CN108248581A - 一种电子驻车控制方法、装置及电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子驻车控制方法、装置及电动汽车，其中电子驻车控制方法包括：获取当前的整车状态信息；在整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。本发明提供的控制方法，可以实现各系统间的协同工作，从而最终实现驻车控制的各项功能，同时为行车安全提供了有力保障，且本发明提供的控制方法具有简便易行、易于实现的特点，具有良好的应用推广价值。

Description

一种电子驻车控制方法、装置及电动汽车

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电子驻车控制方法、装置及电动汽车。

背景技术

面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前各国研究的热点，大力发展节能与新能源汽车对于实现全球可持续发展、保护人类赖以生存的地球环境具有重要意义。在我国，节能与新能源汽车得到了高度重视，并将其定为战略性新兴产业之一。发展节能与新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域今后发展的趋势。

当前，在纯电动汽车中应用的驻车制动技术主要有两种形式，一种是拉线式机械驻车制动系统，另一种是集成式电子驻车制动系统。拉线式机械驻车制动系统主要的构成部件为：手刹拉杆、钢丝拉线和制动蹄(作用于汽车的后轮上)，驾驶员在执行驻车操作时通过拉起手刹拉杆使得钢丝拉线收紧，进而收紧制动蹄，最终实现驻车功能。而集成式电子驻车制动系统则采用电子按钮、电动机组件替代了传统的手刹拉杆、机械杠杆和拉线等部件，电动机组件被集成到了制动卡钳上，电子控制单元和电动机组件直接通过电气线束进行连接。驻车时，当驾驶者操作电子驻车制动系统电子按钮后，电子控制单元将控制集成在制动卡钳中的电动机动作，并带动制动卡钳活塞移动产生机械夹紧力从而完成驻车。

与传统的手动机械驻车制动系统相比，电子驻车制动系统具有以下优点：第一，由于车厢内取消了驻车机械制动手柄，因此为整车内饰造型的设计提供了更大的发挥空间；第二，停车制动由按键替代了驾驶者用力拉手刹拉杆的操作，简单省力，降低了驾驶者的操作强度；第三，由于电子驻车系统不仅能够实现静态驻车、静态释放(关闭)、自动释放(关闭)等基本功能，还增加了自动驻车和动态驻车等辅助功能，因此使得驾驶更安全方便。

但现有技术中的电子驻车制动系统在进行驻车时，未考虑不同工况下的具体情况，不能有力保障驻车的安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种电子驻车控制方法、装置及电动汽车，以解决现有技术中机械驻车制动系统操作强度大以及电子驻车制动系统无法有力保证驻车安全性的问题。

本发明实施例提供一种电子驻车控制方法，包括：

获取当前的整车状态信息；

在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；

在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

其中，所述获取当前的整车状态信息的步骤，包括：

获取整车上下电状态信息、所述驻车系统状态信息、整车运行状态信息、整车系统电压状态信息、当前挡位状态信息以及制动踏板状态信息。

其中，所述第一控制指令为驻车解锁控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、所述驻车系统无故障、整车静止、整车系统电压处于预设电压范围内、当前挡位为非P挡且所述制动踏板被踩下时，确定所述整车状态信息满足驻车解锁条件，并生成所述驻车解锁控制指令；

向所述驻车系统发送所述驻车解锁控制指令，控制所述驻车系统进行驻车解锁操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

其中，所述接收所述驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收所述驻车系统在解锁到位时发送的驻车解除信息；

接收所述驻车系统在未解锁到位时发送的驻车解锁中信息；

接收所述驻车系统在未解锁到位且发生故障时发送的驻车解锁中止信息和所述驻车系统故障信息；

其中在接收到所述驻车系统故障信息时，还包括：根据所述驻车系统故障信息进行故障处理。

其中，所述第二控制指令为驻车锁闭控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、所述驻车系统无故障、整车车速小于预设车速阈值、整车系统电压处于预设电压范围内且当前挡位为P挡时，确定所述整车状态信息满足驻车条件，并生成所述驻车锁闭控制指令；

向所述驻车系统发送所述驻车锁闭控制指令，控制所述驻车系统进行驻车操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

其中，所述第二控制指令为上电驻车复位控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、所述驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定所述整车状态信息满足预设条件，并生成所述上电驻车复位控制指令；

向所述驻车系统发送所述上电驻车复位控制指令，控制所述驻车系统执行驻车操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

其中，所述第二控制指令为下电驻车复位控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于下电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、所述驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定所述整车状态信息满足预设条件，并生成所述下电驻车复位控制指令；

向所述驻车系统发送所述下电驻车复位控制指令，控制所述驻车系统执行驻车操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

其中，所述接收所述驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收所述驻车系统在驻车到位时发送的驻车信息；

接收所述驻车系统在未驻车到位时发送的驻车执行中信息；

接收所述驻车系统在未驻车到位且发生故障时发送的驻车中止信息和所述驻车系统故障信息；

其中在接收到所述驻车系统故障信息时，还包括：根据所述驻车系统故障信息进行故障处理。

本发明实施例还提供一种电子驻车控制装置，包括：

获取模块，用于获取当前的整车状态信息；

第一处理模块，用于在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；

第二处理模块，用于在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的电子驻车控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：

挡位系统、驻车系统、制动踏板、整车控制器；以及

分别与所述挡位系统、所述驻车系统、所述制动踏板和所述整车控制器连接的电机控制器，所述电机控制器根据所述挡位系统、所述驻车系统、所述制动踏板以及所述整车控制器发送的信息获取当前的整车状态信息，在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

其中，所述电动汽车还包括：

与所述电机控制器连接的仪表系统，所述仪表系统用于通过所述电机控制器接收所述驻车系统所发送的故障信息并显示，且所述仪表系统与所述电机控制器配合进行故障处理。

其中，所述驻车系统包括：

接收所述电机控制器所发送的所述控制指令的驻车控制单元；

与所述驻车控制单元连接的驻车电机、驻车传感器以及驻车执行机构；

其中，所述驻车控制单元控制所述驻车电机和所述驻车执行机构进行驻车或驻车解锁操作，所述驻车传感器用于检测驻车或驻车解锁操作是否执行到位。

本发明实施例技术方案的有益效果至少包括：

本发明技术方案，通过获取当前的整车状态信息；在整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作，可以实现各系统间的协同工作，从而最终实现驻车控制的各项功能，同时为行车安全提供了有力保障，且本发明提供的控制方法具有简便易行、易于实现的特点，具有良好的应用推广价值。

附图说明

图1表示本发明实施例电子驻车控制方法示意图；

图2表示本发明实施例驻车解锁条件的判断流程示意图；

图3表示本发明实施例驻车系统进行驻车解锁操作的示意图；

图4表示本发明实施例驻车锁闭条件的判断流程示意图；

图5表示本发明实施例驻车系统进行驻车操作的示意图一；

图6表示本发明实施例上电驻车复位条件的判断流程示意图；

图7表示本发明实施例驻车系统进行驻车操作的示意图二；

图8表示本发明实施例下电驻车复位条件的判断流程示意图；

图9表示本发明实施例驻车系统进行驻车操作的示意图三；

图10表示本发明实施例电子驻车控制装置示意图；

图11表示本发明实施例的电动汽车示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种电子驻车控制方法，如图1所示，包括：

步骤101、获取当前的整车状态信息。

本发明实施例提供的电子驻车控制方法应用于电机控制器，其中电机控制器与挡位系统、驻车系统、制动踏板和整车控制器连接，根据挡位系统、驻车系统、制动踏板和整车控制器发送的信息获取整车状态信息。

电机控制器在获取整车状态信息时，需要获取整车上下电状态信息、驻车系统状态信息、整车运行状态信息、整车系统电压状态信息、当前挡位状态信息以及制动踏板状态信息。

其中通过电机控制器与整车控制器的连接，获取整车上下电状态信息；通过电机控制器与驻车系统的连接，获取驻车系统状态信息；通过电机控制器与挡位系统的连接，获取当前挡位状态信息，通过电机控制器与制动踏板的连接，获取制动踏板状态信息。

需要说明的是，整车控制器与电池管理系统连接，可以获取整车系统电压状态信息，同时整车控制器通过ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)或者ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)可以获取整车运行状态信息，通过电机控制器与整车控制器的连接，可以获得整车系统电压状态信息以及整车运行状态信息。其中这里的整车系统电压状态信息为低压信息。这是因为驻车控制过程中的供电是由12V低压蓄电池所供应的。

在电机控制器获取整车状态信息之后，检测整车状态信息是否满足驻车解锁条件或者是否满足驻车条件，在确定整车状态信息满足驻车解锁条件时执行步骤102，在确定整车状态信息满足驻车条件时执行步骤103。其中驻车解锁即为车辆原本处于驻车状态，在驾驶员发出退出驻车信号后，由电机控制器检测驻车解锁条件是否满足，在驻车解锁条件满足时进行驻车状态的解除。

步骤102、在整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作。

在电机控制器获取整车状态信息之后，需要检测整车状态信息是否满足驻车解锁条件。在本发明实施例中检测整车状态信息是否满足驻车解锁条件的过程为：检测整车是否处于上电状态、检测驻车系统是否无故障、检测整车是否静止、检测整车系统电压是否处于预设电压范围内、检测当前挡位是否为非P挡以及检测制动踏板是否踩下。其中在整车处于上电状态、驻车系统无故障、整车静止、整车系统电压处于预设电压范围内、当前挡位为非P挡且制动踏板被踩下时，确定整车状态信息满足驻车解锁条件。

在本发明实施例中，第一控制指令为驻车解锁控制指令，在整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、驻车系统无故障、整车静止、整车系统电压处于预设电压范围内、当前挡位为非P挡且制动踏板被踩下时，确定整车状态信息满足驻车解锁条件，并生成驻车解锁控制指令；向驻车系统发送驻车解锁控制指令，控制驻车系统进行驻车解锁操作；接收驻车系统发送的处理结果。

在确定整车状态信息满足驻车解锁条件时，电机控制器生成驻车解锁控制指令，将驻车解锁控制指令发送至驻车系统，驻车系统在接收到驻车解锁控制指令后进行驻车解锁操作，并向电机控制器反馈处理结果。

其中，判断整车状态信息是否满足驻车解锁条件的整体实施过程，如图2所示：

步骤201、电机控制器接收挡位系统发送的挡位信息，并根据挡位信息的接收动作触发驻车解锁条件的判断过程。

步骤202、电机控制器检测整车是否处于上电状态，若是则执行步骤203，否则结束流程。当整车处于上电状态时，表明整车已具备驻车解锁的客观条件，否则车辆不具备驻车解锁的客观条件。

步骤203、电机控制器获取驻车系统发送的无故障信息，然后执行步骤204，若电机控制器获取驻车系统发送的故障信息时，则进行故障处理。执行驻车解锁是建立在驻车系统未发生故障的前提下，在故障状态下驻车解锁执行的结果存在较大的不确定性，因此驻车系统未发生故障是驻车解锁的前提条件。

步骤204、电机控制器检测整车是否处于静止状态，若是则执行步骤205，否则结束流程。执行驻车解锁操作的默认背景为当前车辆处于驻车状态，此时车辆应在静止状态下，此处规定车速为0时车辆静止。

步骤205、电机控制器检测整车系统电压是否处于预设电压范围内，若是则执行步骤206，否则结束流程。驻车系统由12V低压电源供电，因此整车系统电压正常是驻车系统正常工作的前提，在本发明实施例中规定整车系统低压电源在9V至16V之间时为正常状态。

步骤206、电机控制器检测当前挡位是否为非P挡，若是则执行步骤207，否则结束流程。驻车解锁时需要驾驶员将挡位从P挡变化为其它挡位，在本发明实施例中车辆静止以及当前挡位由P挡变为非P挡是驻车解锁的条件之一。

步骤207、电机控制器检测制动踏板是否被踩下，若是则可以执行步骤208确定整车状态信息满足驻车解锁条件，否则结束流程。出于安全方面的考虑，本发明规定在驻车解锁时还需要满足制动踏板被踩下的条件。

在确定整车状态信息满足驻车解锁条件后，需要向驻车系统发送驻车解锁控制指令，驻车系统根据驻车解锁控制指令进行驻车解锁操作，并向电机控制器反馈处理结果，电机控制器接收驻车系统发送的处理结果。

其中接收驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收驻车系统在解锁到位时发送的驻车解除信息；接收驻车系统在未解锁到位时发送的驻车解锁中信息；接收驻车系统在未解锁到位且发生故障时发送的驻车解锁中止信息和驻车系统故障信息；其中在接收到驻车系统故障信息时，还包括：根据驻车系统故障信息进行故障处理。

在驻车系统进行驻车解锁时，检测是否解锁到位，若解锁到位则向电机控制器发送驻车解除信息，电机控制器根据接收的驻车解除信息确定当前已完成驻车解锁操作。若未解锁到位则向电机控制器发送驻车解锁中信息，电机控制器根据接收的驻车解锁中信息确定当前未完成驻车解锁操作。若未解锁到位且驻车系统发生故障时则发送驻车解锁中止信息和驻车系统故障信息，电机控制器根据驻车解锁中止信息确定驻车解锁操作未完成且已停止，并根据驻车系统故障信息进行故障处理。若未解锁到位且驻车系统没有发生故障时，则驻车系统继续执行驻车解锁操作。

其中驻车系统进行驻车解锁操作并反馈处理结果的实施流程如图3所示：

步骤301、驻车系统根据接收的驻车解锁控制指令进行驻车解锁操作。

驻车系统的驻车控制单元负责接收电机控制器发送的驻车解锁控制指令，并控制驻车电机以及驻车执行机构，实现具体的驻车解锁功能。

步骤302、检测是否解锁到位，若是则执行步骤303，否则执行步骤304。

驻车系统利用驻车传感器检测驻车执行机构是否解锁到位，在解锁到位时则执行步骤303，否则执行步骤304。

步骤303、向电机控制器发送驻车解除信息，至此可结束流程。

在发送驻车解除信息后，电机控制器根据接收的驻车解除信息确定当前已完成驻车解锁操作。

步骤304、向电机控制器发送驻车解锁中信息，并执行步骤305。

在发送驻车解锁中信息后，电机控制器根据接收的驻车解锁中信息确定当前未完成驻车解锁操作。

步骤305、检测驻车系统是否存在故障，若是则执行步骤306，否则执行步骤307。

步骤306、向电机控制器发送驻车解锁中止信息并向电机控制器和仪表系统发送驻车系统故障信息。

在发送驻车解锁中止信息后使得电机控制器获取驻车解锁中止信息，根据驻车解锁中止信息确定驻车解锁操作未完成且已停止。在发送驻车系统故障信息后，电机控制器和仪表系统根据驻车系统故障信息进行故障处理。其中驻车系统可以通过电机控制器与仪表系统连接。

步骤307、继续执行驻车解锁操作，并返回步骤302。

以上为驻车解锁的控制过程，下面对驻车操作进行介绍。

步骤103、在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

在电机控制器获取整车状态信息之后，需要检测整车状态信息是否满足驻车条件。其中在检测整车状态信息是否满足驻车条件时，所对应的驻车条件有三类，针对不同的驻车条件可以生成不同的第二控制指令。

其中检测整车状态信息的过程可以为：检测整车是否处于上电状态、驻车系统是否无故障、整车车速是否小于预设车速阈值、整车系统电压是否处于预设电压范围内以及当前挡位是否为P挡。当在整车处于上电状态、所述驻车系统无故障、整车车速小于预设车速阈值、整车系统电压处于预设电压范围内且当前挡位为P挡时，确定整车状态信息满足第一驻车条件。

在本发明实施例中，整车状态信息满足第一驻车条件时，第二控制指令为驻车锁闭控制指令；在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、驻车系统无故障、整车车速小于预设车速阈值、整车系统电压处于预设电压范围内且当前挡位为P挡时，确定整车状态信息满足驻车条件，并生成驻车锁闭控制指令；向驻车系统发送驻车锁闭控制指令，控制驻车系统进行驻车操作；接收驻车系统发送的处理结果。

在确定整车状态信息满足第一驻车条件时，电机控制器生成驻车锁闭控制指令，将驻车锁闭控制指令发送至驻车系统，驻车系统在接收到驻车锁闭控制指令后进行驻车操作，并向电机控制器反馈处理结果。

其中，判断整车状态信息是否满足驻车锁闭条件的整体实施过程，如图4所示：

步骤401、电机控制器接收挡位系统发送的挡位信息，并根据挡位信息的接收动作触发驻车锁闭条件的判断过程。

步骤402、电机控制器检测整车是否处于上电状态，若是则执行步骤403，否则结束流程。当整车处于上电状态时，表明整车已具备驻车的客观条件，否则车辆不具备驻车的客观条件。

步骤403、电机控制器获取驻车系统发送的无故障信息，然后执行步骤404，若电机控制器获取驻车系统发送的故障信息时，则进行故障处理。执行驻车操作是建立在驻车系统未发生故障的前提下，在故障状态下驻车执行的结果存在较大的不确定性，因此驻车系统未发生故障是驻车的前提条件。

步骤404、电机控制器检测整车车速是否小于预设车速阈值，若是则执行步骤405，否则结束流程。

若车速低于预设车速阈值(这里为3km/h)则确定车速满足条件，这是由于部分驾驶员在车辆未完全静止时便会按下驻车按钮，此时由于悬架压缩、路面坡度、轮胎应力等原因，车速未完全降至零，若此时禁止车辆驻车会对驾驶员的驾驶感受产生负面影响，考虑到低速条件下(车速低于3km/h)驻车无安全隐患，同时不会对车辆产生影响，因此本发明实施例中对驻车时的车速条件进行了放宽。

步骤405、电机控制器检测整车系统电压是否处于预设电压范围内，若是则执行步骤406，否则结束流程。驻车系统由12V低压电源供电，因此整车系统电压正常是驻车系统正常工作的前提，在本发明实施例中规定整车系统低压电源在9V至16V之间时为正常状态。

步骤406、电机控制器检测当前挡位是否为P挡，若是则执行步骤407确定整车状态信息满足驻车条件，否则结束流程。

当驾驶员出现驻车需求时，其必然会将挡位由非P挡变换为P挡，因此出于该方面考虑，本发明将当前车辆挡位为P挡作为驻车的判断条件之一。

与驻车解锁判断的条件不同，在驻车判断条件中去掉了检测制动踏板是否被踩下的条件，这是由于驻车过程中是否踩制动踏板不会对安全产生影响。

在确定整车状态信息满足第一驻车条件后，需要向驻车系统发送驻车锁闭控制指令，驻车系统根据驻车锁闭控制指令进行驻车操作，并向电机控制器反馈处理结果，电机控制器接收驻车系统发送的处理结果。

其中接收驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收驻车系统在驻车到位时发送的驻车信息；接收驻车系统在未驻车到位时发送的驻车执行中信息；接收驻车系统在未驻车到位且发生故障时发送的驻车中止信息和驻车系统故障信息；其中在接收到驻车系统故障信息时，还包括：根据驻车系统故障信息进行故障处理。

在驻车系统进行驻车操作时，检测是否驻车到位，若驻车到位则向电机控制器发送驻车信息，电机控制器根据接收的驻车信息确定当前已完成驻车操作。若未驻车到位则向电机控制器发送驻车执行中信息，电机控制器根据接收的驻车执行中信息确定当前未完成驻车操作。若未驻车到位且驻车系统发生故障时则发送驻车中止信息和驻车系统故障信息，电机控制器根据驻车中止信息确定驻车操作未完成且已停止，并根据驻车系统故障信息进行故障处理。若未驻车到位且驻车系统没有发生故障时，则驻车系统继续执行驻车操作。

其中驻车系统进行驻车操作并反馈处理结果的实施流程如图5所示：

步骤501、驻车系统根据接收的驻车锁闭控制指令进行驻车操作。

驻车系统的驻车控制单元负责接收电机控制器发送的驻车锁闭控制指令，并控制驻车电机以及驻车执行机构，实现具体的驻车功能。

步骤502、检测是否驻车到位，若是则执行步骤503，否则执行步骤504。

驻车系统利用驻车传感器检测驻车执行机构是否驻车到位，在驻车到位时则执行步骤503，否则执行步骤504。

步骤503、向电机控制器发送驻车信息，至此可结束流程。

在发送驻车信息后，电机控制器根据接收的驻车信息确定当前已完成驻车操作。

步骤504、向电机控制器发送驻车执行中信息，并执行步骤505。

在发送驻车执行中信息后，电机控制器根据接收的驻车执行中信息确定当前未完成驻车操作。

步骤505、检测驻车系统是否存在故障，若是则执行步骤506，否则执行步骤507。

步骤506、向电机控制器发送驻车中止信息并向电机控制器和仪表系统发送驻车系统故障信息。

在发送驻车中止信息后使得电机控制器获取驻车中止信息，根据驻车中止信息确定驻车操作未完成且已停止。在发送驻车系统故障信息后，电机控制器和仪表系统根据驻车系统故障信息进行故障处理。其中驻车系统可以通过电机控制器与仪表系统连接。

步骤507、继续执行驻车操作，并返回步骤502。

至此完成了驻车锁闭控制指令的执行过程。

在本发明实施例中，针对驻车操作而言，检测整车状态信息的过程还可以为：检测整车是否处于上电状态、检测整车车速是否小于预设车速阈值且整车是否未处于驻车状态、检测驻车系统是否无故障以及整车系统电压是否处于预设电压范围内。当整车处于上电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定整车状态信息满足第二驻车条件。

在本发明实施例中，整车状态信息满足第二驻车条件时，第二控制指令为上电驻车复位控制指令；在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定整车状态信息满足预设条件，并生成上电驻车复位控制指令；向驻车系统发送上电驻车复位控制指令，控制驻车系统执行驻车操作；接收驻车系统发送的处理结果。

在确定整车状态信息满足第二驻车条件时，电机控制器生成上电驻车复位控制指令，将上电驻车复位控制指令发送至驻车系统，驻车系统在接收到上电驻车复位控制指令后进行驻车操作，并向电机控制器反馈处理结果。

其中，判断整车状态信息是否满足上电驻车复位条件的整体实施过程，如图6所示：

步骤601、电机控制器接收挡位系统发送的挡位信息，并根据挡位信息的接收动作触发上电驻车复位条件的判断过程。

步骤602、电机控制器检测整车是否处于上电状态，若是则执行步骤603，否则结束流程。

步骤603、电机控制器获取驻车系统发送的无故障信息，然后执行步骤604。

步骤604、电机控制器检测整车车速是否小于预设车速阈值，若是则执行步骤605，否则结束流程。

在一些特殊工况下，如车辆溜车，导致车辆上电后车辆已经具有一定的初始速度，这种情况下若执行驻车操作将会对车辆造成损害，因此出于该方面考虑，需要对车速进行限制，这里的车速需要低于3km/h。

步骤605、电机控制器检测整车系统电压是否处于预设电压范围内，若是则执行步骤606，否则结束流程。驻车系统由12V低压电源供电，因此整车系统电压正常是驻车系统正常工作的前提，在本发明实施例中规定整车系统低压电源在9V至16V之间时为正常状态。

步骤606、电机控制器检测当前是否为驻车状态，若否则执行步骤607确定整车状态信息满足驻车条件，否则结束流程。

上电驻车复位控制是解决由于车辆下电时未能够有效执行驻车操作的问题，因此只有上电后车辆未处于驻车状态时才可以进行驻车复位控制，若车辆已经处于驻车状态则无该必要。

通过对比可以发现，在此判断过程中去掉了挡位条件(P挡条件)，这是由于车辆采用P挡上电策略，若车辆挡位上电前未处于P挡，则无法上电，因此挡位条件无必要。

其中，在确定整车状态信息满足第二驻车条件后，需要向驻车系统发送上电驻车复位控制指令，驻车系统根据上电驻车复位控制指令进行驻车操作，并向电机控制器反馈处理结果，电机控制器接收驻车系统发送的处理结果。

其中接收驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收驻车系统在驻车到位时发送的驻车信息；接收驻车系统在未驻车到位时发送的驻车执行中信息；接收驻车系统在未驻车到位且发生故障时发送的驻车中止信息和驻车系统故障信息；其中在接收到驻车系统故障信息时，还包括：根据驻车系统故障信息进行故障处理。

在驻车系统进行驻车操作时，检测是否驻车到位，若驻车到位则向电机控制器发送驻车信息，电机控制器根据接收的驻车信息确定当前已完成驻车操作。若未驻车到位则向电机控制器发送驻车执行中信息，电机控制器根据接收的驻车执行中信息确定当前未完成驻车操作。若未驻车到位且驻车系统发生故障时则发送驻车中止信息和驻车系统故障信息，电机控制器根据驻车中止信息确定驻车操作未完成且已停止，并根据驻车系统故障信息进行故障处理。若未驻车到位且驻车系统没有发生故障时，则驻车系统继续执行驻车操作。

其中驻车系统进行驻车操作并反馈处理结果的实施流程如图7所示：

步骤701、驻车系统根据接收的上电驻车复位控制指令进行驻车操作。

驻车系统的驻车控制单元负责接收电机控制器发送的上电驻车复位控制指令，并控制驻车电机以及驻车执行机构，实现具体的驻车功能。

步骤702、检测是否驻车到位，若是则执行步骤703，否则执行步骤704。

驻车系统利用驻车传感器检测驻车执行机构是否驻车到位，在驻车到位时则执行步骤703，否则执行步骤704。

步骤703、向电机控制器发送驻车信息，至此可结束流程。

在发送驻车信息后，电机控制器根据接收的驻车信息确定当前已完成驻车操作。

步骤704、向电机控制器发送驻车执行中信息，并执行步骤705。

在发送驻车执行中信息后，电机控制器根据接收的驻车执行中信息确定当前未完成驻车操作。

步骤705、检测驻车系统是否存在故障，若是则执行步骤706，否则执行步骤707。

步骤706、向电机控制器发送驻车中止信息并向电机控制器和仪表系统发送驻车系统故障信息。

在发送驻车中止信息后使得电机控制器获取驻车中止信息，根据驻车中止信息确定驻车操作未完成且已停止。在发送驻车系统故障信息后，电机控制器和仪表系统根据驻车系统故障信息进行故障处理。其中驻车系统可以通过电机控制器与仪表系统连接。

步骤707、继续执行驻车操作，并返回步骤702。

至此完成了上电驻车复位控制指令的执行过程。

在本发明实施例中，针对驻车操作而言，检测整车状态信息的过程还可以为：检测整车是否处于下电状态、检测整车车速是否小于预设车速阈值且整车是否未处于驻车状态、检测驻车系统是否无故障以及整车系统电压是否处于预设电压范围内。当整车处于下电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定整车状态信息满足第三驻车条件。

在本发明实施例中，整车状态信息满足第三驻车条件时，第二控制指令为下电驻车复位控制指令；在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于下电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定整车状态信息满足预设条件，并生成下电驻车复位控制指令；向驻车系统发送下电驻车复位控制指令，控制驻车系统执行驻车操作；接收驻车系统发送的处理结果。

在确定整车状态信息满足第三驻车条件时，电机控制器生成下电驻车复位控制指令，将下电驻车复位控制指令发送至驻车系统，驻车系统在接收到下电驻车复位控制指令后进行驻车操作，并向电机控制器反馈处理结果。

其中，判断整车状态信息是否满足下电驻车复位条件的整体实施过程，如图8所示：

步骤801、电机控制器接收挡位系统发送的挡位信息，并根据挡位信息的接收动作触发下电驻车复位条件的判断过程。

步骤802、电机控制器检测整车是否处于下电状态，若是则执行步骤803，否则结束流程。

步骤803、电机控制器获取驻车系统发送的无故障信息，然后执行步骤804。

步骤804、电机控制器检测整车车速是否小于预设车速阈值，若是则执行步骤805，否则结束流程。

在下电驻车复位判断条件中，同样具有车速低于预设车速阈值(3Km/h)这一条件，这是考虑了驾驶员的非预期下电操作，即在车辆具有一定速度的条件下驾驶员对车辆进行下电，出于安全考虑，当车速≥3km/h时不执行下电驻车复位控制。

步骤805、电机控制器检测整车系统电压是否处于预设电压范围内，若是则执行步骤806，否则结束流程。驻车系统由12V低压电源供电，因此整车系统电压正常是驻车系统正常工作的前提，在本发明实施例中规定整车系统低压电源在9V至16V之间时为正常状态。

步骤806、电机控制器检测当前是否为驻车状态，若否则执行步骤807确定整车状态信息满足驻车条件，否则结束流程。

其中，在确定整车状态信息满足第三驻车条件后，需要向驻车系统发送下电驻车复位控制指令，驻车系统根据下电驻车复位控制指令进行驻车操作，并向电机控制器反馈处理结果，电机控制器接收驻车系统发送的处理结果。

其中接收驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收驻车系统在驻车到位时发送的驻车信息；接收驻车系统在未驻车到位时发送的驻车执行中信息；接收驻车系统在未驻车到位且发生故障时发送的驻车中止信息和驻车系统故障信息；其中在接收到驻车系统故障信息时，还包括：根据驻车系统故障信息进行故障处理。

在驻车系统进行驻车操作时，检测是否驻车到位，若驻车到位则向电机控制器发送驻车信息，电机控制器根据接收的驻车信息确定当前已完成驻车操作。若未驻车到位则向电机控制器发送驻车执行中信息，电机控制器根据接收的驻车执行中信息确定当前未完成驻车操作。若未驻车到位且驻车系统发生故障时则发送驻车中止信息和驻车系统故障信息，电机控制器根据驻车中止信息确定驻车操作未完成且已停止，并根据驻车系统故障信息进行故障处理。若未驻车到位且驻车系统没有发生故障时，则驻车系统继续执行驻车操作。

其中驻车系统进行驻车操作并反馈处理结果的实施流程如图9所示：

步骤901、驻车系统根据接收的下电驻车复位控制指令进行驻车操作。

驻车系统的驻车控制单元负责接收电机控制器发送的下电驻车复位控制指令，并控制驻车电机以及驻车执行机构，实现具体的驻车功能。

步骤902、检测是否驻车到位，若是则执行步骤903，否则执行步骤904。

驻车系统利用驻车传感器检测驻车执行机构是否驻车到位，在驻车到位时则执行步骤903，否则执行步骤904。

步骤903、向电机控制器发送驻车信息，至此可结束流程。

在发送驻车信息后，电机控制器根据接收的驻车信息确定当前已完成驻车操作。

步骤904、向电机控制器发送驻车执行中信息，并执行步骤905。

在发送驻车执行中信息后，电机控制器根据接收的驻车执行中信息确定当前未完成驻车操作。

步骤905、检测驻车系统是否存在故障，若是则执行步骤906，否则执行步骤907。

步骤906、向电机控制器发送驻车中止信息并向电机控制器和仪表系统发送驻车系统故障信息。

在发送驻车中止信息后使得电机控制器获取驻车中止信息，根据驻车中止信息确定驻车操作未完成且已停止。在发送驻车系统故障信息后，电机控制器和仪表系统根据驻车系统故障信息进行故障处理。其中驻车系统可以通过电机控制器与仪表系统连接。

步骤907、继续执行驻车操作，并返回步骤902。

至此完成了下电驻车复位控制指令的执行过程。

本发明实施例中，基于纯电动汽车的工作特点，针对不同工况，提供了四种状态下的驻车控制方法，分别为驻车解锁控制、驻车闭锁控制、上电驻车复位控制以及下电驻车复位控制。

针对驻车解锁控制而言，在驾驶员发出退出驻车信号时，电机控制器检测驻车解锁条件，并与挡位系统、驻车系统等协同工作，最终实现驻车状态的解除。

针对驻车锁闭控制而言，当驾驶员发出驻车请求，电机控制器检测驻车条件，并与挡位系统、驻车系统等协同工作，最终实现驻车功能。

针对上电驻车复位控制而言，在整车上电后，出于安全考虑，需要对车辆进行驻车复位控制，防止车辆在上电后初始阶段由于驻车失效(车辆下电时驻车失效，进而引起车辆上电后未处于驻车状态)而引起非预期的移动，进而引起安全隐患。

针对下电驻车复位控制而言，在整车下电后，出于安全考虑，需要对车辆进行下电驻车复位控制，目的为防止车辆下电后由于环境因素或人为因素导致车辆的非预期移动，如车辆停在坡道上并且驾驶员下电前未将挡位挂入P挡，则下电后车辆将存在溜车的安全隐患。

本发明实施例还提供一种电子驻车控制装置，如图10所示，包括：

获取模块10，用于获取当前的整车状态信息；

第一处理模块20，用于在整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；

第二处理模块30，用于在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

其中，获取模块进一步用于：

获取整车上下电状态信息、驻车系统状态信息、整车运行状态信息、整车系统电压状态信息、当前挡位状态信息以及制动踏板状态信息。

其中，第一控制指令为驻车解锁控制指令；第一处理模块包括：

第一处理子模块，用于在整车处于上电状态、驻车系统无故障、整车静止、整车系统电压处于预设电压范围内、当前挡位为非P挡且制动踏板上的压力传感器检测到压力信号时，确定整车状态信息满足驻车解锁条件，并生成驻车解锁控制指令；

第一控制子模块，用于向驻车系统发送驻车解锁控制指令，控制驻车系统进行驻车解锁操作；

第一接收子模块，用于接收驻车系统发送的处理结果。

其中，第一接收子模块进一步用于：

接收驻车系统在解锁到位时发送的驻车解除信息；

接收驻车系统在未解锁到位时发送的驻车解锁中信息；

接收驻车系统在未解锁到位且发生故障时发送的驻车解锁中止信息和驻车系统故障信息；

其中在接收到驻车系统故障信息时，还包括：根据驻车系统故障信息进行故障处理。

其中，第二处理模块包括：

第二处理子模块，用于在整车处于上电状态、驻车系统无故障、整车车速小于预设车速阈值、整车系统电压处于预设电压范围内且当前挡位为P挡时，确定整车状态信息满足驻车条件，并生成驻车锁闭控制指令；

第二控制子模块，用于向驻车系统发送驻车锁闭控制指令，控制驻车系统进行驻车操作；

第二接收子模块，用于接收驻车系统发送的处理结果。

其中，第二处理模块包括：

第三处理子模块，用于在整车处于上电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定整车状态信息满足预设条件，并生成上电驻车复位控制指令；

第三控制子模块，用于向驻车系统发送上电驻车复位控制指令，控制驻车系统执行驻车操作；

第三接收子模块，用于接收驻车系统发送的处理结果。

其中，第二处理模块包括：

第四处理子模块，用于在整车处于下电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定整车状态信息满足预设条件，并生成下电驻车复位控制指令；

第四控制子模块，用于向驻车系统发送下电驻车复位控制指令，控制驻车系统执行驻车操作；

第四接收子模块，用于接收驻车系统发送的处理结果。

其中，第二接收子模块、第三接收子模块或第四接收子模块进一步用于：

接收驻车系统在驻车到位时发送的驻车信息；

接收驻车系统在未驻车到位时发送的驻车执行中信息；

接收驻车系统在未驻车到位且发生故障时发送的驻车中止信息和驻车系统故障信息；

其中在接收到驻车系统故障信息时，还包括：根据驻车系统故障信息进行故障处理。

本发明实施例提供的电子驻车控制装置能够实现上述方法实施例的过程，在此不再详细赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述电子驻车控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种电动汽车，如图11所示，包括：

挡位系统111、驻车系统112、制动踏板113、整车控制器114；以及

分别与挡位系统111、驻车系统112、制动踏板113和整车控制器114连接的电机控制器115，电机控制器115根据挡位系统111、驻车系统112、制动踏板113以及整车控制器114发送的信息获取当前的整车状态信息，在整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；在整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

其中，电动汽车还包括：

与电机控制器115连接的仪表系统116，仪表系统116用于通过电机控制器115接收驻车系统112所发送的故障信息并显示，且仪表系统116与电机控制器115配合进行故障处理。

其中，驻车系统112包括：

接收电机控制器115所发送的控制指令的驻车控制单元1121；

与驻车控制单元1121连接的驻车电机1122、驻车传感器1123以及驻车执行机构1124；

其中，驻车控制单元1121控制驻车电机1122和驻车执行机构1124进行驻车或驻车解锁操作，驻车传感器1123用于检测驻车或驻车解锁操作是否执行到位。

本发明针对电动汽车的工作特点，可以针对不同工况，给出四种状态下的驻车控制方法，在驻车解锁控制中，当驾驶员进行驻车解锁操作时，通过解读驾驶员操作意图并根据车辆状态进行驻车解锁；在驻车闭锁控制中，当驾驶员进行驻车闭锁操作时，通过解读驾驶员操作意图并根据车辆状态进行驻车闭锁；在上电驻车复位控制中，从安全角度出发，在整车上电时，通过判断整车状态，进行驻车复位(驻车锁闭)控制；在下电驻车复位控制中，从安全角度出发，在整车下电时，通过判断整车状态，进行驻车复位控制。其中本发明实施例中，驻车复位与驻车锁闭表示的含义相同。

本发明提供的方法覆盖了驾驶员关于驻车的需求，通过该方法，可以实现各系统间的协同工作，最终实现驻车控制的各项功能，并且还为行车安全提供了有力保障。同时该方法具有简便易行、易于实现的特点，因此其具有良好的推广价值。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种电子驻车控制方法，其特征在于，包括：

获取当前的整车状态信息；

在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；

在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

2.根据权利要求1所述电子驻车控制方法，其特征在于，所述获取当前的整车状态信息的步骤，包括：

获取整车上下电状态信息、所述驻车系统状态信息、整车运行状态信息、整车系统电压状态信息、当前挡位状态信息以及制动踏板状态信息。

3.根据权利要求2所述的电子驻车控制方法，其特征在于，所述第一控制指令为驻车解锁控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、所述驻车系统无故障、整车静止、整车系统电压处于预设电压范围内、当前挡位为非P挡且所述制动踏板被踩下时，确定所述整车状态信息满足驻车解锁条件，并生成所述驻车解锁控制指令；

向所述驻车系统发送所述驻车解锁控制指令，控制所述驻车系统进行驻车解锁操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

4.根据权利要求3所述的电子驻车控制方法，其特征在于，所述接收所述驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收所述驻车系统在解锁到位时发送的驻车解除信息；

接收所述驻车系统在未解锁到位时发送的驻车解锁中信息；

接收所述驻车系统在未解锁到位且发生故障时发送的驻车解锁中止信息和所述驻车系统故障信息；

其中在接收到所述驻车系统故障信息时，还包括：根据所述驻车系统故障信息进行故障处理。

5.根据权利要求2所述的电子驻车控制方法，其特征在于，所述第二控制指令为驻车锁闭控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、所述驻车系统无故障、整车车速小于预设车速阈值、整车系统电压处于预设电压范围内且当前挡位为P挡时，确定所述整车状态信息满足驻车条件，并生成所述驻车锁闭控制指令；

向所述驻车系统发送所述驻车锁闭控制指令，控制所述驻车系统进行驻车操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

6.根据权利要求2所述的电子驻车控制方法，其特征在于，所述第二控制指令为上电驻车复位控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于上电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、所述驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定所述整车状态信息满足预设条件，并生成所述上电驻车复位控制指令；

向所述驻车系统发送所述上电驻车复位控制指令，控制所述驻车系统执行驻车操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

7.根据权利要求2所述的电子驻车控制方法，其特征在于，所述第二控制指令为下电驻车复位控制指令；所述在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作的步骤，包括：

在整车处于下电状态、整车车速小于预设车速阈值且整车未处于驻车状态、所述驻车系统无故障以及整车系统电压处于预设电压范围内时，确定所述整车状态信息满足预设条件，并生成所述下电驻车复位控制指令；

向所述驻车系统发送所述下电驻车复位控制指令，控制所述驻车系统执行驻车操作；

接收所述驻车系统发送的处理结果。

8.根据权利要求5、6或7所述的电子驻车控制方法，其特征在于，所述接收所述驻车系统发送的处理结果的步骤，包括：

接收所述驻车系统在驻车到位时发送的驻车信息；

接收所述驻车系统在未驻车到位时发送的驻车执行中信息；

接收所述驻车系统在未驻车到位且发生故障时发送的驻车中止信息和所述驻车系统故障信息；

其中在接收到所述驻车系统故障信息时，还包括：根据所述驻车系统故障信息进行故障处理。

9.一种电子驻车控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前的整车状态信息；

第一处理模块，用于在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；

第二处理模块，用于在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的电子驻车控制方法的步骤。

11.一种电动汽车，其特征在于，包括：

挡位系统、驻车系统、制动踏板、整车控制器；以及

分别与所述挡位系统、所述驻车系统、所述制动踏板和所述整车控制器连接的电机控制器，所述电机控制器根据所述挡位系统、所述驻车系统、所述制动踏板以及所述整车控制器发送的信息获取当前的整车状态信息，在所述整车状态信息满足驻车解锁条件时，生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制驻车系统进行驻车解锁操作；在所述整车状态信息满足驻车条件时，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制驻车系统进行驻车操作。

12.根据权利要求11所述的电动汽车，其特征在于，所述电动汽车还包括：

与所述电机控制器连接的仪表系统，所述仪表系统用于通过所述电机控制器接收所述驻车系统所发送的故障信息并显示，且所述仪表系统与所述电机控制器配合进行故障处理。

13.根据权利要求11所述的电动汽车，其特征在于，所述驻车系统包括：

接收所述电机控制器所发送的所述控制指令的驻车控制单元；

与所述驻车控制单元连接的驻车电机、驻车传感器以及驻车执行机构；

其中，所述驻车控制单元控制所述驻车电机和所述驻车执行机构进行驻车或驻车解锁操作，所述驻车传感器用于检测驻车或驻车解锁操作是否执行到位。