CN110281890A - 一种驻车控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驻车控制方法、装置及系统，驻车控制方法包括：接收驻车控制请求；根据所述驻车控制请求，获取整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态；当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转。本发明驻车控制方法关联整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态，利用整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态制定相应的驻车条件和解锁条件，冗余设计，提高了驻车软件的可靠性。

Description

一种驻车控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及驻车技术领域，特别涉及一种驻车控制方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车技术的发展，在降低成本的同时对汽车的安全性和可靠性要求越来越高。驻车制动技术是一种能够避免由于汽车临时或者长时间停在一定坡道路面而出现溜车的制动技术。现有驻车方式一般分为脚刹、手刹和电子驻车。

目前，国内很多车型都采用了电子驻车技术，在原车手刹的基础上将手刹手柄替换为驻车电机。且各个主机厂或者供应商的驻车策略也不相同。现有很多驻车技术中的驻车条件和解锁条件只关联整车车速，如果车速失效则会降低驻车/解锁的可靠性，从而降低安全性。

另外，目前的很多驻车技术都需要位置传感器或者其他类似传感器。如专利号CN101670832A所述策略根据整车车速、驱动位置检测信号、解锁位置和锁止位置传感器信号、位置检测摆杆信号判断是否驻车/解锁，以及进行解锁/驻车位置的控制。这样则控制板上需要增加一个传感器AD(模拟量转数字量)解析模块和增加相应的硬件成本。

此外，当驻车电机由于环境温度改变而性能改变时，会很大程度上影响驻车/解锁性能，现有驻车策略都未考虑环境温度对驻车电机性能的影响。

发明内容

本发明要解决是的相关技术的驻车策略可靠性低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明第一方面，公开了一种驻车控制方法，所述驻车控制方法包括：

接收驻车控制请求；

根据所述驻车控制请求，获取整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态；

当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转。

可选地，所述当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构旋转至预设位置包括：

当所述驻车控制请求为驻车请求时，判断所述整车车速是否小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速是否小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

当所述整车车速小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝驻车位置旋转；

当所述驻车机构旋转至所述驻车位置，完成驻车。

可选地，所述当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构旋转至预设位置包括：

当所述驻车控制请求为解锁请求时，判断所述整车车速是否小于第二车速阈值，所述整车驱动电机转速是否小于第二转速阈值，所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

当所述整车车速小于第二车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第二转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送解锁控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝解锁位置旋转；

当所述驻车机构旋转至所述解锁位置，完成解锁。

可选地，所述驻车控制方法还包括：

若所述驻车机构没有旋转至所述驻车位置，则进入驻车卡滞状态，并在第一预设次数内继续控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝所述驻车位置旋转；

若所述驻车电机在所述第一预设次数内驱动所述驻车机构旋转至所述驻车位置，则完成驻车；

否则，在第二预设次数内控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝解锁位置旋转；

若所述驻车电机在所述第二预设次数内驱动所述驻车机构退回解锁位置，则进入返回解锁位置状态；

否则，进入驻车卡滞状态。

可选地，所述驻车控制方法还包括：

若所述驻车机构没有旋转至所述解锁位置，则进入解锁卡滞状态，并在第三预设次数内继续控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝所述解锁位置旋转；

若所述驻车电机在所述第三预设次数内驱动所述驻车机构旋转至所述解锁位置，则完成解锁；

否则，在第四预设次数内控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝驻车位置旋转；

若所述驻车电机在所述第四预设次数内驱动所述驻车机构退回所述驻车位置，则进入返回驻车位置状态；

否则，进入解锁卡滞状态。

可选地，所述驻车控制方法还包括：

向无钥匙进入及启动系统发送识别码；

接收所述无钥匙进入及启动系统发送的加密验证结果；

若加密验证结果为通过，则响应所述解锁请求；

否则，不响应所述解锁请求。

可选地，所述驻车控制方法还包括：

获取环境温度参数，根据当前所述环境温度参数和预设的驻车电机温度性能曲线计算得到修正系数，并根据所述修正系数调节所述驻车电机的输出转矩。

可选地，所述驻车控制方法还包括：

获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和驻车参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至驻车位置，其中，驻车参考位置为首次驻车完成时所述驻车电机的角度信息；

和/或，

获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和解锁参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至解锁位置，其中，所述解锁参考位置为首次解锁完成时所述驻车电机的角度信息。

本发明第二方面，公开了一种驻车控制装置，包括：

请求接收模块，用于接收驻车控制请求；

信息采集模块，用于根据所述驻车控制请求，获取整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态；

驻车执行模块，用于当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转。

本发明第三方面，公开了一种驻车控制系统，其特征在于，包括：

驻车机构；

锁紧机构，用于锁紧驻车机构；

驻车电机，所述驻车电机和所述驻车机构传动连接，所述驻车电机用于驱动所述驻车机构旋转至驻车位置或解锁位置，并通过所述锁紧机构固定；

整车控制器VCU，用于发送驻车请求或解锁请求；

车身稳定控制系统ESC，用于采集整车车速；

电机控制器MCU，用于采集整车驱动电机转速；

驻车控制器PCU，用于接收驻车请求或解锁请求，根据所述整车车速、所述整车驱动电机转速和所述PCU的自检状态判断是否满足驻车条件或解锁条件，以控制所述驻车电机的工作。

采用上述技术方案，本发明所述的驻车控制方法、装置及系统具有如下有益效果：

1)本发明驻车控制方法关联整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态，利用整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态制定相应的驻车条件和解锁条件，冗余设计，提高了驻车软件的可靠性。

2)本发明考虑驻车/解锁过程的平顺性、可靠性及噪声问题，驻车/解锁过程分为三种控制模式，开始采用转矩控制模式，克服锁紧机构的锁紧力；驻车电机进入待机控制模式后，驻车电机会由于驻车机构惯性和自身转动惯量旋转到驻车/解锁位置，确保整个驻车/解锁过程控制平顺、噪声和冲击都很小。

3)本发明驻车控制方法的解锁条件关联无钥匙进入及启动系统，启动车辆或者正常钥匙启动车辆时，需要先进行身份识别，安全性高，起到很好的防盗作用；驻车控制器向无钥匙进入及启动系统发送识别码，所述无钥匙进入及启动系统按照一定的加密算法计算并反馈结果给所述驻车控制器，所述驻车控制器可以解析加密验证的反馈结果是否通过防盗认证，如果身份识别未通过，则所述驻车控制器可以不响应解锁指令，则动力系统处于不可行驶状态。

4)本发明驻车控制器包括温度补偿模块，将所述驻车电机在不同温度下的性能曲线图存储作为预设的驻车电机温度性能曲线；所述温度补偿模块可以将常温下(如25℃)的所述驻车电机的性能设置为基础性能，根据所述预设的驻车电机温度性能曲线，将所述环境温度参数同常温下的电机性能做比较，计算得到修正系数，也可以理解为补偿系数，并根据所述修正系数调节所述驻车电机的输出转矩，从而可有效防止由于环境温度导致驻车电机性能下降引起的驻车失效或者解锁失效。

5)本发明所述驻车机构具有驻车位置卡槽和弹簧锁紧机构的硬件来锁紧变速箱的输出轴，利用闭环控制的自学习策略配合所述驻车机构硬件进行确定驻车位置或者解锁位置，可以替代依靠位置传感器的方案，有效地降低硬件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种驻车控制方法示意图；

图2为本发明实施例提供的一种驻车过程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种解锁过程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种驻车装置示意图；

图5为本发明实施例提供的一种驻车系统硬件构架简图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

为解决相关技术中驻车策略可靠性低的技术问题，本发明实施例公开了一种驻车控制方法，请参阅图1，所述驻车控制方法包括：

S101、接收驻车控制请求；

S103、根据所述驻车控制请求，获取整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态；

S105、当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转。

该实施例中，所述驻车控制请求包括驻车请求和解锁请求。所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转是指朝驻车位置或解锁位置旋转，也可以理解为驻车电机通过正转或反转来实现驱动驻车机构旋转至驻车位置或解锁位置旋转。所述驻车电机正转可以对应驻车位置，所述驻车电机可以反转对应解锁位置，当然两者对应关系互换也可以。

本发明驻车控制方法关联整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态，利用整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态制定相应的驻车条件和解锁条件，冗余设计，提高了驻车软件的可靠性。

在一些实施例中，所述当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构旋转至预设位置包括：

请参阅图1和图2，当所述驻车控制请求为驻车请求时，判断所述整车车速是否小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速是否小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

当所述整车车速小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝驻车位置旋转；

当所述驻车机构旋转至所述驻车位置，完成驻车。

该实施例中，所述驻车控制器的自检状态的结果为无故障或有故障，有故障的事件可划分为故障等级事件和特殊事件，故障等级事件包括第一故障等级和第二故障等级，所述第一故障等级主要指CAN信息校验过程中序列错误；所述第二故障等级主要是指两个二级过温和处于低温环境；

所述预设故障类型可以包括所述第一故障等级和所述第二故障等级，所述预设故障类型具体是指不影响驻车安全的故障类型，在发生不影响驻车安全的故障类型的状态下，可以继续执行驻车，但与此同时还可以发送相应的故障事件提醒。

所述故障等级事件还可以包括第三故障等级，所述第三故障等级包含很多影响驻车控制器和驻车安全的，比如过压、过流、CAN信号无效和CANBUSOFF等，即所述第三故障等级属于会影响驻车安全的的故障类型，若检测到发生所述第三故障等级的情况下，则不执行驻车操作，且会对外发送相应的故障事件提醒。

所述特殊事件是指驻车卡滞状态，将所述驻车卡滞作为一种特殊的工作状态进行处理。若检测到发生所述特殊事件，则不执行驻车操作，且会对外发送相应的故障事件提醒。

具体地，该实施例中，所述驻车控制请求为驻车请求，所述第一预设条件为所述整车车速是小于第一车速阈值，所述第二预设条件为所述整车驱动电机转速小于第一转速阈值，所述第三预设条件为所述驻车控制器的自检状态无故障或属于预设故障类型。需要说明的是，所述第一车速阈值和所述第二车速阈值可以根据实际驻车时需要达到的进行人为设定。

在一些实施例中，当不满足所述整车车速小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，反馈相应的错误信息或故障事件提醒。

在一些实施例中，所述驻车电机驱动驻车机构朝驻车位置旋转包括：

当开始驻车时，采用第一转矩控制模式控制所述驻车电机旋转；

在所述第一转矩控制模式下，当所述驻车电机的旋转角度大于第一预设旋转角度，且所述驻车电机的转速大于第一预设转速时，采用第一转速控制模式控制所述驻车电机匀速旋转；

在所述第一转速控制模式下，当所述驻车电机的旋转角度大于第二预设旋转角度，采用第二转矩控制模式控制所述驻车电机旋转；

在所述第二转矩控制模式下，当所述驻车电机的旋转角度大于第三预设旋转角度时，控制所述驻车电机进入第一待机控制模式，以使所述驻车机构依靠惯性继续朝驻车位置旋转。

该实施例，考虑驻车过程的平顺性、可靠性及噪声问题，驻车过程分为三种控制模式，开始采用第一转矩控制模式，克服锁紧机构的锁紧力；驻车电机进入待机控制模式，驻车电机由于驻车机构惯性和自身转动惯量旋转到驻车位置。整个驻车过程控制平顺、噪声和冲击都很小。

在一些实施例中，请参阅图2，所述驻车控制方法还包括：

若所述驻车机构没有旋转至所述驻车位置，则进入驻车卡滞状态，并在第一预设次数内继续控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝所述驻车位置旋转，进行驻车尝试；

若所述驻车电机在所述第一预设次数内驱动所述驻车机构旋转至所述驻车位置，则完成驻车；

否则，在第二预设次数内控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝解锁位置旋转，进行退回解锁位置尝试；

若所述驻车电机在所述第二预设次数内驱动所述驻车机构退回解锁位置，则进入返回解锁位置状态；

否则，进入驻车卡滞状态。

该实施例中，驻车尝试过程中和退回解锁位置尝试过程中会累加尝试次数。驻车尝试过程中，在所述第一预设次数内所述驻车电机的输出扭矩可以保持一个恒定的值不断的去尝试；还可以在第一预设次数内逐次增大驻车扭矩，其中逐次增大扭矩的系数可以为定值，逐次增大扭矩的系数也可以进行动态调节，用来提高驻车控制的适应性。在所述第一预设次数内还可以用恒定的值尝试第一数值的次数后，配合逐次增大的模式混合调整。同理，退回解锁位置尝试过程中，在所述第二预设次数内所述驻车电机的输出扭矩也可以采用上述多种方式进行调节。需要说明的是，所述驻车电机的输出扭矩始终为在所述驻车电机的最大驻车扭矩范围内。

该实施例中，驻车控制过程进入所述返回解锁位置状态或者所述进入驻车卡滞状态，所述驻车控制器可以反馈当前状态，以提示驾驶员。若解除所述返回解锁位置状态或者所述进入驻车卡滞状态需要对所述驻车控制器进行重新上下电操作。

在一些实施例中，所述当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构旋转至预设位置包括：

请参阅图1和图3所示，当所述驻车控制请求为解锁请求时，判断所述整车车速是否小于第二车速阈值，所述整车驱动电机转速是否小于第二转速阈值，所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

当所述整车车速小于第二车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第二转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送解锁控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝解锁位置旋转；

当所述驻车机构旋转至所述解锁位置，完成解锁。

该实施例中，同上述实施例，所述驻车控制器的自检状态的结果为无故障或有故障，有故障的事件可划分为故障等级事件和特殊事件，故障等级事件包括第一故障等级和第二故障等级，所述第一故障等级主要指CAN信息校验过程中序列错误；所述第二故障等级主要是指两个二级过温和处于低温环境；

所述预设故障类型可以包括所述第一故障等级和所述第二故障等级，所述预设故障类型具体是指不影响驻车安全的故障类型，在发生不影响驻车安全的故障类型的状态下，可以继续执行解锁，但与此同时还可以发送相应的故障事件提醒。

所述故障等级事件还可以包括第三故障等级，所述第三故障等级包含很多影响驻车控制器和驻车安全的，比如过压、过流、CAN信号无效和CANBUSOFF等，即所述第三故障等级属于会影响驻车安全的的故障类型，若检测到发生所述第三故障等级的情况下，则不执行解锁操作，且会对外发送相应的故障事件提醒。

所述特殊事件是指驻车卡滞状态，将所述驻车卡滞作为一种特殊的工作状态进行处理。若检测到发生所述特殊事件，则不执行解锁操作，且会对外发送相应的故障事件提醒。

具体的，在该实施例中，所述驻车控制请求为解锁请求，所述第一预设条件为所述整车车速是小于第二车速阈值，所述第二预设条件为所述整车驱动电机转速小于第二转速阈值，所述第三预设条件为所述驻车控制器的自检状态无故障或属于预设故障类型。

需要说明的是，所述第一车速阈值和所述第二车速阈值可以根据实际驻车时需要达到的进行人为设定。

该实施例中，可以设定驻车/解锁流程处于初始化状态或者驻车完成状态的情况下，驻车控制器接收到所述解锁请求才会处理。在可能的实施方式中，所述解锁请求也可以理解为摘P档请求。

在一些实施例中，当不满足所述整车车速小于第二车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第二转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，反馈相应的错误信息或故障事件提醒。

在一些实施例中，所述驱动电机带动驻车机构朝解锁位置旋转包括：

当开始解锁时，采用第三转矩控制模式控制所述驻车电机旋转；

在所述第三转矩控制模式下，当所述驻车电机的旋转角度大于第四预设旋转角度，且所述驱动电机的转速大于第二预设转速时，采用第二转速控制模式控制所述驻车电机匀速旋转；

在所述第二转速控制模式下，当所述驻车电机的旋转角度大于第五预设旋转角度，采用第四转矩控制模式控制所述驻车电机旋转；

在所述第四转矩控制模式下，当所述驻车电机的旋转角度大于第六预设旋转角度时，控制所述驻车电机进入第二待机控制模式，以使所述驻车机构依靠惯性继续朝驻车位置旋转。

该实施例，考虑解锁过程的平顺性、可靠性及噪声问题，解锁过程分为三种控制模式，开始采用所述第三转矩控制模式，克服锁紧机构的锁紧力；所述驻车电机进入待机控制模式后，所述驻车电机由于驻车机构惯性和自身转动惯量旋转到解锁位置，从而确保整个解锁过程控制平顺、噪声和冲击都很小。

在一些实施例中，请参阅图3所示，所述驻车控制方法还包括：

若所述驻车机构没有旋转至所述解锁位置，则进入解锁卡滞状态，并在第三预设次数内继续控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝所述解锁位置旋转，进行解锁尝试；

若所述驻车电机在所述第三预设次数内驱动所述驻车机构旋转至所述解锁位置，则完成解锁；

否则，在第四预设次数内控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝驻车位置旋转，进行退回驻车位置尝试；

若所述驻车电机在所述第四预设次数内驱动所述驻车机构退回所述驻车位置，则进入返回驻车位置状态；

否则，进入解锁卡滞状态。

该实施例中，解锁尝试过程中和退回驻车位置尝试过程中会累加尝试次数。解锁尝试过程中，在所述第三预设次数内所述驻车电机的输出扭矩可以保持一个恒定的值不断的去尝试；还可以在第三预设次数内逐次增大驻车扭矩，其中逐次增大扭矩的系数可以为定值，逐次增大扭矩的系数也可以进行动态调节，用来提高解锁控制的适应性。在所述第三预设次数内还可以用恒定的值尝试第一数值的次数后，配合逐次增大的模式混合调整。同理，退回驻车位置尝试过程中，在所述第四预设次数内所述驻车电机的输出扭矩也可以采用上述多种方式进行调节。需要说明的是，所述驻车电机的输出扭矩始终为在所述驻车电机的最大驻车扭矩范围内。

该实施例中，驻车控制过程进入所述返回驻车位置状态或者所述解锁卡滞状态，所述驻车控制器可以反馈当前状态，以提示驾驶员。如可以通过仪表盘相应的指示灯等方式。若解除所述返回驻车位置状态或者所述解锁卡滞状态需要对所述驻车控制器进行重新上下电操作。

在一些实施例中，所述驻车控制方法还包括：

向无钥匙进入及启动系统发送识别码；

接收所述无钥匙进入及启动系统发送的加密验证结果；

若加密验证结果为通过，则响应所述解锁请求；

否则，不响应所述解锁请求。

该实施例中，当驾驶员使用所述无钥匙进入及启动系统PEPS(Passive EntryPassive Start)启动车辆或者正常钥匙启动车辆时，需要先进行身份识别。所述识别码可以为随机码，所述无钥匙进入及启动系统按照一定的加密算法计算并反馈结果给所述驻车控制器，所述驻车控制器可以解析加密验证的反馈结果是否通过防盗认证，如果身份识别未通过，则所述驻车控制器PCU(Park Control Unit)可以不响应解锁指令，则动力系统处于不可行驶状态。

在一些实施例中，所述驻车控制方法还包括：

获取环境温度参数，根据当前所述环境温度参数和预设的驻车电机温度性能曲线计算得到修正系数，并根据所述修正系数调节所述驻车电机的输出转矩。

当所述驻车电机在不同温度环境下的工作性能差别很大，有可能会导致出现驻车失效或者解锁失效。具体地，在该实施例中，所述驻车控制器可以包括一温度补偿模块，将所述驻车电机在不同温度下的性能曲线图存储作为预设的驻车电机温度性能曲线；所述温度补偿模块可以将常温下(如25℃)的所述驻车电机的性能设置为基础性能，根据所述预设的驻车电机温度性能曲线，将所述环境温度参数同常温下的电机性能做比较，计算得到修正系数，也可以理解为补偿系数，并根据所述修正系数调节所述驻车电机的输出转矩，从而可有效防止由于环境温度导致驻车电机性能下降引起的驻车失效或者解锁失效。

在一些实施例中，所述驻车控制方法还包括：

获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和驻车参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至驻车位置，其中，驻车参考位置为首次驻车完成时所述驻车电机的角度信息。

在一些实施例中，所述驻车控制方法还包括：

获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和解锁参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至解锁位置，其中，所述解锁参考位置为首次解锁完成时所述驻车电机的角度信息。

该实施例中，所述驻车机构具有驻车位置卡槽和弹簧锁紧机构的硬件来锁紧变速箱的输出轴，利用闭环控制的自学习策略配合所述驻车机构硬件进行确定驻车位置或者解锁位置，可以替代依靠位置传感器的方案，有效地降低硬件成本。

请参阅图4，本发明实施例还提供一种驻车控制装置，包括：

请求接收模块201，用于接收驻车控制请求；

信息采集模块202，用于根据所述驻车控制请求，获取整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态；

驻车执行模块203，用于当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转。

在一些实施例中，所述驻车执行模块203包括驻车条件判断单元2031，所述驻车条件判断单元2031用于当所述驻车控制请求为驻车请求时，判断所述整车车速是否小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速是否小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

所述驻车执行模块203还包括驻车执行单元2032，所述驻车执行单元2032用于当所述整车车速小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝驻车位置旋转；

所述驻车执行模块203还包括驻车位置判断单元2033，所述驻车位置判断单元2033用于当所述驻车机构旋转至所述驻车位置，完成驻车。

在一些实施例中，所述驻车执行模块203包括解锁条件判断单元2034，所述解锁条件判断单元2034用于当所述驻车控制请求为解锁请求时，判断所述整车车速是否小于第二车速阈值，所述整车驱动电机转速是否小于第二转速阈值，所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

所述驻车执行模块203还包括解锁执行单元2035，所述解锁执行单元2035用于当所述整车车速小于第二车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第二转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送解锁控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝解锁位置旋转；

所述驻车执行模块203还包括解锁位置判断单元2036，所述解锁位置判断单元2036用于当所述驻车机构旋转至所述解锁位置，完成解锁。

在一些实施例中，所述驻车执行模块203还用于向无钥匙进入及启动系统发送识别码，并接收所述无钥匙进入及启动系统发送的加密验证结果；及用于当加密验证结果为通过时，响应所述解锁请求。

在一些实施例中，所述驻车执行模块203还用于获取环境温度参数，根据当前所述环境温度参数和预设的驻车电机温度性能曲线计算得到修正系数，并根据所述修正系数调节所述驻车电机的输出转矩。

在一些实施例中，所述驻车执行模块203还用于获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和驻车参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至驻车位置，其中，驻车参考位置为首次驻车完成时所述驻车电机的角度信息。

在一些实施例中，所述驻车执行模块203还用于获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和解锁参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至解锁位置，其中，所述解锁参考位置为首次解锁完成时所述驻车电机的角度信息。

本发明另一方面还提供一种驻车控制系统，包括：

驻车机构；

锁紧机构，用于锁紧驻车机构；

驻车电机，所述驻车电机和所述驻车机构传动连接，所述驻车电机用于驱动所述驻车机构旋转至驻车位置或解锁位置，并通过所述锁紧机构固定；

整车控制器VCU(Vehicle Control Unit)，用于发送驻车请求或解锁请求；

车身稳定控制系统ESC(Electronic Speed Control)，用于采集整车车速；

电机控制器MCU(Motor Control Unit)，用于采集整车驱动电机转速；

驻车控制器PCU(Park Control Unit)，用于接收驻车请求或解锁请求，根据所述整车车速、所述整车驱动电机转速和所述PCU的自检状态判断是否满足驻车条件或解锁条件，以控制所述驻车电机的工作。

在一些实施例中，所述驻车控制系统还包括无钥匙进入及启动系统PEPS(PassiveEntry Passive Start)，所述无钥匙进入及启动系统PEPS用于接收所述PCU发送的识别码，并进行加密验证，以反馈所述PCU判断是否响应所述解锁请求。

在一些实施例中，所述PCU包括温度补偿模块，所述温度补偿模块用于根据当前环境温度参数和预设的驻车电机温度性能曲线计算得到修正系数，并根据所述修正系数调节所述驻车电机的输出转矩。

在一些实施例中，所述PCU包括自学习模块，用于根据所述驻车电机的实际位置和驻车参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至驻车位置，以及用于根据所述驻车电机的实际位置和解锁参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至解锁位置，其中，驻车参考位置为首次驻车完成时所述驻车电机的角度信息；所述解锁参考位置为首次解锁完成时所述驻车电机的角度信息。

具体地，请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种硬件架构简图，如图1所示，该驻车控制系统包括整车控制器VCU301、车身稳定性控制系统ESC302、电机控制器MCU303、无钥匙进入及启动系统PEPS304、整车CAN总线305、驻车控制器PCU306、驻车电机307和驻车机构308。

该实施例中，所述整车控制器VCU301、所述车身稳定性控制系统ESC302、所述无钥匙进入及启动系统PEPS304、所述电机控制器MCU303通过所述整车CAN总线305与所述驻车控制器PCU306连接在一起；

所述驻车控制器PCU306通过硬线与所述驻车电机307连接，所述驻车电机307通过花键和圆柱直齿齿轮与所述驻车机构308连接，所述驻车电机307通过正转和反转一定角度，驱动所述驻车机构308达到驻车位置或解锁位置，并通过锁紧机构锁紧驻车机构308，保持驻车或解锁状态。

该实施例中，所述驻车控制器PCU306通过所述整车CAN总线305唤醒或者通过硬线唤醒后，进入初始化状态。当所述驻车控制器PCU306接收到所述整车控制器VCU301发送到驻车(挂P档)请求时，所述驻车控制器PCU306根据所述车身稳定性控制系统ESC302反馈整车车速、所述电机控制器MCU303反馈整车驱动电机转速、所述驻车控制器PCU306自检状态，确认能否进行驻车。若满足相关条件，所述驻车控制器PCU306响应所述整车控制器VCU301驻车(挂P档)请求，执行驻车(挂P档)动作，进入正在驻车状态。当所述驻车电机307旋转驱动驻车机构308达到驻车位置，硬件上锁紧总成锁紧驻车机构308，则驻车/解锁流程进入驻车完成状态；

驻车/解锁流程处于初始化状态或者驻车完成状态时，当所述驻车控制器PCU306接收到所述整车控制器VCU301发送到解锁(摘P档)请求时，所述驻车控制器PCU306根据所述车身稳定性控制系统ESC302反馈整车车速、所述电机控制器MCU303反馈整车驱动电机转速、所述驻车控制器PCU306自检状态，确认能否进行驻车。若满足相应的条件，所述驻车控制器PCU306响应所述整车控制器VCU301解锁(摘P档)请求，执行解锁(摘P档)动作，驻车/解锁流程进入正在驻车状态。当所述驻车电机307旋转驱动驻车机构308达到解锁位置，硬件上锁紧总成锁紧驻车机构308，则驻车/解锁流程进入解锁完成状态；

上述整个驻车/解锁流程一共分为14个状态，分别是初始化、正在驻车、驻车卡滞、驻车完成、正在解锁、解锁卡滞、解锁完成、错误状态、正在驻车卡滞、正在解锁卡滞、返回驻车位置、返回解锁位置、正在返回驻车位置和正在返回解锁位置，具体细节参阅上述方法实施例的介绍，此实施例不再赘述。

该实施例中，为了保证CAN通讯的可靠性，在相关控制器发送驻车所需报文的同时还需要发送相关报文的验证信息。

需要说明的是上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法包括：

接收驻车控制请求；

根据所述驻车控制请求，获取整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态；

当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转。

2.根据权利要求1所述的一种驻车控制方法，其特征在于，所述当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构旋转至预设位置包括：

当所述驻车控制请求为驻车请求时，判断所述整车车速是否小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速是否小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

当所述整车车速小于第一车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第一转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝驻车位置旋转；

当所述驻车机构旋转至所述驻车位置，完成驻车。

3.根据权利要求1或2所述的一种驻车控制方法，其特征在于，所述当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构旋转至预设位置包括：

当所述驻车控制请求为解锁请求时，判断所述整车车速是否小于第二车速阈值，所述整车驱动电机转速是否小于第二转速阈值，所述驻车控制器的自检状态是否为无故障或属于预设故障类型；

当所述整车车速小于第二车速阈值、所述整车驱动电机转速小于第二转速阈值且所述驻车控制器的自检状态为无故障或属于预设故障类型时，向驻车电机发送解锁控制指令，以使所述驻车电机驱动驻车机构朝解锁位置旋转；

当所述驻车机构旋转至所述解锁位置，完成解锁。

4.根据权利要求2所述的驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法还包括：

若所述驻车机构没有旋转至所述驻车位置，则进入驻车卡滞状态，并在第一预设次数内继续控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝所述驻车位置旋转；

若所述驻车电机在所述第一预设次数内驱动所述驻车机构旋转至所述驻车位置，则完成驻车；

否则，在第二预设次数内控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝解锁位置旋转；

若所述驻车电机在所述第二预设次数内驱动所述驻车机构退回解锁位置，则进入返回解锁位置状态；

否则，进入驻车卡滞状态。

5.根据权利要求3所述的驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法还包括：

若所述驻车机构没有旋转至所述解锁位置，则进入解锁卡滞状态，并在第三预设次数内继续控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝所述解锁位置旋转；

若所述驻车电机在所述第三预设次数内驱动所述驻车机构旋转至所述解锁位置，则完成解锁；

否则，在第四预设次数内控制所述驻车电机驱动所述驻车机构朝驻车位置旋转；

若所述驻车电机在所述第四预设次数内驱动所述驻车机构退回所述驻车位置，则进入返回驻车位置状态；

否则，进入解锁卡滞状态。

6.根据权利要求3所述的驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法还包括：

向无钥匙进入及启动系统发送识别码；

接收所述无钥匙进入及启动系统发送的加密验证结果；

若加密验证结果为通过，则响应所述解锁请求；

否则，不响应所述解锁请求。

7.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法还包括：

获取环境温度参数，根据当前所述环境温度参数和预设的驻车电机温度性能曲线计算得到修正系数，并根据所述修正系数调节所述驻车电机的输出转矩。

8.根据权利要求3所述的驻车控制方法，其特征在于，所述驻车控制方法还包括：

获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和驻车参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至驻车位置，其中，驻车参考位置为首次驻车完成时所述驻车电机的角度信息；

和/或，

获取所述驻车电机的实际位置，根据所述驻车电机的实际位置和解锁参考位置进行闭环控制，以确定所述驻车电机带动驻车机构旋转至解锁位置，其中，所述解锁参考位置为首次解锁完成时所述驻车电机的角度信息。

9.一种驻车控制装置，其特征在于，包括：

请求接收模块，用于接收驻车控制请求；

信息采集模块，用于根据所述驻车控制请求，获取整车车速、整车驱动电机转速和驻车控制器的自检状态；

驻车执行模块，用于当所述整车车速满足第一预设条件、所述整车驱动电机转速满足第二预设条件且所述驻车控制器的自检状态满足第三预设条件时，向驻车电机发送驻车控制指令，以使得所述驻车电机驱动驻车机构朝预设位置旋转。

10.一种驻车控制系统，其特征在于，包括：

驻车机构；

锁紧机构，用于锁紧驻车机构；

驻车电机，所述驻车电机和所述驻车机构传动连接，所述驻车电机用于驱动所述驻车机构旋转至驻车位置或解锁位置，并通过所述锁紧机构固定；

整车控制器VCU，用于发送驻车请求或解锁请求；

车身稳定控制系统ESC，用于采集整车车速；

电机控制器MCU，用于采集整车驱动电机转速；

驻车控制器PCU，用于接收驻车请求或解锁请求，根据所述整车车速、所述整车驱动电机转速和所述PCU的自检状态判断是否满足驻车条件或解锁条件，以控制所述驻车电机的工作。