡钳实际驻车力矩，
Figure 549117DEST_PATH_IMAGE009
为作用在轴上卡钳
Figure 249220DEST_PATH_IMAGE004
上的轴上卡钳实际驻车力矩，
Figure 352174DEST_PATH_IMAGE010
为摩擦片摩擦系数，
Figure 338585DEST_PATH_IMAGE011
为作用在轴上卡钳
Figure 910512DEST_PATH_IMAGE004
上的电机驱动电流，
Figure 397994DEST_PATH_IMAGE012
为作用在轴上卡钳
Figure 230820DEST_PATH_IMAGE004
上的电机空转电流，
Figure 263498DEST_PATH_IMAGE013
为电机扭矩常数、
Figure 306410DEST_PATH_IMAGE014
为减速机构减速比常数，
Figure 472949DEST_PATH_IMAGE015
为传动效率，
Figure 770069DEST_PATH_IMAGE016
为制动器制动半径。
根据本发明的一个方面，所述补偿驻车力矩为：
Figure 491425DEST_PATH_IMAGE017
；
其中，
Figure 631419DEST_PATH_IMAGE018
为补偿驻车力矩，
Figure 477015DEST_PATH_IMAGE019
为作用在轴上卡钳
Figure 409068DEST_PATH_IMAGE004
上的补偿驻车力矩；
作用在轴上卡钳
Figure 173762DEST_PATH_IMAGE004
上的补偿电流为：
Figure 941998DEST_PATH_IMAGE020
；
Figure 574973DEST_PATH_IMAGE021
为补偿电流。
为实现上述目的，本发明还提供一种双冗余EPB系统，包括：
车辆状态判断模块，根据驻车请求，判断车辆是否处于静止状态或者运动状态；
驻车力矩计算制动模块，当车辆处于运动状态时，计算动态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；当车辆处于静止状态时，计算静态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；根据动态目标驻车力矩分配结果或者静态目标驻车力矩分配结果进行制动；
实际驻车力矩计算模块，计算各轴上卡钳实际驻车力矩；
补偿力矩计算模块，根据实际驻车力矩与目标驻车力矩之间的差值，获得补偿驻车力矩和补偿电流，对实际驻车力矩进行补偿；
力矩补偿模块，根据补偿驻车力矩和补偿电流对驻车力矩不足的轴上卡钳进行补偿或者对与驻车力矩失效的轴上卡钳相关联的轴上卡钳进行补偿。
根据本发明的一个方面，还包括：第一电子控制单元、第二电子控制单元，所述轴上卡钳具有多个，并且多个所述轴上卡钳分别与所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元电连接。
根据本发明的一个方面，所述轴上卡钳包括分别与车辆的左前轮连接的第一卡钳和第二卡钳、与车辆的右前轮连接的第三卡钳和第四卡钳、与车辆的第一左后轮连接的第五卡钳、与车辆的第一右后轮连接的第六卡钳、与车辆的第二左后轮连接的第七卡钳和与车辆的第二右后轮连接的第八卡钳。
根据本发明的一个方面，所述第一电子控制单元包括多个分别连接所述第一卡钳、所述第二卡钳、所述第三卡钳和所述第四卡钳的第一电机、以及与所述第一电机连接的第一供电模块；
所述第二电子控制单元包括多个分别连接所述第五卡钳、所述第六卡钳、所述第七卡钳和所述第八卡钳的第二电机、以及与所述第二电机连接的第二供电模块；
所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元通过CAN总线连接。
根据本发明的方案，在针对多轴商用车等重型车辆时，本发明的EPB系统能够提供足够的驻车制动力，因此使得在多轴商用车等重型车辆在进行驻车制动时无需配合其他手动机械操作，单独使用EPB系统即可进行精准安全地驻车制动，依赖本发明EPB系统安全可靠。不仅如此，本发明提供的是双冗余EPB系统，能够实现冗余控制，更适于用高阶自动驾驶。
而且，本发明通过静动态目标驻车力矩的计算与分配策略，并与双冗余EPB系统的轴上卡钳实际达到的驻车力矩进行对比，按照同车轮、同侧车轮、距离相近车轴车轮优先的原则进行补偿，并对补偿的力矩和电流进行理论计算，使得驻车力控制更加安全可靠，能够实现及时准确地调整驻车力，保证车辆得到快速准确地控制，保证车辆上的人身财产安全。
附图说明
图1示意性表示根据本发明的一种实施方式的双冗余EPB系统驻车力控制方法的流程图；
图2示意性表示根据本发明的一种实施方式的双冗余EPB系统中第一电子控制单元和第二电子控制单元与轴上卡钳的结构布置图。
具体实施方式
现在将参照示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述的实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。
如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。
图1示意性表示根据本发明的一种实施方式的双冗余EPB系统驻车力控制方法的流程图。如图1所示，在本实施方式中，双冗余EPB系统驻车力控制方法，包括以下步骤：
a. 根据驻车请求，判断车辆处于静止状态或者运动状态；
b. 当车辆处于运动状态时，计算动态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；当车辆处于静止状态时，计算静态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；根据动态目标驻车力矩分配结果或者静态目标驻车力矩分配结果进行制动；
c. 计算各轴上卡钳实际驻车力矩；
d. 根据实际驻车力矩与目标驻车力矩之间的差值，获得补偿驻车力矩和补偿电流，对实际驻车力矩进行补偿；
e. 根据补偿驻车力矩和补偿电流对驻车力矩不足的轴上卡钳进行补偿或者对与驻车力矩失效的轴上卡钳相关联的轴上卡钳进行补偿。
根据本发明的一种实施方式，通过车轮防抱死制动特性控制算法得到动态目标驻车力矩。
根据本发明的一种实施方式，计算静态目标驻车力矩的公式为：
Figure 971320DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，
Figure 782281DEST_PATH_IMAGE002
为静态目标驻车力矩，
Figure 21501DEST_PATH_IMAGE003
为作用在轴上卡钳
Figure 67955DEST_PATH_IMAGE004
上的静态目标驻车力矩，M为车重，
Figure 725332DEST_PATH_IMAGE022
为重力加速度，
Figure 283610DEST_PATH_IMAGE006
为坡度百分比，R为轮胎半径。
根据本发明的一种实施方式，动态目标驻车力矩分配结果为将动态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果。
根据本发明的一种实施方式，静态目标驻车力矩分配结果为将静态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果。
根据本发明的另一种实施方式，静态目标驻车力矩分配结果为将静态目标驻车力矩平均分配至各个轴上卡钳。
根据本发明的一种实施方式，计算各轴上卡钳实际驻车力矩的公式为：
Figure 885493DEST_PATH_IMAGE007
；
其中，
Figure 611004DEST_PATH_IMAGE008
为轴上卡钳实际驻车力矩，
Figure 372155DEST_PATH_IMAGE009
为作用在轴上卡钳
Figure 383973DEST_PATH_IMAGE023
上的轴上卡钳实际驻车力矩，
Figure 348518DEST_PATH_IMAGE024
为摩擦片摩擦系数，
Figure 126987DEST_PATH_IMAGE011
为作用在轴上卡钳
Figure 352432DEST_PATH_IMAGE023
上的电机驱动电流，
Figure 676098DEST_PATH_IMAGE025
为作用在轴上卡钳
Figure 377206DEST_PATH_IMAGE023
上的电机空转电流，
Figure 569153DEST_PATH_IMAGE026
为电机扭矩常数、
Figure 524471DEST_PATH_IMAGE027
为减速机构减速比常数，
Figure 536814DEST_PATH_IMAGE028
为传动效率，
Figure 600585DEST_PATH_IMAGE016
为制动器制动半径。
根据本发明的一种实施方式，补偿驻车力矩为：
Figure 206009DEST_PATH_IMAGE017
；
其中，
Figure 530680DEST_PATH_IMAGE018
为补偿驻车力矩，
Figure 320782DEST_PATH_IMAGE029
为作用在轴上卡钳
Figure 747215DEST_PATH_IMAGE023
上的补偿驻车力矩；
作用在轴上卡钳
Figure 405598DEST_PATH_IMAGE004
上的补偿电流为：
Figure 460142DEST_PATH_IMAGE020
；
Figure 562090DEST_PATH_IMAGE021
为补偿电流。
为实现上述目的，本发明还提供一种实现上述双冗余EPB系统驻车力控制方法的双冗余EPB系统，包括：
车辆状态判断模块，根据驻车请求，判断车辆处于静止状态或者运动状态；
驻车力矩计算制动模块，当车辆处于运动状态时，计算动态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；当车辆处于静止状态时，计算静态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；根据动态目标驻车力矩分配结果或者静态目标驻车力矩分配结果进行制动；
实际驻车力矩计算模块，计算各轴上卡钳实际驻车力矩；
补偿力矩计算模块，根据实际驻车力矩与目标驻车力矩之间的差值，获得补偿驻车力矩和补偿电流，对实际驻车力矩进行补偿；
力矩补偿模块，根据补偿驻车力矩和补偿电流对驻车力矩不足的轴上卡钳进行补偿或者对与驻车力矩失效的轴上卡钳相关联的轴上卡钳进行补偿。
进一步地，根据本发明的一种实施方式，双冗余EPB系统还包括与上述各模块和各轴上卡钳电连接的第一电子控制单元1和第二电子控制单元2，第一电子控制单元1和第二电子控制单元2根据上述各模块的判断、计算和补偿后的结果对轴上卡钳进行相应控制。轴上卡钳3具有多个，并且多个轴上卡钳3分别与第一电子控制单元1和第二电子控制单元2电连接，具体结构布置图如图2所示。
在本实施方式中，轴上卡钳3包括分别与车辆的左前轮连接的第一卡钳301和第二卡钳302、与车辆的右前轮连接的第三卡钳303和第四卡钳304、与车辆的第一左后轮连接的第五卡钳305、与车辆的第一右后轮连接的第六卡钳306、与车辆的第二左后轮连接的第七卡钳307和与车辆的第二右后轮连接的第八卡钳308。
在本实施方式中，第一电子控制单元1包括多个分别连接第一卡钳301、第二卡钳302、第三卡钳303和第四卡钳304的第一电机101、以及与第一电机101连接的第一供电模块102。
第二电子控制单元2包括多个分别连接第五卡钳305、第六卡钳306、第七卡钳307和第八卡钳308的第二电机201、以及与第二电机201连接的第二供电模块202。
第一电子控制单元1和第二电子控制单元2通过CAN总线4连接。
根据本发明的上述方案，实际上，本发明通过静动态目标驻车力矩的计算与分配策略，并与EPB系统的轴上卡钳实际达到的驻车力矩进行对比，按照同车轮、同侧车轮、距离相近车轴车轮优先的原则进行补偿，并对补偿的力矩和电流进行理论计算。如此方案，在多轴的重型车辆上，通过上述方法可以实现例如上述两个ECU（第一电子控制单元1和第二电子控制单元2）共同控制8个驻车电机（即第一电机101和第二电机201的总数量），从而控制8个卡钳，满足驻车力需求，并实现冗余控制。
基于上述方案，以下结合图2以一种具体实施例的方式详述本发明的上述方案。
实施例1
如图2所示，控制器分第一电子控制单元1和第二电子控制单元2，总共控制8个卡钳，其中第一电子控制单元1控制的四个卡钳位于左前轮（利用第一卡钳301和第二卡钳302两个卡钳控制）、右前轮（利用第三卡钳303和第四卡钳304两个卡钳控制）。第二电子控制单元2的四个卡钳分别控制第一左后轮、第一右后轮，属于车辆中后轴；以及第二左后轮、第二右后轮，属于车辆后轴。
在本实施例中，通过双冗余EPB系统本身得到的动态目标驻车力矩后，动态目标驻车力矩分配结果为将动态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果，即按照上述6个车轮来平分动态目标驻车力矩，即动态目标驻车力矩分成六等分，六等分后单独卡钳控制单独车轮可直接通过六等分后的力矩进行控制，而由两个卡钳控制一个车轮则需将六等分后的力矩再二等分后分配到两个相应的卡钳上对车轮进行控制。
进一步地，在本实施例中，静态目标驻车力矩分配结果为将静态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果。此种分配方式与上述动态分配相同。
不仅如此，静态目标驻车力矩分配结果还可以为将静态目标驻车力矩平均分配至各个轴上卡钳。如此设置，在车辆静止状态时也可以应用。
进一步地，在通过上述方式计算好补偿驻车力矩和补充电流后，选择驻车力矩不足卡钳对应的补偿卡钳，即某个卡钳失效后，选择其它卡钳进行补偿的顺序，在本实施例中，对上述8个卡钳进行编号，编号顺序为第一卡钳301-第八卡钳308为字母A-H。
各卡钳失效后补偿卡钳顺序如下表1所示：
Figure 459508DEST_PATH_IMAGE030
表1
结合表1所示，卡钳失效后补偿卡钳顺序举例说明：假如卡钳A驻车或动态制动后，实际驻车力矩与目标驻车力矩存在差异；则优先判断卡钳B能否可在完成自己实际驻车力矩基础上继续增加驻车力矩，如可以则补偿相应力矩，则增加卡钳电流
Figure 531369DEST_PATH_IMAGE031
；如卡钳B不能增加驻车力矩或增加的驻车电流达不到
Figure 846944DEST_PATH_IMAGE032
，则继续判断卡钳E；如卡钳E也达不到目标则继续判断卡钳F。
当然，除了上述补偿方式以外，计算好的补偿驻车力矩和补偿电流也可以对驻车力矩不足的轴上卡钳进行直接补偿，即哪个卡钳的驻车力矩不足就对哪个卡钳进行相应补偿。
根据本发明的上述方案，在针对多轴商用车等重型车辆时，本发明的EPB系统能够提供足够的驻车制动力，因此使得在多轴商用车等重型车辆在进行驻车制动时无需配合其他手动机械操作，单独使用EPB系统即可进行精准安全地驻车制动，依赖本发明EPB系统安全可靠。不仅如此，本发明提供的是双冗余EPB系统，能够实现冗余控制，更适于用高阶自动驾驶。
而且，本发明通过静动态目标驻车力矩的计算与分配策略，并与双冗余EPB系统的轴上卡钳实际达到的驻车力矩进行对比，按照同车轮、同侧车轮、距离相近车轴车轮优先的原则进行补偿，并对补偿的力矩和电流进行理论计算，使得驻车力控制更加安全可靠，能够实现及时准确地调整驻车力，保证车辆得到快速准确地控制，保证车辆上的人身财产安全。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (12)

1.双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，包括：
根据驻车请求，判断车辆处于静止状态或者运动状态；
当车辆处于运动状态时，计算动态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；当车辆处于静止状态时，计算静态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；根据动态目标驻车力矩分配结果或者静态目标驻车力矩分配结果进行制动；
计算各轴上卡钳实际驻车力矩；
根据实际驻车力矩与目标驻车力矩之间的差值，获得补偿驻车力矩和补偿电流，对实际驻车力矩进行补偿；
根据补偿驻车力矩和补偿电流对驻车力矩不足的轴上卡钳进行补偿或者对与驻车力矩失效的轴上卡钳相关联的轴上卡钳进行补偿。
2.根据权利要求1所述的双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，通过车轮防抱死制动特性控制算法得到动态目标驻车力矩。
3.根据权利要求1所述的双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，计算静态目标驻车力矩的公式为：
Figure 566281DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，
Figure 155525DEST_PATH_IMAGE002
为静态目标驻车力矩，
Figure 466420DEST_PATH_IMAGE003
为作用在轴上卡钳
Figure 783001DEST_PATH_IMAGE004
上的静态目标驻车力矩，M为车重，
Figure 128532DEST_PATH_IMAGE005
为重力加速度，
Figure 623098DEST_PATH_IMAGE006
为坡度百分比，R为轮胎半径。
4.根据权利要求1所述的双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，所述动态目标驻车力矩分配结果为将动态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果。
5.根据权利要求1所述的双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，所述静态目标驻车力矩分配结果为将静态目标驻车力矩按照车辆的车轮数量进行平均分配的结果。
6.根据权利要求1所述的双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，所述静态目标驻车力矩分配结果为将静态目标驻车力矩平均分配至各个轴上卡钳。
7.根据权利要求3所述的双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，计算各轴上卡钳实际驻车力矩的公式为：
Figure 811503DEST_PATH_IMAGE007
；
其中，
Figure 541562DEST_PATH_IMAGE008
为轴上卡钳实际驻车力矩，
Figure 882544DEST_PATH_IMAGE009
为作用在轴上卡钳
Figure 546349DEST_PATH_IMAGE004
上的轴上卡钳实际驻车力矩，
Figure 97416DEST_PATH_IMAGE010
为摩擦片摩擦系数，
Figure 240952DEST_PATH_IMAGE011
为作用在轴上卡钳
Figure 685709DEST_PATH_IMAGE004
上的电机驱动电流，
Figure 646712DEST_PATH_IMAGE012
为作用在轴上卡钳
Figure 560441DEST_PATH_IMAGE004
上的电机空转电流，
Figure 756936DEST_PATH_IMAGE013
为电机扭矩常数、
Figure 931565DEST_PATH_IMAGE014
为减速机构减速比常数，
Figure 938836DEST_PATH_IMAGE015
为传动效率，
Figure 589129DEST_PATH_IMAGE016
为制动器制动半径。
8.根据权利要求7所述的双冗余EPB系统驻车力控制方法，其特征在于，所述补偿驻车力矩为：
Figure 199102DEST_PATH_IMAGE017
；
其中，
Figure 369183DEST_PATH_IMAGE018
为补偿驻车力矩，
Figure 671988DEST_PATH_IMAGE019
为作用在轴上卡钳
Figure 546928DEST_PATH_IMAGE004
上的补偿驻车力矩；
作用在轴上卡钳
Figure 101537DEST_PATH_IMAGE004
上的补偿电流为：
Figure 985180DEST_PATH_IMAGE020
；
Figure 583520DEST_PATH_IMAGE021
为补偿电流。
9.双冗余EPB系统，其特征在于，包括：
车辆状态判断模块，根据驻车请求，判断车辆处于静止状态或者运动状态；
驻车力矩计算制动模块，当车辆处于运动状态时，计算动态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；当车辆处于静止状态时，计算静态目标驻车力矩后分配给各轴上卡钳；根据动态目标驻车力矩分配结果或者静态目标驻车力矩分配结果进行制动；
实际驻车力矩计算模块，计算各轴上卡钳实际驻车力矩；
补偿力矩计算模块，根据实际驻车力矩与目标驻车力矩之间的差值，获得补偿驻车力矩和补偿电流，对实际驻车力矩进行补偿；
力矩补偿模块，根据补偿驻车力矩和补偿电流对驻车力矩不足的轴上卡钳进行补偿或者对与驻车力矩失效的轴上卡钳相关联的轴上卡钳进行补偿。
10.根据权利要求9中所述的双冗余EPB系统，其特征在于，还包括：第一电子控制单元、第二电子控制单元，所述轴上卡钳具有多个，并且多个所述轴上卡钳分别与所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元电连接。
11.根据权利要求9所述的双冗余EPB系统，其特征在于，所述轴上卡钳包括分别与车辆的左前轮连接的第一卡钳和第二卡钳、与车辆的右前轮连接的第三卡钳和第四卡钳、与车辆的第一左后轮连接的第五卡钳、与车辆的第一右后轮连接的第六卡钳、与车辆的第二左后轮连接的第七卡钳和与车辆的第二右后轮连接的第八卡钳。
12.根据权利要求10所述的双冗余EPB系统，其特征在于，所述第一电子控制单元包括多个分别连接所述第一卡钳、所述第二卡钳、所述第三卡钳和所述第四卡钳的第一电机、以及与所述第一电机连接的第一供电模块；
所述第二电子控制单元包括多个分别连接所述第五卡钳、所述第六卡钳、所述第七卡钳和所述第八卡钳的第二电机、以及与所述第二电机连接的第二供电模块；
所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元通过CAN总线连接。
CN202211164385.6A 2022-09-23 2022-09-23 双冗余epb系统驻车力控制方法及双冗余epb系统 Pending CN115230656A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211164385.6A CN115230656A (zh) 2022-09-23 2022-09-23 双冗余epb系统驻车力控制方法及双冗余epb系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211164385.6A CN115230656A (zh) 2022-09-23 2022-09-23 双冗余epb系统驻车力控制方法及双冗余epb系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115230656A true CN115230656A (zh) 2022-10-25

Family

ID=83667600

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211164385.6A Pending CN115230656A (zh) 2022-09-23 2022-09-23 双冗余epb系统驻车力控制方法及双冗余epb系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115230656A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040162650A1 (en) * 2003-02-19 2004-08-19 Stefan Kueperkoch Fault-tolerant vehicle stability control
CN110154769A (zh) * 2019-05-05 2019-08-23 万向钱潮股份有限公司 一种双ecu结构epb协同电子卡钳控制方法
CN110254414A (zh) * 2019-05-06 2019-09-20 万向钱潮股份有限公司 一种四轮制动的电子驻车系统
US20210024044A1 (en) * 2019-07-23 2021-01-28 Mando Corp Vehicle control apparatus and vehicle control method
CN113968205A (zh) * 2021-12-01 2022-01-25 吉林大学 一种基于多轴电驱动车辆的复合制动容错控制方法及车辆

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040162650A1 (en) * 2003-02-19 2004-08-19 Stefan Kueperkoch Fault-tolerant vehicle stability control
CN110154769A (zh) * 2019-05-05 2019-08-23 万向钱潮股份有限公司 一种双ecu结构epb协同电子卡钳控制方法
CN110254414A (zh) * 2019-05-06 2019-09-20 万向钱潮股份有限公司 一种四轮制动的电子驻车系统
US20210024044A1 (en) * 2019-07-23 2021-01-28 Mando Corp Vehicle control apparatus and vehicle control method
CN113968205A (zh) * 2021-12-01 2022-01-25 吉林大学 一种基于多轴电驱动车辆的复合制动容错控制方法及车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3632732B1 (en) Control device for electric vehicle, system for controlling electric vehicle, and method for controlling electric vehicle
CN108216240B (zh) 用于控制四轮驱动车辆的前轮和后轮扭矩分配的方法和装置
CN107640062B (zh) 一种四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法
CN107472082B (zh) 四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车
CN108237950B (zh) 车辆的控制方法、系统及车辆
US7409280B2 (en) Vehicle braking control apparatus
CN102248936B (zh) 控制车辆的方法及车辆
CN113335263A (zh) 一种分布式四驱扭矩控制方法
KR20140069280A (ko) 전기 구동 자동차용 슬립 제어 제동 시스템
CN102275580A (zh) 机动车辆及其控制方法
US8600596B2 (en) System and method for controlling a four wheel drive vehicle
CN111152661A (zh) 一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法
CN104276155B (zh) 一种基于左右电动轮差动/制动控制的电动汽车控制方法
CN107139924B (zh) 一种电子限滑差速装置及其控制方法
CN113085575B (zh) 一种基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法及其装置
WO2014054148A1 (ja) 車輪制御装置、車両、車輪制御方法
CN109733351A (zh) 电子制动系统及制动方法
CN112549987B (zh) 一种基于驱动-制动复合控制的汽车轮间差速转向方法
CN109733352A (zh) 电子制动系统及制动方法
CN206186805U (zh) 一种电动汽车制动系统和电动汽车
CN115230656A (zh) 双冗余epb系统驻车力控制方法及双冗余epb系统
US9707967B2 (en) Method of traction control for a motor vehicle
CN116620046A (zh) 一种用于四轮独立分布式驱动车辆的稳定性驱动控制方法
CN108248394B (zh) 车辆及其的制动回馈控制方法
JP2011051535A (ja) 電気ブレーキ装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination