CN108501733A - 紧急制动辅助预警功能的控制方法、装置及电动汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种紧急制动辅助预警功能的控制方法、装置及电动汽车，该方法包括：获取紧急制动状态下制动踏板被踩踏产生的制动踏板开度的变化斜率；在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩；本发明实施例可以最大限度利用驱动电机能量回收的特性，将车辆动能转化为电能存储到动力电池，并在紧急制动工况下，为车辆提供最大限度的负扭矩，帮助车辆制动降速，提高能源利用率、降低事故发生率，减轻驾乘人员可能受到的碰撞伤害。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其是指一种紧急制动辅助预警功能的控制方法、装置及电动汽车。
背景技术
随着国家政策的扶持和电动汽车技术的进步，电动汽车逐渐普及，越来越多的人开始寻找电动汽车作为出行工具。电动汽车的特点之一：驱动电机具备能量回收的特性；但是现有技术中对于驱动电机回收的能量并没有很好的利用，导致了能源的浪费。
发明内容
本发明的目的在于提供一种紧急制动辅助预警功能的控制方法、装置及电动汽车，以解决现有技术中由于驱动电机的能量回收特性没有被很好的利用导致的能源浪费的问题。
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种紧急制动辅助预警功能的控制方法，应用于电动汽车，包括：
获取紧急制动状态下制动踏板被踩踏产生的制动踏板开度的变化斜率；
在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩。
其中，所述控制驱动电机输出紧急制动扭矩，包括：
控制驱动电机输出与所述驱动电机的当前转速对应的紧急制动扭矩。
其中，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩的步骤之后，所述方法还包括：
检测所述防抱死制动系统的工作状态、制动踏板的开度以及电动汽车的实时车速；
在所述防抱死制动系统激活的情况下，或者，在制动踏板被松开的情况下，或者，在电动汽车的实时车速小于或者等于第一预设值的情况下，退出紧急制动辅助预警功能。
其中，所述激活紧急制动辅助预警功能的步骤之后，所述方法还包括：
向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的激活标志位；
在所述激活标志位表征所述紧急制动辅助预警功能激活的情况下，控制组合仪表输出第一提示信息；所述第一提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能处于激活状态。
其中，所述方法还包括：
在所述电动汽车的当前挡位处于前进挡，且所述电动汽车的当前车速大于或者等于第二预设值，且所述电动汽车的电池剩余容量小于或者等于第三预设值的情况下，使能所述紧急制动辅助预警功能。
其中，所述方法还包括：
在电动汽车处于高压上电状态、所述驱动电机无故障且所述电池管理系统无禁止充电故障的情况下，判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能；否则，向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位。
其中，所述方法还包括：
在所述故障标志位表征所述紧急制动辅助预警功能有故障的情况下，控制组合仪表输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能不可用。
本发明实施例还提供一种紧急制动辅助预警功能的控制装置，应用于电动汽车，包括：
获取模块，用于获取紧急制动状态下制动踏板被踩踏产生的制动踏板开度的变化斜率；
制动模块，用于在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩。
其中，所述制动模块包括：
制动子模块，用于控制驱动电机输出与所述驱动电机的当前转速对应的紧急制动扭矩。
其中，所述装置还包括：
检测模块，用于检测所述防抱死制动系统的工作状态、制动踏板的开度以及电动汽车的实时车速；
退出模块，用于在所述防抱死制动系统激活的情况下，或者，在制动踏板被松开的情况下，或者，在电动汽车的实时车速小于或者等于第一预设值的情况下，退出紧急制动辅助预警功能。
其中，所述装置还包括：
第一发送模块，用于向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的激活标志位；
第一提示模块，用于在所述激活标志位表征所述紧急制动辅助预警功能激活的情况下，控制组合仪表输出第一提示信息；所述第一提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能处于激活状态。
其中，所述装置还包括：
使能模块，用于在所述电动汽车的当前挡位处于前进挡，且所述电动汽车的当前车速大于或者等于第二预设值，且所述电动汽车的电池剩余容量小于或者等于第三预设值的情况下，使能所述紧急制动辅助预警功能。
其中，所述装置还包括：
判断模块，用于在电动汽车处于高压上电状态、所述驱动电机无故障且所述电池管理系统无禁止充电故障的情况下，判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能；否则，向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位。
其中，所述装置还包括：
第二提示模块，用于在所述故障标志位表征所述紧急制动辅助预警功能有故障的情况下，控制组合仪表输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能不可用。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的紧急制动辅助预警功能的控制装置。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的紧急制动辅助预警功能的控制方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的紧急制动辅助预警功能的控制方法中的步骤。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例的紧急制动辅助预警功能的控制方法、装置及电动汽车中，在紧急制动的工况下，若制动踏板的制动踏板开度不足以激活防抱死制动系统或防抱死制动系统故障，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩；具体的，最大限度利用驱动电机能量回收的特性，将车辆动能转化为电能存储到动力电池，并在紧急制动工况下，为车辆提供最大限度的负扭矩，帮助车辆制动降速，提高能源利用率、降低事故发生率，减轻驾乘人员可能受到的碰撞伤害。
附图说明
图1表示本发明实施例提供的紧急制动辅助预警功能的控制方法的步骤流程图；
图2表示本发明实施例提供的电动汽车的系统控制架构图；
图3表示本发明实施例提供的紧急制动辅助预警功能的控制方法的具体实例流程图；
图4表示本发明实时提供的紧急制动辅助预警功能的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
如图1所示，本发明实施例提供一种紧急制动辅助预警功能的控制方法，应用于电动汽车，包括：
步骤11，获取紧急制动状态下制动踏板被踩踏产生的制动踏板开度的变化斜率；
步骤12，在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩。该紧急制动扭矩为负扭矩，用以帮助车辆降低车速。
需要说明的是，本发明的上述实施例中制动踏板开度的变化斜率具体指制动踏板行程随时间变化曲线的斜率，从而基于制动踏板开度的变化斜率识别紧急制动工况，还是普通/正常制动工况。在紧急制动工况下且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩。
本发明的上述实施例中，电动汽车的动力系统一般采用电机前置驱动，电机通过减速器与驱动轴连接，由动力电池驱动电机旋转。
如图2所示为本发明实施例中提及的电动汽车的系统控制架构。电机控制器MCU作为主要控制单元，接收图2中其他元件(其他元件主要包括加速踏板、制动踏板、挡位旋钮、防抱死制动系统以及动力电池控制单元)的输入信息，从而识别车辆状态和驾驶员的制动动作，从而确定驾驶员的制动需求；并在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩，给车辆提供紧急制动以降低车速。
需要说明的是，本发明的上述实施例是利用驱动电机能量回收的特性，将车辆动能转化为电能存储到动力电池，并在紧急制动工况下，为车辆提供最大限度的负扭矩，帮助车辆制动降速，提高能源利用率，降低事故发生率，减轻驾乘人员可能受到的碰撞伤害，保证车辆快速安全的制动停车。
较佳的，本发明的上述实施例的步骤12中控制驱动电机输出紧急制动扭矩，包括：
控制驱动电机输出与所述驱动电机的当前转速对应的紧急制动扭矩。
电机控制器MCU根据驱动电机的当前转速计算扭矩，并将计算得到的扭矩作为驱动电机输出的紧急制动扭矩。该紧急制动扭矩和驱动电机的转速的关系可预先标定，也可以通过相关公式计算，在此不作具体限定。
本发明实施例中驱动电机输出与所述驱动电机的当前转速对应的紧急制动扭矩时，能够为车辆提供强劲的紧急制动力矩，最大限度的快速降低车速，从而降低驾乘人员在事故中收到的碰撞伤害。
进一步的，本发明的上述实施例中步骤12之后，所述方法还包括：
步骤13，检测所述防抱死制动系统的工作状态、制动踏板的开度以及电动汽车的实时车速；
步骤14，在所述防抱死制动系统激活的情况下，或者，在制动踏板被松开的情况下，或者，在电动汽车的实时车速小于或者等于第一预设值的情况下，退出紧急制动辅助预警功能。
为了避免能源的浪费，在防抱死制动系统ABS被激活，或者制动踏板被松开，或者实时车速小于或者等于第一预设值的情况下，退出紧急制动辅助预警功能，即控制驱动电机不再利用存储的能量输出紧急制动扭矩。此后驱动电机回收的能量可以别用于其他用途，进一步提高能源利用率。
进一步的，本发明的上述实施例的步骤12中的激活紧急制动辅助预警功能之后，所述方法还包括：
向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的激活标志位；
在所述激活标志位表征所述紧急制动辅助预警功能激活的情况下，控制组合仪表输出第一提示信息；所述第一提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能处于激活状态。换言之，第一提示信息用于提示驾驶员加大制动力度以达到ABS的激活门限。
激活标志位可包含0和1两种状态，其中，1表示紧急制动辅助预警功能处于激活状态；0表示紧急制动辅助预警功能处于非激活状态；或者，0表示紧急制动辅助预警功能处于激活状态；1表示紧急制动辅助预警功能处于非激活状态，在此不作具体限定。
上述第一提示信息具体可通过文字提示，也可通过声音提示，还可以通过文字和声音同时提示。例如，在所述激活标志位表征所述紧急制动辅助预警功能激活的情况下，组合仪表ICM显示文字信息“紧急制动辅助预警功能激活”，并发出预设报警音，提示驾驶员加大制动力度以达到ABS的激活门限，从而保证车辆快速安全的制动停车。
进一步的，本发明的上述实施例中，步骤11之前所述方法还包括：
在所述电动汽车的当前挡位处于前进挡，且所述电动汽车的当前车速大于或者等于第二预设值，且所述电动汽车的电池剩余容量小于或者等于第三预设值的情况下，使能所述紧急制动辅助预警功能。
前进挡包括：D挡、E挡和S挡中的至少一个。使能所述紧急制动辅助预警功能具体指：所述紧急制动辅助预警功能处于允许使用的状态，后续允许电机控制器MCU对其进行激活。
而若电动汽车的当前挡位不处于前进挡，或者所述电动汽车的当前车速小于第二预设值，或者所述电动汽车的电池剩余容量大于第三预设值，则表明紧急制动辅助预警功能处于不允许使用的状态，即使后续满足“在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障”的条件，电机控制器MCU也不能激活紧急制动辅助预警功能；此种情况下MCU继续监测电动汽车的当前挡位、车速以及电池剩余容量，从而在满足条件时及时使能所述紧急制动辅助预警功能。
较佳的，MCU在使能所述紧急制动辅助预警功能，可发送述紧急制动辅助预警功能的使能标志位。该使能标志位用于指示紧急制动辅助预警功能当前处于使能状态还是非使能状态。同样的，使能标志位也可包含0和1两种状态，其中，1表示紧急制动辅助预警功能处于使能状态；0表示紧急制动辅助预警功能处于非使能状态；或者，0表示紧急制动辅助预警功能处于使能状态；1表示紧急制动辅助预警功能处于非使能状态，在此不作具体限定。
进一步的，本发明的上述实施例中在判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能之前，所述方法还包括：
在电动汽车处于高压上电状态、所述驱动电机无故障且所述电池管理系统无禁止充电故障的情况下，判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能；否则，向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位。
即在电动汽车处于高压上电状态、所述驱动电机无故障且所述电池管理系统无禁止充电故障的情况下，MCU开始监测电动汽车的当前挡位、车速以及电池剩余容量从而判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能；而当电动汽车不处于高压上电状态，或者驱动电机有故障，或者电池管理系统有禁止充电故障时，向组合仪表ICM发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位。
该故障标志位用于指示紧急制动辅助预警功能处于故障状态还是非故障状态。同样的，故障标志位也可包含0和1两种状态，其中，1表示紧急制动辅助预警功能处于故障状态；0表示紧急制动辅助预警功能处于非故障状态；或者，0表示紧急制动辅助预警功能处于故障状态；1表示紧急制动辅助预警功能处于非故障状态，在此不作具体限定。
承接上例，本发明的上述实施例中，向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位之后，所述方法还包括：
在所述故障标志位表征所述紧急制动辅助预警功能有故障的情况下，控制组合仪表输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能不可用。
上述第二提示信息具体可通过文字提示，也可通过声音提示，还可以通过文字和声音同时提示。例如，在所述故障标志位表征所述紧急制动辅助预警功能有故障的情况下，组合仪表ICM显示文字信息“紧急制动辅助预警功能不可用”或“紧急制动辅助预警功能故障”等，在此不一一赘述。
为了更清晰的描述本发明实施例提供的紧急制动辅助预警功能的控制方法，下面结合一具体实例进行描述：
首先，电机控制器MCU的控制流程如图3所示，包括：
步骤31，整车开机上电，MCU检测车辆是否处于ready(高压上电)状态：若否，则继续检测；若是，则进入步骤32。
步骤32，检测车辆是否满足“驱动电机无故障”且“动力电池无禁止充电故障”：若否，VCU向组合仪表ICM发送紧急制动辅助预警的故障标志位；若是，则进入步骤33。
步骤33，开始检测车辆状态是否同时满足(“挡位处于D档”或“挡位处于E档”或“挡位处于S档”)且“SOC小于90％(可标定)”且“车速大于等于60kph(可标定)”：若否，则继续检测；若是，进入步骤34。
步骤34，MCU使能紧急制动辅助预警功能，并发送紧急制动辅助预警功能的使能标志位。
步骤35，使能紧急制动辅助预警功能后，开始检测制动踏板是否踩下：若否，进入步骤34；若是，进入步骤36。
步骤36，检测“制动踏板开度的变化斜率大于门限值(可标定)”且“ABS未激活或ABS故障”：若否，则继续检测；若是，激活紧急制动辅助预警功能。
步骤37，紧急制动辅助预警功能激活，MCU根据当前转速计算紧急制动扭矩，控制驱动电机输出负扭矩，为车辆提供强劲的紧急制动力矩，最大限度降低车速。
步骤38，急制动辅助预警功能激活后，开始检测“ABS激活”或“制动踏板松开”或“车速小于50kph(可标定)”：若否，则返回步骤37；若是，则退出紧急制动辅助预警功能并修改激活标志位。
同样的，如图3所示，组合仪表ICM的控制策略如下：
ICM持续检测MCU发送的紧急制动辅助预警功能的故障标志位及激活标志位，可以及时提醒驾驶员加大制动力度，提高行车安全。
若紧急制动辅助预警故障标志位表征有故障信息，则ICM显示文字信息“紧急制动辅助预警功能不可用”。
若紧急制动辅助预警故障标志位表征无故障，则继续检测紧急制动辅助预警功能激活标志位：
若激活标志位表征功能激活，则仪表显示“紧急制动辅助预警激活”，并发出适宜报警音，提示驾驶员加大制动力度；若激活标志位表征功能未激活，则不显示。
综上，本发明的上述实施例提供的紧急制动辅助预警功能的控制方法中，电机控制器MCU检测车辆故障及运动状态，使能紧急制动辅助预警功能；进一步监测制动踏板开度的变化斜率，识别紧急制动工况，快速激活紧急制动辅助预警功能，控制驱动电机输出最大限度紧急制动扭矩，帮助车辆减速，同时发出第一提示信息，提醒驾驶员加大制动力度，降低事故发生的概率，减轻驾乘人员可能受到的伤害。
如图4所示，本发明实施例还提供一种紧急制动辅助预警功能的控制装置，应用于电动汽车，包括：
获取模块41，用于获取紧急制动状态下制动踏板被踩踏产生的制动踏板开度的变化斜率；
制动模块42，用于在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩。
优选的，本发明的上述实施例中，所述制动模块包括：
制动子模块，用于控制驱动电机输出与所述驱动电机的当前转速对应的紧急制动扭矩。
优选的，本发明的上述实施例中，所述装置还包括：
检测模块，用于检测所述防抱死制动系统的工作状态、制动踏板的开度以及电动汽车的实时车速；
退出模块，用于在所述防抱死制动系统激活的情况下，或者，在制动踏板被松开的情况下，或者，在电动汽车的实时车速小于或者等于第一预设值的情况下，退出紧急制动辅助预警功能。
优选的，本发明的上述实施例中，所述装置还包括：
第一发送模块，用于向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的激活标志位；
第一提示模块，用于在所述激活标志位表征所述紧急制动辅助预警功能激活的情况下，控制组合仪表输出第一提示信息；所述第一提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能处于激活状态。
优选的，本发明的上述实施例中，所述装置还包括：
使能模块，用于在所述电动汽车的当前挡位处于前进挡，且所述电动汽车的当前车速大于或者等于第二预设值，且所述电动汽车的电池剩余容量小于或者等于第三预设值的情况下，使能所述紧急制动辅助预警功能。
优选的，本发明的上述实施例中，所述装置还包括：
判断模块，用于在电动汽车处于高压上电状态、所述驱动电机无故障且所述电池管理系统无禁止充电故障的情况下，判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能；否则，向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位。
优选的，本发明的上述实施例中，所述装置还包括：
第二提示模块，用于在所述故障标志位表征所述紧急制动辅助预警功能有故障的情况下，控制组合仪表输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能不可用。
综上，本发明的上述实施例提供的紧急制动辅助预警功能的控制装置中，电机控制器MCU检测车辆故障及运动状态，使能紧急制动辅助预警功能；进一步监测制动踏板开度的变化斜率，识别紧急制动工况，快速激活紧急制动辅助预警功能，控制驱动电机输出最大限度紧急制动扭矩，帮助车辆减速，同时发出第一提示信息，提醒驾驶员加大制动力度，降低事故发生的概率，减轻驾乘人员可能受到的伤害。
需要说明的是，本发明实施例提供的紧急制动辅助预警功能的控制装置是能够执行上述紧急制动辅助预警功能的控制方法的控制装置，则上述紧急制动辅助预警功能的控制方法的所有实施例均适用于该控制装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
本发明实施例还提供一种电动汽车，其特征在于，包括如上所述的紧急制动辅助预警功能的控制装置。
综上，本发明的上述实施例提供的电动汽车中，电机控制器MCU检测车辆故障及运动状态，使能紧急制动辅助预警功能；进一步监测制动踏板开度的变化斜率，识别紧急制动工况，快速激活紧急制动辅助预警功能，控制驱动电机输出最大限度紧急制动扭矩，帮助车辆减速，同时发出第一提示信息，提醒驾驶员加大制动力度，降低事故发生的概率，减轻驾乘人员可能受到的伤害。
需要说明的是，本发明实施例提供的电动汽车包含上述，则上述紧急制动辅助预警功能的控制装置的电动汽车，则上述紧急制动辅助预警功能的控制方法及装置的所有实施例均适用于该电动汽车，且均能达到相同或相似的有益效果。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的紧急制动辅助预警功能的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
综上，本发明的上述实施例提供的电动汽车中，电机控制器MCU检测车辆故障及运动状态，使能紧急制动辅助预警功能；进一步监测制动踏板开度的变化斜率，识别紧急制动工况，快速激活紧急制动辅助预警功能，控制驱动电机输出最大限度紧急制动扭矩，帮助车辆减速，同时发出第一提示信息，提醒驾驶员加大制动力度，降低事故发生的概率，减轻驾乘人员可能受到的伤害。
需要说明的是，本发明实施例提供的电动汽车包含上述，则上述紧急制动辅助预警功能的控制装置的电动汽车，则上述紧急制动辅助预警功能的控制方法及装置的所有实施例均适用于该电动汽车，且均能达到相同或相似的有益效果。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的紧急制动辅助预警功能的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (17)
1.一种紧急制动辅助预警功能的控制方法，应用于电动汽车，其特征在于，包括：
获取紧急制动状态下制动踏板被踩踏产生的制动踏板开度的变化斜率；
在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制驱动电机输出紧急制动扭矩，包括：
控制驱动电机输出与所述驱动电机的当前转速对应的紧急制动扭矩。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩的步骤之后，所述方法还包括：
检测所述防抱死制动系统的工作状态、制动踏板的开度以及电动汽车的实时车速；
在所述防抱死制动系统激活的情况下，或者，在制动踏板被松开的情况下，或者，在电动汽车的实时车速小于或者等于第一预设值的情况下，退出紧急制动辅助预警功能。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激活紧急制动辅助预警功能的步骤之后，所述方法还包括：
向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的激活标志位；
在所述激活标志位表征所述紧急制动辅助预警功能激活的情况下，控制组合仪表输出第一提示信息；所述第一提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能处于激活状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述电动汽车的当前挡位处于前进挡，且所述电动汽车的当前车速大于或者等于第二预设值，且所述电动汽车的电池剩余容量小于或者等于第三预设值的情况下，使能所述紧急制动辅助预警功能。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在电动汽车处于高压上电状态、所述驱动电机无故障且电池管理系统无禁止充电故障的情况下，判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能；否则，向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述故障标志位表征所述紧急制动辅助预警功能有故障的情况下，控制组合仪表输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能不可用。
8.一种紧急制动辅助预警功能的控制装置，应用于电动汽车，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取紧急制动状态下制动踏板被踩踏产生的制动踏板开度的变化斜率；
制动模块，用于在所述制动踏板开度的变化斜率大于门限值，且所述电动汽车的防抱死制动系统未激活或故障的情况下，激活紧急制动辅助预警功能并控制驱动电机输出紧急制动扭矩。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述制动模块包括：
制动子模块，用于控制驱动电机输出与所述驱动电机的当前转速对应的紧急制动扭矩。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
检测模块，用于检测所述防抱死制动系统的工作状态、制动踏板的开度以及电动汽车的实时车速；
退出模块，用于在所述防抱死制动系统激活的情况下，或者，在制动踏板被松开的情况下，或者，在电动汽车的实时车速小于或者等于第一预设值的情况下，退出紧急制动辅助预警功能。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一发送模块，用于向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的激活标志位；
第一提示模块，用于在所述激活标志位表征所述紧急制动辅助预警功能激活的情况下，控制组合仪表输出第一提示信息；所述第一提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能处于激活状态。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
使能模块，用于在所述电动汽车的当前挡位处于前进挡，且所述电动汽车的当前车速大于或者等于第二预设值，且所述电动汽车的电池剩余容量小于或者等于第三预设值的情况下，使能所述紧急制动辅助预警功能。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断模块，用于在电动汽车处于高压上电状态、所述驱动电机无故障且电池管理系统无禁止充电故障的情况下，判断是否使能所述紧急制动辅助预警功能；否则，向组合仪表发送紧急制动辅助预警功能的故障标志位。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二提示模块，用于在所述故障标志位表征所述紧急制动辅助预警功能有故障的情况下，控制组合仪表输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示紧急制动辅助预警功能不可用。
15.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求8-14任一项所述的紧急制动辅助预警功能的控制装置。
16.一种电动汽车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的紧急制动辅助预警功能的控制方法。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的紧急制动辅助预警功能的控制方法中的步骤。
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