CN107284290B - 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法 - Google Patents
纯电动汽车坡道辅助起步控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107284290B CN107284290B CN201710466890.9A CN201710466890A CN107284290B CN 107284290 B CN107284290 B CN 107284290B CN 201710466890 A CN201710466890 A CN 201710466890A CN 107284290 B CN107284290 B CN 107284290B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- starting
- torque
- mode
- speed
- ramp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims abstract description 30
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 19
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 11
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 abstract 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 abstract 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 description 1
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 description 1
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 1
- 239000000295 fuel oil Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2072—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off
- B60L15/2081—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off for drive off on a slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/14—Acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/26—Vehicle weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/64—Road conditions
- B60L2240/642—Slope of road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种纯电动汽车坡道辅助起步控制方法,当处于上坡辅助模式时,检测电机是否反转,若反转则车辆倒溜,根据电机反转速度和加速度计算所需电机附加防溜扭矩,增加电机扭矩至电机不再反转;当处于平路辅助模式时,不进行溜车判断;当处于下坡辅助模式时,根据坡道角设定下坡起步最高稳定车速,根据车重传感器计算坡道产生的驱动力,计算驻车需求扭矩并求出该驻车扭矩对应的制动踏板开度值K,当制动踏板开度小于K时,通过判断加速踏板信号将起步过程分为无油门起步模式和有油门起步模式,进行不同的辅助起步控制。基于多传感器信息融合技术,结合合理的纯电动车坡道起步控制策略,实现纯电动车辆在坡道上进行的平稳、快速、安全的起步。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车坡道辅助起步控制方法,具体地涉及一种纯电动汽车坡道辅助起步控制方法。
背景技术
坡道起步辅助控制功能是为简化坡道起步操作而开发的一种控制功能,当驾驶员右脚松开制动踏板后,该功能可让车辆在不使用手刹的情况下,短时间内继续保持制动状态,给驾驶员留出了由制动踏板换到加速踏板的时间,使驾驶员可以从容操作踏板,轻松驾车起步。
现有的电动汽车一般有两种:纯电动驱动功能的混合动力汽车和纯电动汽车。纯电动车取消传统汽车的发动机甚至变速箱,以电池为能量源,电机为动力源,动力系统的机械特性和控制方式不同于传统燃油汽车,其中作为动力源的驱动电机相对于内燃机来讲,具有转矩需求响应快、转矩控制精度高、低转速时能恒转矩输出等优点。
中国专利文献CN 103754222公开了一种电动汽车坡道起步辅助控制功能的实现方法,包括两步骤:1、激活条件判断,当驾驶员踩住制动踏板使车辆处于静止状态、没有拉启手刹且档位在前进档时,进入功能的待激活状态;如果驾驶员松开制动踏板后车辆开始溜坡,则激活坡道起步辅助控制功能;2、修正驱动电机转矩目标值,坡道起步功能激活后首先要迅速增加电机输出转矩,使车辆不再溜坡,随后保持该转矩输出以使车辆在原地静止。当驾驶员踩下加速踏板后,坡道起步辅助控制功能自动退出,车辆在坡道上平稳起步。该种方法只考虑了车辆上坡发生倒溜的情况,没有考虑车辆在下坡发生前溜的情况。很显然,前溜的危险同样很大。现有技术中虽然有一些判断前溜情况的方法,但是并不能及时有效的发现并预防。在电机维持驻车状态时,若一直未踩下加速踏板,电机存在长时间堵转的可能,当踩下加速踏板起步时不能很好的控制起步车速、起步加速度和冲击度,起步顿挫大。此外,车重对坡道分力的影响很大,现有坡道辅助起步技术缺乏对车重因素的考虑。本发明因此而来。
发明内容
针对上述技术问题,本发明提出了一种纯电动汽车坡道辅助起步控制方法和系统,利用坡道传感器及车重传感器信号对坡道起步过程中的车辆进行较为精确的受力分析,确定纯电动汽车起步时的电机扭矩与制动踏板和加速踏板的关系,控制起步过程的时间、车速和加速度,并对冲击度和起步爬行的最大稳定车速进行限制。
本发明的技术方案是:
一种纯电动汽车坡道辅助起步控制方法,包括以下步骤:
S01:根据制动踏板位置、档位所处位置、驱动电机当前转速及手刹位置进行判定,如果是踩下制动踏板、档位处于D 档,驱动电机转速为0 rpm,手刹位置为未拉启,则进行坡道辅助控制;
S02:根据坡道角传感器信号将坡道辅助模式分为上坡辅助模式、平路辅助模式、下坡辅助模式;
S03:当处于上坡辅助模式时,实时检测电机是否反转,若反转则车辆倒溜,根据电机反转速度和加速度计算所需电机附加防溜扭矩,增加电机扭矩至电机不再反转;
S04:当处于平路辅助模式时,不进行溜车判断;
S05:当处于下坡辅助模式时,根据坡道角设定下坡起步最高稳定车速,根据车重传感器计算坡道产生的驱动力,计算驻车需求扭矩并求出该驻车扭矩对应的制动踏板开度值K,当制动踏板开度小于K时,通过判断加速踏板信号将起步过程分为无油门起步模式和有油门起步模式,当处于无油门起步模式时,由车辆按照预设加速度-时间曲线和速度-时间曲线计算制动扭矩和电机需求起步扭矩,直至达到最高稳定车速,当处于有油门起步模式时,通过油门开度和变化率解析驾驶员起步动力需求,结合坡道驱动力计算电机需求加速扭矩,然后进行冲击度检查修正加速扭矩,使车辆平稳快速起步,当车辆速度达到下坡起步最高稳定车速时,退出下坡辅助模式。
优选的,所述步骤S03中根据坡道角设定上坡起步最高稳定车速,通过判断加速踏板信号将起步过程分为无油门起步模式和有油门起步模式,当处于无油门起步模式时,由车辆按照预设加速度-时间曲线和速度-时间曲线计算电机需求起步扭矩,控制电机实际扭矩实时跟随目标值,并采集实际车速,计算实际车速及加速度,形成闭环控制,直至车速达到上坡起步最高稳定车速;若无油门起步过程中检测到加速踏板信号,则切换至有油门起步模式,根据油门开度和变化率计算需求加速扭矩,计算该加速扭矩下的冲击度,依据冲击度限制修正需求加速扭矩,直至车辆加速至上坡起步最高稳定车速结束,当车速达到上坡起步最高稳定车速时,退出坡道辅助模式,进入正常行车驱动模式。
优选的,所述步骤S04中根据坡道角设定平路起步最高稳定车速,判断是否完全松开制动踏板进入起步模式,当完全松开制动踏板后,通过判断加速踏板信号将起步过程分为无油门起步模式和有油门起步模式,当处于无油门起步模式时,由车辆按照预设加速度-时间曲线和速度-时间曲线计算电机需求起步扭矩,控制电机实际扭矩实时跟随目标值,并采集实际车速,计算实际车速及加速度,形成闭环控制,直至车速达到平路起步最高稳定车速;若无油门起步过程中检测到加速踏板信号,则切换至有油门起步模式,根据油门开度和变化率计算需求加速扭矩,计算该加速扭矩下的冲击度,依据冲击度限制修正需求加速扭矩,直至车辆加速至平路起步最高稳定车速结束,当车速达到上坡起步最高稳定车速时,退出坡道辅助模式,进入正常行车驱动模式。
与现有技术相比,本发明的优点是:
利用坡道传感器及车重传感器信号对坡道起步过程中的车辆进行较为精确的受力分析,确定纯电动汽车起步时的电机扭矩与制动踏板和加速踏板的关系,控制起步过程的时间、车速和加速度,并对冲击度和起步爬行的最大稳定车速进行限制,检测电机转动方向来判断车辆的后溜状态并不断控制电机转矩使车辆停止后溜,既保证了起步的快捷性又兼顾了平顺性和安全性。根据坡道角将起步模式分为上坡起步模式、平路起步模式、下坡起步模式,根据加速踏板开度又将起步过程分为无油门起步和有油门起步两种模式,结合油门开度的变化率识别驾驶员慢起步、急起步等起步意图,覆盖了大多数道路状况以及驾驶模式,对外部行驶环境以及驾驶员操作具有更好的适应性。此外,无油门起步过程缩短了驻坡时间,低速爬行可减小电机堵转的发热量,避免电机和控制器烧坏。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述:
图1为纯电动汽车的整车控制原理图;
图2为本发明前期是否进行坡道辅助控制的流程图;
图3为本发明上坡辅助模式的辅助起步控制方法的流程图;
图4为本发明平路辅助模式的辅助起步控制方法的流程图;
图5为本发明下坡辅助模式的辅助起步控制方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了,下面结合具体实施方式并参照附图,对本发明进一步详细说明。应该理解,这些描述只是示例性的,而并非要限制本发明的范围。此外,在以下说明中,省略了对公知结构和技术的描述,以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例:
下面结合附图,对本发明的较佳实施例作进一步说明。
如图1所示,该方案的整车控制系统包括整车控制器10,用于对整个车辆的数据进行处理和控制,本发明的坡道辅助起步控制方法作为坡道起步辅助系统11集成于整车控制器10中。本发明主要描述整车控制器的坡道辅助起步控制方法,整车控制器连接有加速踏板1,制动踏板2,手刹3,档位4,坡道传感器5,车重传感器6,车速信号7,电机转速信号8,电机9,由电机控制器12,其中1-8提供坡道起步辅助系统11所需信号。下面对坡道辅助起步控制方法进行详细说明。
如图2所示,首先检测D档信号,检测行车意图,判断车速是否为0,判断车辆是否静止,直到踩下刹车松手刹后开始激活坡道辅助系统。处于起步辅助当电机控制器检测到放电指令或者因为自身故障而要求放电时,通过检查主接触器的状态判断是否激活放电功能。只有在主接触器断开的情况下,才容许激活放电功能。根据坡道角传感器信号可将坡道辅助模式分为上坡辅助模式、平路辅助模式、下坡辅助模式。
如图3所示,当处于上坡辅助模式时,系统根据坡道角设定上坡起步最高稳定车速。当开始松制动踏板时,系统根据坡道角和制动踏板开度实时计算坡道阻力和制动力,最终计算得到坡道驻车状态电机需求驻车扭矩,然后转矩需求从整车控制器中的坡道辅助起步模块传递至电机控制器,使电机实际扭矩增加至目标值。与此同时转速传感器检测电机是否反转,若反转则车辆倒溜。可由电机反转速度和加速度计算得到所需电机附加防溜扭矩,控制器使电机增扭直至电机不再反转。当完全松开制动踏板时,表明驾驶员意图从驻车模式开始切换至起步模式。此时依然检测电机反转状态阻止倒溜。当车辆不倒溜时,通过判断油门信号把起步过程分为无油门起步和有油门起步两种模式。无油门起步模式模拟自动挡汽车低速爬行过程,通过预设的速度-时间v-t,加速度-时间a-t曲线计算电机需求起步扭矩,控制电机实际扭矩实时跟随目标值,并采集实际车速,计算实际车速及加速度,形成闭环控制,直至车速到达上坡起步最高稳定车速,退出坡道辅助模式,进入正常行车驱动模式。若无油门起步过程中检测到油门踏板信号,则切换至有油门起步模式,系统根据油门开度和变化率计算驾驶员需求加速扭矩,并根据车辆动力学计算该加速扭矩下的冲击度,依据冲击度限制修正需求加速扭矩,然后控制电机扭矩增至目标值,直至车辆加速至上坡起步最高稳定车速结束,进入正常行车驱动模式。
如图4所示,当处于平路辅助模式时,不用考虑倒溜的风险,控制逻辑更为简单。系统设定平路起步最高稳定车速。当开始松制动踏板时,系统不必计算及施加驻车扭矩,而是直接判断是否完全松开制动踏板来进入起步程序。完全松开制动踏板后,表明起步意图,根据有无油门信号决定起步模式。无油门时依然根据预设的v-t、a-t曲线计算电机需求起步扭矩,然后控制电机实际转矩跟随目标转矩,并在车辆加速运动中采集实际车速信号并计算加速度,反馈至需求扭矩计算环节,重新计算需求扭矩,形成对车速和加速度的闭环控制,直至达到平路起步最高稳定车速后退出起步辅助模式。若检测到油门信号则进入有油门起步模式,根据油门开度和变化率计算需求扭矩,经冲击度检查后输出修正后需求扭矩。控制电机实际扭矩使车辆加速至平路起步最高稳定车速后退出起步辅助模式。
如图5所示,当处于下坡辅助模式时,没有倒溜的可能,但要考虑前溜的风险。首先根据坡道角设定下坡起步最高稳定车速,再根据车重传感器计算坡道产生的驱动力,计算驻车需求的扭矩并求解出该驻车扭矩所对应的制动踏板开度值K。当制动踏板开度小于K时,制动力小于坡道驱动力,理论上车辆开始向前溜车起步。以制动踏板开度小于K表明起步意图。无油门起步时,依然要求车辆按照预设的v-t、a-t曲线起步。当坡道驱动力满足预设起步需求时,电机需求扭矩为0,实时调整制动力使车辆按照预设v-t、a-t曲线起步,直至达到下坡起步最高稳定车速;当坡道驱动力小于起步驱动力需求,此时需要电机提供额外的驱动力,使车辆按预设v-t、a-t曲线起步。在无油门起步过程中,一旦获取油门信号,立即进入有油门起步模式,通过油门开度和变化率解析驾驶员起步动力需求,结合坡道驱动力计算电机需求加速扭矩,然后进行冲击度检查修正加速扭矩,使车辆平稳快速起步。
应当理解的是,本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理,而不构成对本发明的限制。因此,在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。此外,本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (3)
1.一种纯电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
S01:根据制动踏板位置、档位所处位置、驱动电机当前转速及手刹位置进行判定,如果是踩下制动踏板、档位处于D 档,驱动电机转速为0 rpm,手刹位置为未拉启,则进行坡道辅助控制;
S02:根据坡道角传感器信号将坡道辅助模式分为上坡辅助模式、平路辅助模式、下坡辅助模式;
S03:当处于上坡辅助模式时,实时检测电机是否反转,若反转则车辆倒溜,根据电机反转速度和加速度计算所需电机附加防溜扭矩,增加电机扭矩至电机不再反转;
S04:当处于平路辅助模式时,不进行溜车判断;
S05:当处于下坡辅助模式时,根据坡道角设定下坡起步最高稳定车速,根据车重传感器计算坡道产生的驱动力,计算驻车扭矩并求出该驻车扭矩对应的制动踏板开度值K,当制动踏板开度小于K时,通过判断加速踏板信号将起步过程分为无油门起步模式和有油门起步模式,当处于无油门起步模式时,由车辆按照预设加速度-时间曲线和速度-时间曲线计算制动扭矩和电机需求起步扭矩,直至达到最高稳定车速,当处于有油门起步模式时,通过油门开度和变化率解析驾驶员起步动力需求,结合坡道驱动力计算电机需求加速扭矩,然后进行冲击度检查修正加速扭矩,使车辆平稳快速起步,当车辆速度达到下坡起步最高稳定车速时,退出下坡辅助模式。
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述步骤S03中根据坡道角设定上坡起步最高稳定车速,通过判断加速踏板信号将起步过程分为无油门起步模式和有油门起步模式,当处于无油门起步模式时,由车辆按照预设加速度-时间曲线和速度-时间曲线计算电机需求起步扭矩,控制电机实际扭矩实时跟随目标值,并采集实际车速,计算实际车速及加速度,形成闭环控制,直至车速达到上坡起步最高稳定车速;若无油门起步过程中检测到加速踏板信号,则切换至有油门起步模式,根据油门开度和变化率计算需求加速扭矩,计算该加速扭矩下的冲击度,依据冲击度限制修正需求加速扭矩,直至车辆加速至上坡起步最高稳定车速结束,当车速达到上坡起步最高稳定车速时,退出坡道辅助模式,进入正常行车驱动模式。
3.根据权利要求1所述的纯电动汽车坡道辅助起步控制方法,其特征在于,所述步骤S04中根据坡道角设定平路起步最高稳定车速,判断是否完全松开制动踏板进入起步模式,当完全松开制动踏板后,通过判断加速踏板信号将起步过程分为无油门起步模式和有油门起步模式,当处于无油门起步模式时,由车辆按照预设加速度-时间曲线和速度-时间曲线计算电机需求起步扭矩,控制电机实际扭矩实时跟随目标值,并采集实际车速,计算实际车速及加速度,形成闭环控制,直至车速达到平路起步最高稳定车速;若无油门起步过程中检测到加速踏板信号,则切换至有油门起步模式,根据油门开度和变化率计算需求加速扭矩,计算该加速扭矩下的冲击度,依据冲击度限制修正需求加速扭矩,直至车辆加速至平路起步最高稳定车速结束,当车速达到上坡起步最高稳定车速时,退出坡道辅助模式,进入正常行车驱动模式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710466890.9A CN107284290B (zh) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710466890.9A CN107284290B (zh) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107284290A CN107284290A (zh) | 2017-10-24 |
CN107284290B true CN107284290B (zh) | 2019-04-26 |
Family
ID=60097880
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710466890.9A Active CN107284290B (zh) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107284290B (zh) |
Families Citing this family (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109895636A (zh) * | 2017-12-08 | 2019-06-18 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 车辆起步控制方法与车辆起步系统 |
CN108437992B (zh) * | 2018-04-27 | 2019-12-31 | 中国第一汽车股份有限公司 | 利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法 |
CN109017436B (zh) * | 2018-06-14 | 2021-09-28 | 中兴智能汽车有限公司 | 一种电动汽车退出驻坡时的电机扭矩跟随方法 |
CN109017441B (zh) * | 2018-07-10 | 2021-11-12 | 金龙联合汽车工业(苏州)有限公司 | 一种新能源汽车自适应坡道控制方法 |
CN109334470B (zh) * | 2018-11-30 | 2022-07-19 | 上海大郡动力控制技术有限公司 | 微型电动汽车防溜坡的控制方法 |
CN109572448A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-05 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种基于坡道传感器的纯电动汽车辅助控制方法及其控制系统 |
CN109823194B (zh) * | 2019-02-25 | 2022-12-20 | 上海鑫国动力科技有限公司 | 一种纯电动汽车坡道起步、驻坡控制系统 |
CN110126628B (zh) * | 2019-04-30 | 2021-11-02 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 电动汽车电机的控制方法及控制装置 |
CN110203077A (zh) * | 2019-06-04 | 2019-09-06 | 厦门金龙汽车新能源科技有限公司 | 电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆 |
CN110182065A (zh) * | 2019-06-07 | 2019-08-30 | 横店集团英洛华电气有限公司 | 用于代步车的驻车控制系统及其电机转速估算方法 |
CN110341496B (zh) * | 2019-07-09 | 2022-11-04 | 武汉理工大学 | 一种分布式驱动越野车辆的坡道低速工况行驶控制方法 |
CN111483327B (zh) * | 2019-07-16 | 2021-11-02 | 长城汽车股份有限公司 | 电机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
CN110450647B (zh) * | 2019-08-01 | 2023-07-14 | 合肥巨一动力系统有限公司 | 一种基于坡道传感器的防溜坡方法 |
CN112440758A (zh) * | 2019-09-03 | 2021-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆及其起步的控制方法和控制装置 |
CN110667401A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 上海伊控动力系统有限公司 | 一种纯电动汽车电爬行起步扭矩控制方法 |
CN110920413A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-03-27 | 江西精骏电控技术有限公司 | 一种电动汽车坡道起步辅助控制系统及其方法 |
CN111016679B (zh) * | 2019-11-28 | 2021-03-26 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种汽车控制方法、装置、存储介质及汽车 |
CN113306407B (zh) * | 2020-02-27 | 2023-06-20 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种驻车起步时扭矩输出的控制方法、电机控制器及汽车 |
CN111409640B (zh) * | 2020-03-05 | 2022-05-10 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 坡道起步防溜坡控制方法、装置、设备及存储介质 |
CN111791718A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-20 | 东风商用车有限公司 | 一种上坡辅助起步方法及系统 |
CN111845375B (zh) * | 2020-07-08 | 2022-08-09 | 博格华纳驱动系统(苏州)有限公司 | 一种油门单踏板停车电机零转速控制方法 |
CN111845748B (zh) * | 2020-07-20 | 2024-05-07 | 长安大学 | 一种辅助电动公交起步的安全装置及方法 |
CN112208356B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-04-15 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 扭矩控制方法、设备、存储介质及装置 |
CN112477630B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-06-24 | 江苏科技大学 | 一种提升电动车起步舒适度的控制方法 |
CN112776808B (zh) * | 2021-01-07 | 2023-06-20 | 东风柳州汽车有限公司 | 汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质 |
CN113029590B (zh) * | 2021-03-03 | 2023-02-21 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 一种混合动力车辆动力传递平顺性试验装置及方法 |
TWI780633B (zh) * | 2021-03-23 | 2022-10-11 | 致茂電子股份有限公司 | 車輛輔助控制的馬達控制器、馬達控制方法及其電腦程式產品 |
CN113511206A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-10-19 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于起步场景的动力控制方法、系统、车辆及存储介质 |
CN113147427A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-07-23 | 云度新能源汽车有限公司 | 一种电动汽车防溜坡的控制方法、整车控制器及电动汽车 |
CN113306556B (zh) * | 2021-06-03 | 2022-08-09 | 江铃汽车股份有限公司 | 纯电动汽车防溜坡辅助控制系统及控制方法 |
CN113266501B (zh) * | 2021-06-17 | 2022-11-04 | 一汽解放青岛汽车有限公司 | 混合动力汽车的发动机启动控制方法、车辆及存储介质 |
CN113335284B (zh) * | 2021-06-29 | 2022-11-18 | 东风华神汽车有限公司 | 一种汽车坡道起步的控制方法及控制系统 |
CN113978261B (zh) * | 2021-10-25 | 2024-05-28 | 潍柴(扬州)亚星新能源商用车有限公司 | 一种电动车蠕行起步控制方法及装置 |
CN113954659B (zh) * | 2021-11-16 | 2024-08-06 | 广西柳工机械股份有限公司 | 电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机 |
CN114475562B (zh) * | 2021-12-28 | 2024-05-28 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种拥堵坡道车辆跟车行驶的制动辅助控制方法和系统 |
CN114454727A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-05-10 | 东风汽车股份有限公司 | 一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法 |
CN114347802B (zh) * | 2022-01-25 | 2023-05-09 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种新能源车辆主动防溜坡控制方法 |
CN115009239B (zh) * | 2022-07-07 | 2023-11-07 | 浙江极氪智能科技有限公司 | 车辆的驻停方法、装置、设备及存储介质 |
CN116330994A (zh) * | 2023-05-26 | 2023-06-27 | 江铃汽车股份有限公司 | 电动汽车上坡辅助控制方法、系统、存储介质及电动汽车 |
CN116494980A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-07-28 | 盛瑞传动股份有限公司 | 车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆 |
CN117184011A (zh) * | 2023-10-18 | 2023-12-08 | 格陆博科技有限公司 | 一种epb结合手动挡车辆坡道起步辅助装置及方法 |
CN117429275B (zh) * | 2023-11-29 | 2024-07-19 | 深圳熙斯特新能源技术有限公司 | 电动车辆在坡道的电机扭矩控制方法、装置、介质及设备 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101209683A (zh) * | 2006-12-26 | 2008-07-02 | 比亚迪股份有限公司 | 电动汽车驱动电机控制方法及其控制系统 |
CN105799546A (zh) * | 2015-01-15 | 2016-07-27 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
CN106143477A (zh) * | 2015-03-25 | 2016-11-23 | 比亚迪股份有限公司 | 混合动力汽车及其驱动控制方法和装置 |
CN106143476A (zh) * | 2015-03-25 | 2016-11-23 | 比亚迪股份有限公司 | 混合动力汽车及其驱动控制方法和装置 |
CN106828193A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-06-13 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种坡道起步控制方法及电动汽车 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6299956B2 (ja) * | 2013-12-25 | 2018-03-28 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両用駆動装置 |
-
2017
- 2017-06-20 CN CN201710466890.9A patent/CN107284290B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101209683A (zh) * | 2006-12-26 | 2008-07-02 | 比亚迪股份有限公司 | 电动汽车驱动电机控制方法及其控制系统 |
CN105799546A (zh) * | 2015-01-15 | 2016-07-27 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
CN106143477A (zh) * | 2015-03-25 | 2016-11-23 | 比亚迪股份有限公司 | 混合动力汽车及其驱动控制方法和装置 |
CN106143476A (zh) * | 2015-03-25 | 2016-11-23 | 比亚迪股份有限公司 | 混合动力汽车及其驱动控制方法和装置 |
CN106828193A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-06-13 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种坡道起步控制方法及电动汽车 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107284290A (zh) | 2017-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107284290B (zh) | 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法 | |
CN107472081B (zh) | 电动汽车的控制方法、系统及车辆 | |
CN102414069B (zh) | 车辆的行驶控制装置和方法 | |
JP5534814B2 (ja) | 車両ハイブリッドドライブトレインでクラッチを調整するための方法及び装置 | |
CN108357481B (zh) | 防止制动钳损坏的电子驻车控制方法、装置及系统 | |
CN108116269A (zh) | 车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法 | |
EP3036138B1 (en) | Dynamic deceleration control for hybrid vehicle to achieve a consistent overrun response | |
KR101047814B1 (ko) | 차량 구동 유닛 제어 방법 및 장치 | |
EP1028022B1 (en) | Automatic engine-stop control apparatus for internal combustion engine | |
KR101528649B1 (ko) | 차량의 비상작동을 가능하게 하는 예비조치의 제어된 개시를 위한 하이브리드 차량의 안전 작동 방법 및 그 방법을 실행하기 위한 장치 | |
WO2013137279A1 (ja) | ハイブリッド駆動電気自動車の駆動制御装置及び駆動制御方法 | |
CN104973044B (zh) | 车辆控制装置 | |
US20050071071A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
BRPI0721579A2 (pt) | mÉtodo para aumento de tempo de duraÇço ativa de uma funÇço de roda livre automÁtica em um veÍculo | |
CN101839179A (zh) | 用于在满足发动机重起条件时重起内燃机的系统 | |
CN102032337A (zh) | 车辆的油泵控制装置 | |
JP2014042451A (ja) | 電気自動車のモータ位置及びクリープ制御装置とその制御方法 | |
CN106828309B (zh) | 一种基于识别模式的预制动方法及系统 | |
CN106740749A (zh) | 电动车的整车控制系统、电动车的制动管理系统及其方法 | |
CN107697067B (zh) | 电动汽车坡道辅助起步控制方法 | |
JP6730890B2 (ja) | ウィリー判定装置およびウィリー判定方法 | |
CN107407353A (zh) | 控制车辆的惯性行驶的车辆控制装置 | |
CN104718363B (zh) | 发动机自动停止再启动装置及发动机自动停止再启动方法 | |
CN108238049A (zh) | 用于电动汽车的控制方法、装置和电动汽车 | |
JP3858629B2 (ja) | 路面勾配測定装置及びエンジン自動停止始動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |