CN109017736A - 一种电制动补偿控制方法、装置及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电制动补偿控制方法、装置及汽车，该电制动补偿控制方法应用于整车控制器，包括：获取第一车辆状态信息；在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号；接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号；其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力。本发明的实施例，在车辆电制动能力不足时，通过液压系统辅助制动，提高了车辆的制动稳定性，同时提升驾驶舒适性，提高车辆的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及电动汽车制动控制领域，尤其涉及一种电制动补偿控制方法、装置及汽车。
背景技术
纯电动汽车依靠滑行能量回收的电制动可以大幅度提高续驶里程以及整车制动效率，而电制动大小受电池温度、电池荷电状态(State of Charge，简称SOC)、电机控制器温度、电机温度、整车故障等影响，因此电制动并非可以一直保持最佳状态，电制动能力非预期削弱或禁止状态下会直接影响车辆制动减速度，从而影响驾驶员驾驶舒适性，因此，为保证车辆不会因电制动非正常变化而影响用户驾驶感，急需一种能够在电制动能力削弱或禁止时的辅助制动方法。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种电制动补偿控制方法、装置及汽车，解决了电制动失效或削弱导致的车辆制动减速度降低的问题。
依据本发明的一个方面，提供了一种电制动补偿控制方法，应用于整车控制器，包括：
获取第一车辆状态信息；
在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号；
接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号；
其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力。
可选地，在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号的步骤前还包括：
根据所述第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件；
若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号；
若车辆状态不满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能不使能信号；
其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器(Electrical Park Brake，简称EPB)处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
可选地，所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。
可选地，在接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号之后，所述方法还包括：
获取第二车辆状态信息；
在所述第二车辆状态信息满足静态驻车需求条件时向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值；
接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号；
其中，所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。
可选地，接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号的步骤之后还包括：
检测静态驻车是否完成；
若在预设时长内静态驻车未完成，则向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求；
接收电子驻车控制器EPB发送的驻车完成信号；
向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。
依据本发明的另一个方面，提供了一种电制动补偿控制方法，应用于电助力制动器，包括：
检测是否接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号；
若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用；
若可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号；
接收整车控制器发送的电制动补偿需求信号；
根据所述电制动补偿需求信号控制液压机构辅助制动并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。
可选地，若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用的步骤包括：
在电助力制动器满足：接收到所述整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号、电助力制动器与整车控制器无通讯故障且电助力制动器无故障时，确认电助力制动控制器的制动系统可用。
可选地，所述电制动补偿控制方法还包括：
接收整车控制器发送的静态驻车需求信号；
在所述静态驻车需求信号表示静态驻车有需求时，控制液压机构辅助静态驻车并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。
依据本发明的另一个方面，提供了一种电制动补偿控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取第一车辆状态信息；
第一发送模块，用于在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号；
第一接收模块，用于接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号；
其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力。
可选地，所述电制动补偿控制装置还包括：
第一判断模块，用于根据所述第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件；
第二发送模块，用于若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号；
第三发送模块，用于若车辆状态不满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能不使能信号；
其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器EPB处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
可选地，所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。
可选地，所述电制动补偿控制装置还包括：
第二获取模块，用于获取第二车辆状态信息；
第四发送模块，用于在所述第二车辆状态信息满足静态驻车需求条件时向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值；
第二接收模块，用于接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号；
其中，所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。
可选地，所述电制动补偿控制装置还包括：
第一检测模块，用于检测静态驻车是否完成；
第五发送模块，用于若在预设时长内静态驻车未完成，则向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求；
第三接收模块，用于接收电子驻车控制器EPB发送的驻车完成信号；
第六发送模块，用于向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。
依据本发明的另一个方面，提供了一种电制动补偿控制装置，包括：
第二检测模块，用于检测是否接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号；
第二判断模块，用于若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用；
第七发送模块，用于若可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号；
第四接收模块，用于接收整车控制器发送的电制动补偿需求信号；
第一控制模块，用于根据所述电制动补偿需求信号控制液压机构辅助制动并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。
可选地，所述第二判断模块具体用于：
在电助力制动器满足：接收到所述整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号、电助力制动器与整车控制器无通讯故障且电助力制动器无故障时，确认电助力制动控制器的制动系统可用。
可选地，所述电制动补偿控制装置还包括：
第五接收模块，用于接收整车控制器发送的静态驻车需求信号；
第二控制模块，用于在所述静态驻车需求信号表示静态驻车有需求时，控制液压机构辅助静态驻车并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。
依据本发明的再一个方面，提供了一种汽车，包括上述的电制动补偿控制装置。
本发明的实施例的有益效果是：
上述方案中，当滑行及单踏板电制动失效或削弱状态下，车辆制动距离无法达到预期值时，采用电制动补偿可提高制动稳定性；当滑行电制动失效或削弱状态下，车辆减速度存在突变或无法达到驾驶员预期心里值，采用电制动补偿可提升驾驶舒适性，同时避免车辆在电制动力较大状态下，电制动力失效造成车辆追尾等事故的发生，提高车辆安全性。
附图说明
图1表示本发明实施例的应用于整车控制器的电制动补偿控制方法的流程图之一；
图2表示本发明实施例的整车控制器的信号传输示意图；
图3表示本发明实施例的应用于整车控制器的电制动补偿控制方法的流程图之二；
图4表示本发明实施例的应用于整车控制器的电制动补偿控制方法的流程图之三；
图5表示本发明实施例的电制动补偿控制装置的结构框图之一；
图6表示本发明实施例的电制动补偿控制装置的结构框图之二；
图7表示本发明实施例的应用于电助力制动器电制动补偿控制方法的流程图；
图8表示本发明实施例的电制动补偿控制装置的结构框图之三。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，本发明的实施例提供了一种电制动补偿控制方法，应用于整车控制器，包括：
步骤11、获取第一车辆状态信息；
该实施例中，所述第一车辆状态信息至少包括：车辆当前挡位、车辆状态、车辆制动信息、车辆稳定性控制系统状态、电子驻车控制器EPB状态、制动踏板状态、整车控制器通讯故障以及整车故障信息，还包括：电制动补偿功能使能状态、电助力制动控制器的制动系统是否可用以及电制动力需求。
步骤12、在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号；
其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力。在第一车辆状态信息满足上述条件时，认为车辆有电制动补偿需求，若第一车辆状态信息不满足上述任一条件，则认为车辆无电制动补偿需求，整车控制器向电助力制动控制器发送电制动补偿无需求信号。
步骤13、接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号；
该实施例中，所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。电助力制动控制器接收到整车控制器发送的电制动补偿需求信号后，在经检测确认电制动补偿系统可用且电制动补偿功能可以执行时，控制液压执行机构根据电制动补偿需求信号中的目标液压值为车辆进行电制动补偿，输出目标液压值辅助制动，并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
该方案在车辆满足电制动补偿功能条件时，向电助力制动控制器Ebooster发送需求液压目标值，Ebooster根据该信号进行液压补偿实时调节，当车辆退出电制动补偿功能时，Ebooster根据电制动补偿不使能请求退出电制动补偿功能。即当滑行及单踏板电制动失效或削弱状态下，车辆制动距离无法达到预期值时，采用电制动补偿可提高制动稳定性；当滑行电制动失效或削弱状态下，车辆减速度存在突变或无法达到驾驶员预期心里值，采用电制动补偿可提升驾驶舒适性，同时避免车辆在电制动力较大状态下，电制动力失效造成车辆追尾等事故的发生，提高车辆安全性。
具体地，如图3所示，在所述步骤12之前所述方法还包括：
步骤110、根据所述第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件；
步骤111、若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号；
步骤112、若车辆状态不满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能不使能信号；
其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器EPB处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
该实施例中，整车控制器根据第一车辆状态信息检测车辆当前的状态是否能够使能电制动补偿功能，在车辆满足所述电制动补偿功能使能条件时，向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号，若车辆状态不满足上述的任一条件，或者接收到了电助力制动控制器发送的静态驻车功能激活信号，则电制动补偿功能不使能。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
其中，所述电制动补偿功能使能条件中的“整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息”是指此时车辆无其他外部制动请求，如自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)工况，需要说明的是，在车辆的所有制动请求中，电制动补偿制动请求的优先级最低；所述“车辆稳定性控制系统未激活”是指车辆的制动防抱死系统(Antilock Brake System，简称ABS)、牵引力控制系统(Traction Control System，简称TCS)以及电子稳定控制系统(Electronic Stability Program，简称ESP)等车辆稳定性控制系统未被激活；所述“整车控制器无通讯故障”是指整车控制器和电助力制动控制器Ebooster、电池管理系统等无通讯故障；所述“整车无故障”是指整车无一、二、三级故障，其中，车辆的一级故障是指高压下电故障，车辆的二级故障是指存在高压故障但车辆没下电，车辆的三级故障是指加速踏板故障。
本发明的上述实施例中，在所述步骤13之后，所述方法还包括：
步骤14、获取第二车辆状态信息；
该实施例中，所述第二车辆状态信息至少包括：车辆当前挡位、车辆状态、制动踏板状态以及驱动扭矩值、电子驻车控制器EPB状态、整车控制器通讯故障、车辆行车模式模式、车速以及整车高压故障状态。
步骤15、在所述第二车辆状态信息满足静态驻车需求条件时向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值；
其中，所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。在第二车辆状态信息满足上述条件时，认为车辆有静态驻车需求，若第二车辆状态信息不满足上述任一条件，则认为车辆无静态驻车需求，整车控制器向电助力制动控制器发送静态驻车无需求信号。
步骤16、接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号；
该实施例中，在电助力制动控制器接收到整车控制器发送的静态驻车需求信号后，在经检测确认静态驻车功能可以执行时，控制液压执行机构根据静态驻车需求信号中的目标液压值进行静态驻车，并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。其中，若整车控制器监测到车辆存在溜车风险时，则可以提高静态驻车需求补偿的目标液压值，保证车辆静态驻车，增强了车辆的安全性。
具体地，如图4所示，在所述步骤16之后还包括：
步骤17、检测静态驻车是否完成；
步骤18、若在预设时长内静态驻车未完成，则向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求；
该实施例中，整车控制器接收到电助力制动控制器发送的静态驻车激活信号后，检测静态驻车是否完成，其中，检测静态驻车是否完成的步骤包括：检测液压执行机构执行的静态驻车在预设时长内是否完成或者液压驻车能力是否满足当前需求，若预设时长内静态驻车未完成或者液压驻车能力不满足当前需求，认为静态驻车未完成。其中，所述预设时长根据用户需求设定，优选地，所述预设时长为3分钟，即液压执行机构执行的静态驻车超过3分钟未完成，认为液压执行机构不能进行车辆静止状态下的驻车制动。若在预设时长内静态驻车未完成，则整车控制器向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求，请求EPB辅助静态驻车。
步骤19、接收电子驻车控制器EPB发送的驻车完成信号；
该实施例中，电子驻车控制器EPB接收到整车控制器发送的辅助制动请求后，执行驻车命令，通过EPB执行机构完成车辆静态驻车，静态驻车完成后向整车控制器发送驻车完成信号。
步骤20、向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。
该实施例中，整车控制器接收到驻车完成信号后，向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
该方案在车辆蠕行模式关闭且由非踩制动踏板刹停状态下，整车控制器向电助力制动控制器Ebooster发送静态驻车指令及驻车压强，Ebooster根据该信号进行静态驻车控制；其中，若整车控制器监测到车辆存在溜车风险时，则可以提高驻车压强目标值，若液压驻车无法满足车辆需求，则整车控制器可以通过请求EPB进行辅助制动，保证静态驻车完成，提高车辆安全性。
如图5所示，本发明的实施例提供了一种电制动补偿控制装置，包括：
第一获取模块51，用于获取第一车辆状态信息；
该实施例中，所述第一车辆状态信息至少包括：车辆当前挡位、车辆状态、车辆制动信息、车辆稳定性控制系统状态、电子驻车控制器EPB状态、制动踏板状态、整车控制器通讯故障以及整车故障信息，还包括：电制动补偿功能使能状态、电助力制动控制器的制动系统是否可用以及电制动力需求。
第一发送模块52，用于在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号；
其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力。在第一车辆状态信息满足上述条件时，认为车辆有电制动补偿需求，若第一车辆状态信息不满足上述任一条件，则认为车辆无电制动补偿需求，整车控制器向电助力制动控制器发送电制动补偿无需求信号。
第一接收模块53，用于接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号；
该实施例中，所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。电助力制动控制器接收到整车控制器发送的电制动补偿需求信号后，在经检测确认电制动补偿系统可用且电制动补偿功能可以执行时，控制液压执行机构根据电制动补偿需求信号中的目标液压值为车辆进行电制动补偿，输出目标液压值辅助制动，并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
该方案在车辆满足电制动补偿功能条件时，向电助力制动控制器Ebooster发送需求液压目标值，Ebooster根据该信号进行液压补偿实时调节，当车辆退出电制动补偿功能时，Ebooster根据电制动补偿不使能请求退出电制动补偿功能。即当滑行及单踏板电制动失效或削弱状态下，车辆制动距离无法达到预期值时，采用电制动补偿可提高制动稳定性；当滑行电制动失效或削弱状态下，车辆减速度存在突变或无法达到驾驶员预期心里值，采用电制动补偿可提升驾驶舒适性，同时避免车辆在电制动力较大状态下，电制动力失效造成车辆追尾等事故的发生，提高车辆安全性。
具体地，如图6所示，所述电制动补偿控制装置还包括：
第一判断模块510，用于根据所述第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件；
第二发送模块511，用于若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号；
第三发送模块512，用于若车辆状态不满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能不使能信号；
其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器EPB处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
该实施例中，整车控制器根据第一车辆状态信息检测车辆当前的状态是否能够使能电制动补偿功能，在车辆满足所述电制动补偿功能使能条件时，向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号，若车辆状态不满足上述的任一条件，或者接收到了电助力制动控制器发送的静态驻车功能激活信号，则电制动补偿功能不使能。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
其中，所述电制动补偿功能使能条件中的“整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息”是指此时车辆无其他外部制动请求，如自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)工况，需要说明的是，在车辆的所有制动请求中，电制动补偿制动请求的优先级最低；所述“车辆稳定性控制系统未激活”是指车辆的制动防抱死系统(Antilock Brake System，简称ABS)、牵引力控制系统(Traction Control System，简称TCS)以及电子稳定控制系统(Electronic Stability Program，简称ESP)等车辆稳定性控制系统未被激活；所述“整车控制器无通讯故障”是指整车控制器和电助力制动控制器Ebooster、电池管理系统等无通讯故障；所述“整车无故障”是指整车无一、二、三级故障，其中，车辆的一级故障是指高压下电故障，车辆的二级故障是指存在高压故障但车辆没下电，车辆的三级故障是指加速踏板故障。
本发明的上述实施例中，所述电制动补偿控制装置还包括：
第二获取模块54，用于获取第二车辆状态信息；
该实施例中，所述第二车辆状态信息至少包括：车辆当前挡位、车辆状态、制动踏板状态以及驱动扭矩值、电子驻车控制器EPB状态、整车控制器通讯故障、车辆行车模式模式、车速以及整车高压故障状态。
第四发送模块55，用于在所述第二车辆状态信息满足静态驻车需求条件时向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值；
其中，所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。在第二车辆状态信息满足上述条件时，认为车辆有静态驻车需求，若第二车辆状态信息不满足上述任一条件，则认为车辆无静态驻车需求，整车控制器向电助力制动控制器发送静态驻车无需求信号。
第二接收模块56，用于接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号；
该实施例中，在电助力制动控制器接收到整车控制器发送的静态驻车需求信号后，在经检测确认静态驻车功能可以执行时，控制液压执行机构根据静态驻车需求信号中的目标液压值进行静态驻车，并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。其中，若整车控制器监测到车辆存在溜车风险时，则可以提高静态驻车需求补偿的目标液压值，保证车辆静态驻车，增强了车辆的安全性。
本发明的上述实施例中，所述电制动补偿控制装置还包括：
第一检测模块57，用于检测静态驻车是否完成；
第五发送模块58，用于若在预设时长内静态驻车未完成，则向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求；
该实施例中，整车控制器接收到电助力制动控制器发送的静态驻车激活信号后，检测静态驻车是否完成，其中，检测静态驻车是否完成的步骤包括：检测液压执行机构执行的静态驻车在预设时长内是否完成或者液压驻车能力是否满足当前需求，若预设时长内静态驻车未完成或者液压驻车能力不满足当前需求，认为静态驻车未完成。其中，所述预设时长根据用户需求设定，优选地，所述预设时长为3分钟，即液压执行机构执行的静态驻车超过3分钟未完成，认为液压执行机构不能进行车辆静止状态下的驻车制动。若在预设时长内静态驻车未完成，则整车控制器向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求，请求EPB辅助静态驻车。
第三接收模块59，用于接收电子驻车控制器EPB发送的驻车完成信号；
该实施例中，电子驻车控制器EPB接收到整车控制器发送的辅助制动请求后，执行驻车命令，通过EPB执行机构完成车辆静态驻车，静态驻车完成后向整车控制器发送驻车完成信号。
第六发送模块60，用于向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。
该实施例中，整车控制器接收到驻车完成信号后，向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
该方案在车辆蠕行模式关闭且由非踩制动踏板刹停状态下，整车控制器向电助力制动控制器Ebooster发送静态驻车指令及驻车压强，Ebooster根据该信号进行静态驻车控制；其中，若整车控制器监测到车辆存在溜车风险时，则可以提高驻车压强目标值，若液压驻车无法满足车辆需求，则整车控制器可以通过请求EPB进行辅助制动，保证静态驻车完成，提高车辆安全性。
需要说明的是，该装置是与上述个体推荐的应用于整车控制器的方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
如图7所示，本发明的实施例提供了一种电制动补偿控制方法，应用于电助力制动器，包括：
步骤71、检测是否接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号；
该实施例中，整车控制器根据第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件，若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号。其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器EPB处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
步骤72、若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用；
具体地，步骤72包括：
在电助力制动器满足：接收到所述整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号、电助力制动器与整车控制器无通讯故障且电助力制动器无故障时，确认电助力制动控制器的制动系统可用。
步骤73、若可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号；
该实施例中，电助力制动控制器接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号后，检测自身的制动系统是否可用，如果可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号。
步骤74、接收整车控制器发送的电制动补偿需求信号；
该实施例中，整车控制器根据第一车辆状态信息判断是否满足电制动补偿需求条件，其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力，满足上述条件时，认为车辆有电制动补偿需求，整车控制器向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号。所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。
步骤75、根据所述电制动补偿需求信号控制液压机构辅助制动并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。
该实施例中，电助力制动控制器接收到整车控制器发送的电制动补偿需求信号后，检测电制动补偿系统是否可用且电制动补偿功能是否可以执行，若电制动补偿系统不可用，则向整车控制器发送电制动补偿系统不可用信号，若电制动补偿功能不可以执行，则不执行整车控制器发送的电制动补偿请求，并向整车控制器发送液压补偿未激活信号。
在经检测确认电制动补偿系统可用且电制动补偿功能可以执行时，控制液压执行机构根据电制动补偿需求信号中的目标液压值为车辆进行电制动补偿，输出目标液压值辅助制动，并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
本发明的上述实施例中，所述电制动补偿控制方法还包括：
接收整车控制器发送的静态驻车需求信号；
该实施例中，整车控制器判断第二车辆状态信息是否满足静态驻车需求条件，其中，所述第二车辆状态信息至少包括：车辆当前挡位、车辆状态、制动踏板状态以及驱动扭矩值、电子驻车控制器EPB状态、整车控制器通讯故障、车辆行车模式模式、车速以及整车高压故障状态；所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。在第二车辆状态信息满足上述条件时，认为车辆有静态驻车需求，整车控制器向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值。
在所述静态驻车需求信号表示静态驻车有需求时，控制液压机构辅助静态驻车并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。
该实施例中，在电助力制动控制器接收到整车控制器发送的静态驻车需求信号后，在经检测确认静态驻车功能可以执行时，控制液压执行机构根据静态驻车需求信号中的目标液压值进行静态驻车，并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。其中，若整车控制器监测到车辆存在溜车风险时，则可以提高静态驻车需求补偿的目标液压值，保证车辆静态驻车，增强了车辆的安全性。
如图8所示，本发明的实施例提供了一种电制动补偿控制装置，包括：
第二检测模块81，用于检测是否接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号；
该实施例中，整车控制器根据第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件，若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号。其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器EPB处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
第二判断模块82，用于若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用；
具体地，所述第二判断模块具体用于：
在电助力制动器满足：接收到所述整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号、电助力制动器与整车控制器无通讯故障且电助力制动器无故障时，确认电助力制动控制器的制动系统可用。
第七发送模块83，用于若可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号；
该实施例中，电助力制动控制器接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号后，检测自身的制动系统是否可用，如果可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号。
第四接收模块84，用于接收整车控制器发送的电制动补偿需求信号；
该实施例中，整车控制器根据第一车辆状态信息判断是否满足电制动补偿需求条件，其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力，满足上述条件时，认为车辆有电制动补偿需求，整车控制器向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号。所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。
第一控制模块85，用于根据所述电制动补偿需求信号控制液压机构辅助制动并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。
该实施例中，电助力制动控制器接收到整车控制器发送的电制动补偿需求信号后，检测电制动补偿系统是否可用且电制动补偿功能是否可以执行，若电制动补偿系统不可用，则向整车控制器发送电制动补偿系统不可用信号，若电制动补偿功能不可以执行，则不执行整车控制器发送的电制动补偿请求，并向整车控制器发送液压补偿未激活信号。
在经检测确认电制动补偿系统可用且电制动补偿功能可以执行时，控制液压执行机构根据电制动补偿需求信号中的目标液压值为车辆进行电制动补偿，输出目标液压值辅助制动，并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。整车控制器与电助力制动控制器Ebooster、液压执行机构、电子驻车控制器EPB、EPB执行机构的信号传输示意图如图2所示。
本发明的上述实施例中，所述电制动补偿控制装置还包括：
第五接收模块，用于接收整车控制器发送的静态驻车需求信号；
该实施例中，整车控制器判断第二车辆状态信息是否满足静态驻车需求条件，其中，所述第二车辆状态信息至少包括：车辆当前挡位、车辆状态、制动踏板状态以及驱动扭矩值、电子驻车控制器EPB状态、整车控制器通讯故障、车辆行车模式模式、车速以及整车高压故障状态；所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。在第二车辆状态信息满足上述条件时，认为车辆有静态驻车需求，整车控制器向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值。
第二控制模块，用于在所述静态驻车需求信号表示静态驻车有需求时，控制液压机构辅助静态驻车并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。
该实施例中，在电助力制动控制器接收到整车控制器发送的静态驻车需求信号后，在经检测确认静态驻车功能可以执行时，控制液压执行机构根据静态驻车需求信号中的目标液压值进行静态驻车，并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。其中，若整车控制器监测到车辆存在溜车风险时，则可以提高静态驻车需求补偿的目标液压值，保证车辆静态驻车，增强了车辆的安全性。
需要说明的是，该装置是与上述个体推荐的应用于电助力制动器的方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明的实施例还提供了一种汽车，包括上述的电制动补偿控制装置。
本发明的该实施例，当滑行及单踏板电制动失效或削弱状态下，车辆制动距离无法达到预期值时，采用电制动补偿可提高制动稳定性；当滑行电制动失效或削弱状态下，车辆减速度存在突变或无法达到驾驶员预期心里值，采用电制动补偿可提升驾驶舒适性，同时避免车辆在电制动力较大状态下，电制动力失效造成车辆追尾等事故的发生，提高车辆安全性。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (17)
1.一种电制动补偿控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，包括：
获取第一车辆状态信息；
在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号；
接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号；
其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力。
2.根据权利要求1所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号的步骤前还包括：
根据所述第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件；
若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号；
若车辆状态不满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能不使能信号；
其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器EPB处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
3.根据权利要求1所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。
4.根据权利要求1所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，在接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号之后，所述方法还包括：
获取第二车辆状态信息；
在所述第二车辆状态信息满足静态驻车需求条件时向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值；
接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号；
其中，所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。
5.根据权利要求4所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号的步骤之后还包括：
检测静态驻车是否完成；
若在预设时长内静态驻车未完成，则向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求；
接收电子驻车控制器EPB发送的驻车完成信号；
向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。
6.一种电制动补偿控制方法，应用于电助力制动器，其特征在于，包括：
检测是否接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号；
若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用；
若可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号；
接收整车控制器发送的电制动补偿需求信号；
根据所述电制动补偿需求信号控制液压机构辅助制动并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。
7.根据权利要求6所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用的步骤包括：
在电助力制动器满足：接收到所述整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号、电助力制动器与整车控制器无通讯故障且电助力制动器无故障时，确认电助力制动控制器的制动系统可用。
8.根据权利要求6所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述电制动补偿控制方法还包括：
接收整车控制器发送的静态驻车需求信号；
在所述静态驻车需求信号表示静态驻车有需求时，控制液压机构辅助静态驻车并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。
9.一种电制动补偿控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取第一车辆状态信息；
第一发送模块，用于在所述第一车辆状态信息满足电制动补偿需求条件时向电助力制动控制器发送电制动补偿需求信号；
第一接收模块，用于接收所述电助力制动控制器根据所述电制动补偿需求信号发送的液压补偿激活信号；
其中，所述电制动补偿需求条件为：所述第一车辆状态信息中的电制动补偿功能使能、电助力制动控制器的制动系统可用且电制动力需求大于车辆当前允许最大制动力。
10.根据权利要求9所述的电制动补偿控制装置，其特征在于，所述电制动补偿控制装置还包括：
第一判断模块，用于根据所述第一车辆状态信息判断车辆状态是否满足电制动补偿功能使能条件；
第二发送模块，用于若车辆状态满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能使能信号；
第三发送模块，用于若车辆状态不满足电制动补偿功能使能条件，则向电助力制动控制器发送电制动补偿功能不使能信号；
其中，所述电制动补偿功能使能条件为：所述第一车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、整车控制器未接收到除电制动补偿制动请求外的其他制动信息、车辆稳定性控制系统未激活、电子驻车控制器EPB处于释放状态、制动踏板未被踩下、整车控制器无通讯故障以及整车无故障。
11.根据权利要求9所述的电制动补偿控制装置，其特征在于，所述电制动补偿需求信号包括：电制动补偿有需求信号和需求补偿的目标液压值。
12.根据权利要求9所述的电制动补偿控制装置，其特征在于，所述电制动补偿控制装置还包括：
第二获取模块，用于获取第二车辆状态信息；
第四发送模块，用于在所述第二车辆状态信息满足静态驻车需求条件时向电助力制动控制器发送静态驻车需求信号，所述静态驻车需求信号包括：静态驻车有需求信号和需求补偿的目标液压值；
第二接收模块，用于接收所述电助力制动控制器根据所述静态驻车需求信号发送的静态驻车激活信号；
其中，所述静态驻车需求条件为：所述第二车辆状态信息中的挡位为前进挡、车辆处于Ready状态、制动踏板未被踩下或制动踏板被踩下且驱动扭矩小于第一预设值、电子驻车控制器EPB处于释放状态、整车控制器无通讯故障、车辆蠕行模式关闭、车速为0kph以及整车无高压下电故障。
13.根据权利要求12所述的电制动补偿控制装置，其特征在于，所述电制动补偿控制装置还包括：
第一检测模块，用于检测静态驻车是否完成；
第五发送模块，用于若在预设时长内静态驻车未完成，则向电子驻车控制器EPB发送辅助制动请求；
第三接收模块，用于接收电子驻车控制器EPB发送的驻车完成信号；
第六发送模块，用于向电助力制动控制器发送电制动补偿不使能信号、静态驻车无需求信号以及电制动补偿无需求信号。
14.一种电制动补偿控制装置，其特征在于，包括：
第二检测模块，用于检测是否接收到整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号；
第二判断模块，用于若接收到所述电制动补偿功能使能信号，则判断电助力制动控制器的制动系统是否可用；
第七发送模块，用于若可用，则向整车控制器发送电助力制动控制器的制动系统可用信号；
第四接收模块，用于接收整车控制器发送的电制动补偿需求信号；
第一控制模块，用于根据所述电制动补偿需求信号控制液压机构辅助制动并向所述整车控制器发送液压补偿激活信号。
15.根据权利要求14所述的电制动补偿控制装置，其特征在于，所述第二判断模块具体用于：
在电助力制动器满足：接收到所述整车控制器发送的电制动补偿功能使能信号、电助力制动器与整车控制器无通讯故障且电助力制动器无故障时，确认电助力制动控制器的制动系统可用。
16.根据权利要求14所述的电制动补偿控制装置，其特征在于，所述电制动补偿控制装置还包括：
第五接收模块，用于接收整车控制器发送的静态驻车需求信号；
第二控制模块，用于在所述静态驻车需求信号表示静态驻车有需求时，控制液压机构辅助静态驻车并向所述整车控制器发送静态驻车激活信号。
17.一种汽车，其特征在于，包括权利要求9～16中任一项所述的电制动补偿控制装置。
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2018
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