CN107972531A - 一种电动汽车复合踏板的控制方法、装置和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开一种电动汽车复合踏板的控制方法、装置及电子设备，控制方法包括：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；执行所述踏板功能。本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。

Description

一种电动汽车复合踏板的控制方法、装置和电子设备
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种电动汽车复合踏板的控制方法、装置和电子设备。
背景技术
提高能量储备和能量利用率是电动汽车开发中很重要的两个方面。能量储备问题集中在蓄电池上，短时间内难有大的突破；在电动汽车产业化的进程中如何提高能量利用率成为一个关键问题。制动能量的回收利用是提高能量利用率的一个重要途径，特别在城市循环工况下，车辆的频繁启动和制动使得制动能量回收具有很大潜力.通过回收制动能量，能够提高电动车的续驶里程，研究表明，如果有效回收制动能量，电动汽车的行驶距离将提高10％～30％。
电动车具有刹车踏板和加速踏板两个踏板，其中刹车踏板提供主要的制动力以实现减速制动，例如通过液压制动钳将减速过程的动能转换为热能消耗掉，而加速踏板除控制加速外还提供能量回收功能并提供一定的辅助制动力，因此加速踏板被称为复合踏板。现有技术中，确定是否进入能量回收模式的判断标准为踏板开度—车速对比：当驾驶员抬起复合踏板使得踏板开度减小到一定程度时，如果车速超过对应当前踏板开度的标定车速，则进入能量回收模式，提供少量辅助制动力。然而，发明人在实现发明的过程中发现，由于现有技术的复合踏板对驾驶员的驾驶意图不能很好地识别，单纯依赖踏板开度与车速的对应关系来实现能量回收并提供辅助制动力，并且辅助制动力的来源主要来自于能量回收并且很小，驱动电机本身不提供反向扭矩(即，电制动力)，驾驶员在进行制动时仍然会大量使用液压制动，大部分的动能都被液压制动转换为热能消耗掉，导致制动能量的回收率较低。事实上，本领域技术人员一直存在一个技术偏见，即致力于驱动电机提供蠕动起步功能，在加速踏板开度为0时就开始向外输出驱动扭矩。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术制动能量回收率低的技术问题，提供一种电动汽车复合踏板的控制方法、装置和电子设备。
本发明实施例提供一种电动汽车复合踏板的控制方法，包括：
响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
执行所述踏板功能。
进一步的，所述根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能。
更进一步的，所述根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
再进一步的，所述执行所述踏板功能，具体包括：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
再进一步的，所述方法还包括：
当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
再进一步的，所述方法还包括：
当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
本发明实施例提供一种电动汽车复合踏板的控制装置，包括：
踏板开度变化响应模块，用于：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
踏板功能确定模块，用于：根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
踏板功能执行模块，用于：执行所述踏板功能。
进一步的，所述根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能。
更进一步的，所述根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
再进一步的，所述踏板功能执行模块，具体用于：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
再进一步的，所述装置还包括：
踏板功能保持模块，用于：当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
再进一步的，所述装置还包括：
踏板未踩下模块，用于：当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
本发明实施例提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
执行所述踏板功能。
进一步的，所述根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能。
更进一步的，所述根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
再进一步的，所述执行所述踏板功能，具体包括：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
再进一步的，所述至少一个处理器还能够：
当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
再进一步的，所述至少一个处理器还能够：
当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
附图说明
图1所示为本发明一实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图；
图2为本发明一实施例中的电动车能量回收系统的系统模块图；
图3为本发明第二实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图；
图4为本发明第二实施例中的踏板开度变化曲线和驱动电机扭矩力曲线的变化示意图；
图5为本发明第三实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图；
图6为本发明第四实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图；
图7为本发明第五实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图；
图8为本发明第六实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图；
图9为本发明第六实施例中的踏板开度变化曲线和驱动电机扭矩力曲线的变化示意图；
图10为本发明第七实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图；
图11为本发明第七实施例中的踏板开度变化曲线和驱动电机扭矩力曲线的变化示意图；
图12为本发明第八实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图；
图13为本发明第九实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图；
图14为本发明第十三实施例提供的执行电动汽车复合踏板的控制方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
实施例一
如图1所示为本发明一实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
步骤S102，根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
步骤S103，执行所述踏板功能。
如图2所示为本发明一实施例中的电动车能量回收系统的系统模块图，包括：复合踏板21、刹车踏板22、ABS装置23、整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)24、对蓄能电池29进行管理的动力电池管理系统(Battery Management System，BMS)25、驱动车轮28的驱动电机26、控制驱动电机26的控制器(Microcontroller Unit，MCU)27。复合踏板21具有加速踏板和电制动踏板的功能，其中，在加速踏板功能下，驱动电机输出正扭矩，即提供电驱动力，而在电制动踏板功能下，驱动电机输出负扭矩，即提供电制动力。根据复合踏板状态不同可以在加速踏板功能和电制动踏板功能之前无缝切换，具体来说，在电动车上可以用油门踏板实现，它是该电动车实现加速或能量回收系统的特征部件；刹车踏板22用于施加传统的液压摩擦制动，为实现电动车的制动减速的主要来源；BMS为动力电池管理系统，该控制器实时将电池27的荷电状态(State of Charge，SOC)、电池功率状态SOP反馈给VCU；控制器27实时将驱动电机功率限值和扭矩限值反馈给VCU；ABS为防抱死系统，ABS激活时将其状态反馈给VCU；整车控制器24，接收以上部件的状态，并实时计算电制动力需求，向MCU发送电制动需求指令，由MCU控制驱动电机26进入发电模式，驱动电机26将减速过程的动能转化为电能，并通过高压母线将电制动能量储存到动力蓄电池中，实现制动能量的回收利用。
具体来说，整车控制器24对复合踏板21进行监控，响应于复合踏板21的踏板开度变化事件，执行步骤S101获取踏板开度，在步骤S202中确定出踏板的踏板功能，然后在步骤S203中执行相应功能。
因为能够通过复合踏板21实现加速和制动功能，因此对于大部分的制动行为，驾驶员都能够通过复合踏板21实现，尽可能提高能量回收率，提高了电制动力的制动效率，减少了对使用刹车踏板22实现制动的依赖。因此，车辆的大部分制动行为都会由电制动实现，从而减少使用液压制动，提高制动能量的回收率。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
实施例二
如图3所示为本发明第二实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图，包括：
步骤S301，当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
在驾驶员不踩下复合踏板时，踏板开度为0，此时提供最大电制动力，即驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大。
步骤S302，响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度。
具体来说，当驾驶员不踩下复合踏板时，踏板开度为0，当驾驶员逐渐踩下复合踏板时，踏板开度从0逐渐增大，当驾驶员松开复合踏板时，踏板开度逐渐减少至0。
步骤S303，根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能。
具体来说：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
可选地，开度分界阈值为最大开度的一半。
在驾驶员没踩下复合踏板时，复合踏板的踏板开度为0，此时踏板开度小于开度分界阈值，踏板为电制动踏板功能，而当驾驶员踩下复合踏板使得踏板开度大于开度分界阈值之后，踏板为加速踏板功能。
作为另外一种可选方式，也可以选择设定在踏板开度大于开度分界阈值时为电制动踏板功能，而在踏板开度小于开度分界阈值时为加速踏板功能，则当驾驶员刚踩下复合踏板时，踏板为电制动踏板功能，而当当驾驶员踩下复合踏板使得踏板开度大于开度分界阈值之后，踏板为电制动功能。
然而，设定为踏板开度大于开度分界阈值时为加速踏板功能而踏板开度小于开度分界阈值时为电制动功能的方式，会更符合驾驶员的踩下复合踏板使车辆加速松开复合踏板使车辆减速驾驶习惯。
步骤S304，如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
电驱动力与踏板开度正相关，即在加速踏板功能下，当踏板开度越大，即驾驶员踩下复合踏板越多时，电驱动力越大，当踏板开度越小，即驾驶员松开复合踏板越多时，电驱动力越小。可选地，电驱动力与踏板开度成正比。
电制动力与踏板开度负相关，即在电制动踏板功能下，当踏板开度越小，即驾驶员松开复合踏板越多时，电制动力越大，当踏板开度越大，即驾驶员踩下复合踏板越多时，电制动力越小。可选地，电制动力与踏板开度成反比。
步骤S305，当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
其中，本实施例中步骤S301和S305的顺序仅为了便于说明，并不构成对权利要求的限制。本领域普通技术人员应该可以理解，步骤S301、S305可以与步骤S302、S303、S304交换而不影响实际效果。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
同时，本实施例为静态复合方式，通过一个分界点将复合踏板开度分为两部分，该分界点一旦确定后不再调整。因此，当驾驶员踩下复合踏板至大于开度分界阈值时，会触发加速踏板功能，而松开复合踏板至小于开度分界阈值时，则会触发电制动踏板功能，从而一方面符合驾驶员的驾驶习惯，另一方面提高车辆的电制动效率，进一步提高车辆的制动能量回收率。
如图4所示为本发明第二实施例中的踏板开度变化曲线41和驱动电机扭矩力曲线42的变化示意图，当复合踏板开度小于图4所示的分界线43所定义的开度分界阈值时，复合踏板为电制动踏板，当复合踏板开度超过开度分界阈值时，复合踏板为加速踏板，其对应的驾驶行为如下：
a)复合踏板开度为0(即驾驶员未踩下复合踏板)
对应区域44，此时驱动电机输出驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大，从而提供最大电制动力。
b)复合踏板开度逐渐增加过程(即驾驶员逐渐踩下复合踏板)
对应区域45，随着复合踏板开度从0向分界点阈值增加时，为电制动踏板功能，电制动力逐渐减小直到为0；
对应区域46，随着复合踏板开度从开度分界阈值逐渐增加时，为加速踏板功能，电驱动力从0逐渐增大。
c)复合踏板开度逐渐减小过程(即驾驶员逐渐松开复合踏板)
对应区域47，随着复合踏板开度逐渐减小到开度分界阈值时，为加速踏板功能，电驱动力逐渐减小直到为0；
对应区域48，随着复合踏板开度从开度分界阈值逐渐减小直到为0时，为电制动踏板功能，电制动力逐渐增大。
d)复合踏板开度为0(即驾驶员完全松开复合踏板)
对应区域49，此时驱动电机输出驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大，从而提供最大电制动力。
实施例三
如图5所示为本发明第三实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图，包括：
踏板开度变化响应模块501，用于：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
踏板功能确定模块502，用于：根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
踏板功能执行模块503，用于：执行所述踏板功能。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
实施例四
如图6所示为本发明第四实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图，包括：
踏板未踩下模块601，用于：当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
踏板开度变化响应模块602，用于：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度。
踏板功能确定模块603，用于：根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能。
具体来说：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
踏板功能执行模块604，用于：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
踏板功能保持模块605，用于：当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
同时，本实施例为静态复合方式，通过一个分界点将复合踏板开度分为两部分，该分界点一旦确定后不再调整。因此，当驾驶员踩下复合踏板至大于开度分界阈值时，会触发加速踏板功能，而松开复合踏板至小于开度分界阈值时，则会触发电制动踏板功能，从而一方面符合驾驶员的驾驶习惯，另一方面提高车辆的电制动效率，进一步提高车辆的制动能量回收率。
实施例五
如图7所示为本发明第五实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图，包括：
步骤S701，响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度变化方向；
步骤S702，根据所述踏板开度变化方向确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
步骤S703，执行所述踏板功能。
如图2所示为本发明一实施例中的电动车能量回收系统的系统模块图，包括：复合踏板21、刹车踏板22、ABS装置23、整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)24、对蓄能电池29进行管理的动力电池管理系统(Battery Management System，BMS)25、驱动车轮28的驱动电机26、控制驱动电机26的控制器(Microcontroller Unit，MCU)27。复合踏板21具有加速踏板和电制动踏板的功能，其中，在加速踏板功能下，驱动电机输出正扭矩，即提供电驱动力，而在电制动踏板功能下，驱动电机输出负扭矩，即提供电制动力。根据复合踏板状态不同可以在加速踏板功能和电制动踏板功能之前无缝切换，具体来说，在电动车上可以用油门踏板实现，它是该电动车实现加速或能量回收系统的特征部件；刹车踏板22用于施加传统的液压摩擦制动，为实现电动车的制动减速的主要来源；BMS为动力电池管理系统，该控制器实时将电池27的荷电状态(State of Charge，SOC)、电池功率状态SOP反馈给VCU；控制器27实时将驱动电机功率限值和扭矩限值反馈给VCU；ABS为防抱死系统，ABS激活时将其状态反馈给VCU；整车控制器24，接收以上部件的状态，并实时计算电制动力需求，向MCU发送电制动需求指令，由MCU控制驱动电机26进入发电模式，驱动电机26将减速过程的动能转化为电能，并通过高压母线将电制动能量储存到动力蓄电池中，实现制动能量的回收利用。
具体来说，整车控制器24对复合踏板21进行监控，响应于复合踏板21的踏板开度变化事件，执行步骤S701获取踏板开度变化方向，在步骤S202中确定出踏板的踏板功能，然后在步骤S203中执行相应功能。
因为能够通过复合踏板21实现加速和制动功能，因此对于大部分的制动行为，驾驶员都能够通过复合踏板21实现，尽可能提高能量回收率，提高了电制动力的制动效率，减少了使用刹车踏板22实现制动的依赖。因此，车辆的大部分制动行为都会由电制动实现，从而减少使用液压制动，提高制动能量的回收率。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
实施例六
如图8所示为本发明第六实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图，包括：
步骤S801，当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
在驾驶员不踩下复合踏板时，踏板开度为0，此时提供最大电制动力，即驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大。
步骤S802，响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度变化方向，所述踏板开度变化方向包括踏板开度增大的正方向或踏板开度减少的负方向。
当驾驶员不踩下复合踏板时，踏板开度为0，当驾驶员逐渐踩下复合踏板时，踏板开度从0逐渐增大，当驾驶员松开复合踏板时，踏板开度逐渐减少至0。定义踏板开度增大为正方向，定义踏板开度减少为负方向，即当驾驶员踩下复合踏板时，踏板开度方向为正方向，当驾驶员松开复合踏板时，踏板开度方向为负方向。
步骤S803，如果所述踏板开度方向为正方向，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度方向为负方向，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
当踏板开度方向为正方向，表示驾驶员踩下复合踏板，此时复合踏板的踏板功能为加速踏板功能，而当踏板开度方向为负方向，表示驾驶员松开复合踏板，此时复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
步骤S804，如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
电驱动力与踏板开度正相关，即在加速踏板功能下，当踏板开度越大，即驾驶员踩下复合踏板越多时，电驱动力越大。可选地，电驱动力与踏板开度成正比。
电制动力与踏板开度负相关，即在电制动踏板功能下，当踏板开度越小，即驾驶员松开复合踏板越多时，电制动力越大。可选地，电制动力与踏板开度成反比。
步骤S805，当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
其中，本实施例中步骤S801、S805的顺序仅为了便于说明，并不构成对权利要求的限制。本领域普通技术人员应该可以理解，步骤S801、S805可以与步骤S802、S803、S804交换而不影响实际效果。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
同时，本实施例为基于踏板变化方向的动态复合方式，根据复合踏板的开度变化方向将复合踏板分为两部分，该分界点是随着复合踏板开度状态动态调整。当复合踏板开度变化方向为正时，为加速踏板功能；当复合踏板开度变化方向为负时，为电制动踏板功能；当复合踏板开度变化为0时，继承上一时刻的复合踏板功能。因此，当驾驶员踩下复合踏板时，会触发加速踏板功能，而松开复合踏板时，则会触发电制动踏板功能，从而提高车辆的电制动效率，进一步提高车辆的制动能量回收率。
如图9所示为本发明第六实施例中的踏板开度变化曲线91和驱动电机扭矩力曲线92的变化示意图，其对应的驾驶行为如下：
a)复合踏板开度为0(即驾驶员未踩下复合踏板)
对应区域93，此时驱动电机输出驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大，从而提供最大电制动力。
b)复合踏板开度逐渐增加过程(即驾驶员逐渐踩下复合踏板)
对应区域94，为加速踏板功能，复合踏板从开度0逐渐增大，电驱动力随之逐渐增加。
c)复合踏板开度从增加或不变转到减小过程(即驾驶员开始松开复合踏板)
对应区域95，为电制动踏板功能，电驱动力快速下降到0，复合踏板开度逐渐减小，电制动力随之逐渐增大。
d)复合踏板开度维持不变(即驾驶员停止继续松开复合踏板)
对应区域96，为电制动踏板功能，电制动力维持不变。
e)复合踏板开度从减小或不变转到增大过程(即驾驶员开始踩下复合踏板)
对应区域97，为加速踏板功能，电制动力快速下降到0，复合踏板开度逐渐增大，电驱动力随之逐渐增大。
f)复合踏板开度维持不变(即驾驶员停止继续踩下复合踏板)
对应区域98，为加速踏板功能，电驱动力维持不变。
实施例七
如图10所示为本发明第七实施例提供的一种电动汽车复合踏板的控制方法的工作流程图，包括：
步骤S1001，当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
在驾驶员不踩下复合踏板时，踏板开度为0，此时提供最大电制动力，即驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大。
步骤S1002，响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度变化方向和踏板开度变化率，所述踏板开度变化方向包括踏板开度增大的正方向或踏板开度减少的负方向。
步骤S1003，根据所述踏板开度变化方向和所述踏板开度变化率确定所述踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能。
具体地：
如果所述踏板开度方向为正方向，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度方向为负方向，且所述踏板开度变化率的绝对值大于预设开度变化率阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能；
如果所述踏板开度方向为负方向，且所述踏板开度变化率的绝对值小于或等于预设开度变化率阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能。
步骤S1004，执行所述踏板功能。
具体地：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
步骤S1005，当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
其中，本实施例中步骤S1001、S1005的顺序仅为了便于说明，并不构成对权利要求的限制。本领域普通技术人员应该可以理解，步骤S1001、S1005可以与步骤S1002、S1003、S1004交换而不影响实际效果。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
同时，本实施例为基于踏板变化方向和变化率的动态复合方式，根据复合踏板的开度变化方向和变化率将复合踏板分为两部分，该分界点是随着复合踏板开度状态动态调整。当复合踏板开度变化方向为正时，为加速踏板功能；当复合踏板开度变化方向为负时，若复合踏板变化率绝对值大于设定开度变化率阈值，为电制动踏板功能；当复合踏板开度变化方向为负时，若复合踏板变化率绝对值不大于设定开度变化率阈值，为加速踏板功能；当复合踏板开度变化为0时，继承上一时刻的复合踏板功能。因此，当驾驶员踩下复合踏板时，会触发加速踏板功能，而快速松开复合踏板，则会触发电制动踏板功能，从而提高车辆的电制动效率，进一步提高车辆的制动能量回收率。
如图11所示为本发明第七实施例中的踏板开度变化曲线111和驱动电机扭矩力曲线112的变化示意图，其对应的驾驶行为如下：
a)复合踏板开度为0(即驾驶员未踩下复合踏板)
对应区域113，此时驱动电机输出驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大，从而提供最大电制动力。
b)复合踏板开度逐渐增加过程(即驾驶员逐渐踩下复合踏板)
对应区域114，为加速踏板功能，复合踏板从开度0逐渐增大，电驱动力随之逐渐增加。
c)复合踏板开度从增加或不变转到减小过程(即驾驶员开始较慢松开复合踏板)
对应区域115，为加速踏板功能，复合踏板开度逐渐减小，电驱动力随之逐渐减小。
d)复合踏板开度维持不变(即驾驶员停止继续松开复合踏板)
对应区域116，为加速踏板功能，电驱动力维持不变。
e)复合踏板开度从减小或不变转到增大过程(即驾驶员开始踩下复合踏板)
对应区域117，为加速踏板功能，复合踏板开度逐渐增大，电驱动力随之逐渐增大。
f)复合踏板开度维持不变(即驾驶员停止继续踩下复合踏板)
对应区域118，为加速踏板功能，电驱动力维持不变。
g)复合踏板开度从增加或不变转到减小过程(即驾驶员开始较快松开复合踏板)
对应区域119，为电制动踏板功能，电驱动力快速下降到0，复合踏板开度逐渐减小，电制动力随之逐渐增大。
h)复合踏板开度为0(即驾驶员完全松开复合踏板)
对应区域1110，此时驱动电机输出驱动电机输出负扭矩，且扭矩的绝对值最大，从而提供最大电制动力。
实施例八
如图12所示为本发明第八实施例提供一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图，包括：
踏板开度变化响应模块1201，用于：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度变化方向；
踏板功能确定模块1202，用于：根据所述踏板开度变化方向确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
踏板功能执行模块1203，用于：执行所述踏板功能。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
实施例九
如图13所示为本发明第九实施例提供一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图，包括：
踏板未踩下模块1301，用于：当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
踏板开度变化响应模块1302，用于：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度变化方向，所述踏板开度变化方向包括踏板开度增大的正方向或踏板开度减少的负方向。
踏板功能确定模块1303，用于：如果所述踏板开度方向为正方向，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度方向为负方向，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
踏板功能执行模块1304，用于：如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
踏板功能保持模块1305，用于：当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
同时，本实施例为基于踏板变化方向的动态复合方式，根据复合踏板的开度变化方向将复合踏板分为两部分，该分界点是随着复合踏板开度状态动态调整。当复合踏板开度变化方向为正时，为加速踏板功能；当复合踏板开度变化方向为负时，为电制动踏板功能；当复合踏板开度变化为0时，继承上一时刻的复合踏板功能。因此，当驾驶员踩下复合踏板时，会触发加速踏板功能，而松开复合踏板时，则会触发电制动踏板功能，从而提高车辆的电制动效率，进一步提高车辆的制动能量回收率。
实施例十一
本发明第十一实施例提供一种电动汽车复合踏板的控制装置的装置模块图，包括：
踏板未踩下模块，用于：当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
踏板开度变化响应模块，用于：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度变化方向和踏板开度变化率，所述踏板开度变化方向包括踏板开度增大的正方向或踏板开度减少的负方向。
踏板功能确定模块，用于：根据所述踏板开度变化方向和所述踏板开度变化率确定所述踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能。
具体地：
如果所述踏板开度方向为正方向，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度方向为负方向，且所述踏板开度变化率的绝对值大于预设开度变化率阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能；
如果所述踏板开度方向为负方向，且所述踏板开度变化率的绝对值小于或等于预设开度变化率阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能。
踏板功能执行模块，用于：执行所述踏板功能。
具体地：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
踏板功能保持模块，用于：当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
本发明实施例在踏板上复合加速踏板功能和电制动踏板功能，通过对踏板开度的变化进行监控，使得驾驶员使用同一踏板即可实现加速和电制动功能，方便驾驶员更好地使用电制动对车辆进行制动，从而提高车辆的制动能量回收率。
同时，本实施例为基于踏板变化方向和变化率的动态复合方式，根据复合踏板的开度变化方向和变化率将复合踏板分为两部分，该分界点是随着复合踏板开度状态动态调整。当复合踏板开度变化方向为正时，为加速踏板功能；当复合踏板开度变化方向为负时，若复合踏板变化率绝对值大于设定开度变化率阈值，为电制动踏板功能；当复合踏板开度变化方向为负时，若复合踏板变化率绝对值不大于设定开度变化率阈值，为加速踏板功能；当复合踏板开度变化为0时，继承上一时刻的复合踏板功能。因此，当驾驶员踩下复合踏板时，会触发加速踏板功能，而快速松开复合踏板，则会触发电制动踏板功能，从而提高车辆的电制动效率，进一步提高车辆的制动能量回收率。
本发明第十二实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施方式中的电动汽车复合踏板的控制方法。
如图14所示为本发明第十三实施例提供的执行电动汽车复合踏板的控制方法的电子设备的硬件结构示意图，其主要包括：至少一个处理器1410；以及，与所述至少一个处理器1410通信连接的存储器1420；其中，所述存储器1420存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1410执行，以使所述至少一个处理器能够执行如图1、图3、图7、图8和图10所示的方法流程。
执行电动汽车复合踏板的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置1430和输出装置1440。
处理器1410、存储器1420、输入装置1430及显示装置1440可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。
存储器1420作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电动汽车复合踏板的控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图3、图7、图8和图10所示的方法流程和图5和图12所示的踏板开度变化响应模块、踏板功能确定模块和踏板功能执行模块。处理器1410通过运行存储在存储器1420中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的电动汽车复合踏板的控制方法。
存储器1420可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电动汽车复合踏板的控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1420可选包括相对于处理器1410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行电动汽车复合踏板的控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置1430可接收输入的用户点击，以及产生与电动汽车复合踏板的控制装置的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置1440可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器1420中，当被所述一个或者多个处理器1410运行时，执行上述任意方法实施例中的电动汽车复合踏板的控制方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:
(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
(2)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(3)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等。
(4)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
(5)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
(6)其他具有数据交互功能的电子装置。
此外，上述的存储器820中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1.一种电动汽车复合踏板的控制方法，其特征在于，包括：
响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
执行所述踏板功能。
2.根据权利要求1所述的电动汽车复合踏板的控制方法，其特征在于，所述根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能。
3.根据权利要求2所述的电动汽车复合踏板的控制方法，其特征在于，所述根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
4.根据权利要求1～3任一项所述的电动汽车复合踏板的控制方法，其特征在于，所述执行所述踏板功能，具体包括：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
5.根据权利要求1～3任一项所述的电动汽车复合踏板的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
6.根据权利要求1～3任一项所述的电动汽车复合踏板的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
7.一种电动汽车复合踏板的控制装置，其特征在于，包括：
踏板开度变化响应模块，用于：响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
踏板功能确定模块，用于：根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
踏板功能执行模块，用于：执行所述踏板功能。
8.根据权利要求7所述的电动汽车复合踏板的控制装置，其特征在于，所述根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能。
9.根据权利要求8所述的电动汽车复合踏板的控制装置，其特征在于，所述根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
10.根据权利要求7～9任一项所述的电动汽车复合踏板的控制装置，其特征在于，所述踏板功能执行模块，具体用于：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
11.根据权利要求7～9任一项所述的电动汽车复合踏板的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
踏板功能保持模块，用于：当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
12.根据权利要求7～9任一项所述的电动汽车复合踏板的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
踏板未踩下模块，用于：当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于踏板开度变化事件，获取踏板开度；
根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，所述踏板功能包括加速踏板功能或电制动踏板功能；
执行所述踏板功能。
14.根据权利要求13所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述踏板开度确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能。
15.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述踏板开度与预设开度分界阈值的比较结果，确定复合踏板的踏板功能，具体包括：
如果所述踏板开度大于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为加速踏板功能；
如果所述踏板开度小于或等于预设开度分界阈值，则所述复合踏板的踏板功能为电制动踏板功能。
16.根据权利要求13～15任一项所述的电子设备，其特征在于，所述执行所述踏板功能，具体包括：
如果所述踏板功能为加速踏板功能，则提供与踏板开度正相关的电驱动力；
如果所述踏板功能为电制动踏板功能，则提供与踏板开度负相关的电制动力。
17.根据权利要求13～15任一项所述的电子设备，其特征在于，所述至少一个处理器还能够：
当踏板开度不变时，保持所述踏板功能不变。
18.根据权利要求13～15任一项所述的电子设备，其特征在于，所述至少一个处理器还能够：
当踏板开度为0时，提供预设最大电制动力。
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