CN116494980A - 车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆 - Google Patents

车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆，相较于现有技术，本公开实施例通过获取所述车辆当前的行驶数据，根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图，进一步提前给发动机提高怠速、起步时提高发动机怠速，解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡，进而基于所述发动机防溜坡的第三转速值来提高发动机转速，从而提高发动机扭矩的调节范围，更大程度上防止溜坡，可以满足所有车辆尤其是载重车辆以及大坡度的防溜坡要求。并且不需要额外增加控制硬件，可以满足乘用车、商用车、载货货车的使用，适用车型较多。

Description

车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆。
背景技术
随着汽车技术的发展，以及车辆智能辅助技术和新能源技术的发展，坡道防溜坡技术越来越成熟，在电子驻车系统（ElectronicParkBrake，EPB）、驱动电机控制等加持下，坡道防溜坡不再是难题。但是在很多不具备EPB、防抱死制动系统（Anti-lockedBrakingSystem，ABS）等或者新能源电机控制下的乘用车或者商用车、轻型和重型货车上面很难做到坡道防溜坡的功能。
当前多数乘用车或者商用车车用的防溜坡是通过EPB在短时间内制动，给驾驶员充分时间反应，一直达到可以提供向前驱动的扭矩。或者是对于新能源车辆通过电机短时间内给一定堵转扭矩，克服整车溜坡的扭矩，防止车辆溜坡。
对于不具备EPB和非新能源车型的乘用车、大部分商用车、轻型和重型货车，尤其是商用车和货车经常在山地行驶，遇到上坡情况下，司机必须在挂挡松刹车后快速踩油门，但是有时候会出现驾驶员踩油门反应时间长、发动机响应慢导致在坡上溜坡的现象，不方便驾驶员驾驶，尤其是载货的车辆瞬间起步比较困难，溜坡情况下还会造成车辆碰撞和危险，在成本的压力下，这类车辆很难做到坡上行驶起步时不溜坡。并且部分车型使用提高怠速下的扭矩来防止溜坡，因怠速转速受限，可提供的扭矩也是有限的，很难满足所有车辆尤其是载重车辆或者大坡度的防溜坡要求。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆。
第一方面，本公开实施例提供一种车辆防溜坡控制方法，所述方法包括：
获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值；
根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图；
若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值；
基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
第二方面，本公开实施例提供一种车辆防溜坡控制装置，包括：
获取模块，用于获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值；
识别模块，用于根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图；
确定模块，用于若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值；
控制模块，用于基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
第六方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
本公开实施例提供的车辆防溜坡控制方法、装置、设备、可读存储介质及车辆，通过获取所述车辆当前的行驶数据，根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图，若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值，基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。相较于现有技术，本公开实施例通过识别用户当前的坡道起步意图，进一步提前给发动机提高怠速、起步时提高发动机怠速，解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡，进而基于所述发动机防溜坡的第三转速值来提高发动机转速，从而提高发动机扭矩的调节范围，更大程度上防止溜坡，可以满足所有车辆尤其是载重车辆以及大坡度的防溜坡要求。并且不需要额外增加控制硬件，可以满足乘用车、商用车、载货货车的使用，适用车型较多。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的车辆防溜坡控制方法流程图；
图2为本公开另一实施例提供的车辆防溜坡控制方法流程图；
图3为本公开另一实施例提供的车辆防溜坡控制方法流程图；
图4为本公开实施例提供的车辆防溜坡控制装置的结构示意图；
图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
当前多数乘用车或者商用车车用的防溜坡是通过EPB在短时间内制动，给驾驶员充分时间反应，一直达到可以提供向前驱动的扭矩。或者是对于新能源车辆通过电机短时间内给一定堵转扭矩，克服整车溜坡的扭矩，防止车辆溜坡。
对于不具备EPB和非新能源车型的乘用车、大部分商用车、轻型和重型货车，尤其是商用车和货车经常在山地行驶，遇到上坡情况下，司机必须在挂挡松刹车后快速踩油门，但是有时候会出现驾驶员踩油门反应时间长、发动机响应慢导致在坡上溜坡的现象，不方便驾驶员驾驶，尤其是载货的车辆瞬间起步比较困难，溜坡情况下还会造成车辆碰撞和危险，在成本的压力下，这类车辆很难做到坡上行驶起步时不溜坡。并且部分车型使用提高怠速下的扭矩来防止溜坡，因怠速转速受限，可提供的扭矩也是有限的，很难满足所有车辆尤其是载重车辆或者大坡度的防溜坡要求。
针对该问题，本公开实施例提供了一种车辆防溜坡控制方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
图1为本公开实施例提供的车辆防溜坡控制方法流程图。该方法可以应用于坡道起步时对车辆进行防溜坡控制的场景。可以理解的是，本公开实施例提供的车辆防溜坡控制方法还可以应用在其他场景中。
下面对图1所示的车辆防溜坡控制方法进行介绍，该方法包括如下几个步骤：
S101、获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值。
本步骤中，车载终端获取车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据可以包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值中的一种或多种。所述车辆当前的行驶数据还可以包括刹车压力值，或者其他数据，在此不做限定。当前坡角数据是指坡面与水平面的夹角；当前坡度值是指坡面与水平面的夹角的正切值，即坡面的垂直高度h和水平距离l的比值。
在一些实施例中，配置有加速度传感器。车载终端基于加速度传感器采集的当前加速度信号，可以计算出当前坡角数据、车辆当前重量数据。可以根据现有的模型或计算公式进行计算，在此不做赘述。
S102、根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图。
在获取车辆当前的行驶数据之后，车载终端根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图。
S103、若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值。
如果识别出用户当前有坡道起步意图，车载终端则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值。
在一些实施例中，S103可以包括但不限于S1031、S1032、S1033：
S1031、获取预设的坡度值以及车辆重量数据与预设的发动机预提第一转速值的第一对应关系表，从所述第一对应关系表中确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值。
如表1所示，表1为预设的坡度值以及车辆重量数据与预设的发动机预提第一转速值的第一对应关系表，可以查表确定出与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值。
表1 第一对应关系表
例如，当所述当前坡度值（坡度）为15%、所述车辆当前重量数据（车重）为2000kg时，对应的发动机预提第一转速值为870。本公开提供的第一对应关系表仅用于解释说明，对应的发动机预提第一转速值还可以为其他值，不对第一对应关系表做具体限定。
S1032、获取预设的坡度值以及车辆重量数据与预设的发动机在起步瞬间的第二转速值的第二对应关系表，从所述第二对应关系表中确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机在起步瞬间的第二转速值。
如表2所示，表2为预设的坡度值以及车辆重量数据与预设的发动机在起步瞬间的第二转速值的第二对应关系表，可以查表确定出与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机在起步瞬间的第二转速值。
表2 第二对应关系表
例如，当所述当前坡度值（坡度）为25%、所述车辆当前重量数据（车重）为2000kg时，对应的发动机在起步瞬间的第二转速值为1000。本公开提供的第二对应关系表仅用于解释说明，对应的发动机在起步瞬间的第二转速值还可以为其他值，不对第二对应关系表做具体限定。起步瞬间可以为起步10-30ms内，也可以为其它时间，不做具体限定。
S1033、获取预设的坡度值以及车辆重量数据与预设的发动机防溜坡的第三转速值的第三对应关系表，从所述第三对应关系表中确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机防溜坡的第三转速值。
如表3所示，表3为预设的坡度值以及车辆重量数据与预设的发动机防溜坡的第三转速值的第三对应关系表，可以查表确定出与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机防溜坡的第三转速值。
表3 第三对应关系表
例如，当所述当前坡度值（坡度）为30%、所述车辆当前重量数据（车重）为3000kg时，对应的发动机防溜坡的第三转速值为1400。本公开提供的第三对应关系表仅用于解释说明，对应的发动机防溜坡的第三转速值还可以为其他值，不对第三对应关系表做具体限定。
S104、基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
在确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值之后，车载终端可以基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制，通过提前给发动机提高怠速、起步时提高发动机怠速，解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡，并基于所述发动机防溜坡的第三转速值来提高发动机转速，从而提高发动机扭矩的调节范围，更大程度上防止溜坡，可以满足所有车辆尤其是载重车辆以及大坡度的防溜坡要求。
本公开实施例通过获取所述车辆当前的行驶数据，根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图，若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值，基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。相较于现有技术，本公开实施例通过识别用户当前的坡道起步意图，进一步提前给发动机提高怠速、起步时提高发动机怠速，解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡，进而基于所述发动机防溜坡的第三转速值来提高发动机转速，从而提高发动机扭矩的调节范围，更大程度上防止溜坡，可以满足所有车辆尤其是载重车辆以及大坡度的防溜坡要求。并且不需要额外增加控制硬件，可以满足乘用车、商用车、载货货车的使用，适用车型较多。
图2为本公开另一实施例提供的车辆防溜坡控制方法流程图，如图2所示，该方法包括如下几个步骤：
S201、获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值。
具体的，S201和S101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S202、确定所述车辆当前的行进方向，所述行进方向包括前进方向、后退方向中的一种。
具体的，车载终端可以根据当前档位数据确定所述车辆当前的行进方向，所述行进方向包括前进方向、后退方向中的一种。例如，当前档位数据为前进档时，所述车辆当前的行进方向为前进方向；当前档位数据为后退档时，所述车辆当前的行进方向为后退方向。
S203、若所述车辆当前的行进方向为前进方向，则判断所述车辆当前是否满足前进时的坡道起步条件。
当所述车辆当前的行进方向为前进方向时，车载终端判断所述车辆当前是否满足前进时的坡道起步条件。其中，所述前进时的坡道起步条件包括所述当前坡角数据大于预设第一角度阈值、所述当前输出轴转速数据小于预设第一转速阈值、所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值。例如，预设第一角度阈值可以为10°，由用户自行设定，还可以为其他角度，不做限定。
S204、若所述车辆当前满足前进时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图。
当所述车辆当前满足前进时的坡道起步条件时，即当所述车辆当前满足所述当前坡角数据大于预设第一角度阈值、所述当前输出轴转速数据小于预设第一转速阈值、且所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值时，车载终端则确定出用户当前有坡道起步意图。在一些实施例中，若所述车辆当前不满足前进时的坡道起步条件，则确定出用户当前无坡道起步意图。
S205、若所述车辆当前的行进方向为后退方向，则判断所述车辆当前是否满足后退时的坡道起步条件。
当所述车辆当前的行进方向为后退方向时，车载终端判断所述车辆当前是否满足后退时的坡道起步条件。其中，所述后退时的坡道起步条件包括所述当前坡角数据小于预设第二角度阈值、所述当前输出轴转速数据大于预设第二转速阈值、所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值。例如，预设第一角度阈值可以为-10°，负号表示后退方向，由用户自行设定，还可以为其他角度，不做限定。
S206、若所述车辆当前满足后退时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图。
当所述车辆当前满足后退时的坡道起步条件时，即当所述车辆当前满足所述当前坡角数据小于预设第二角度阈值、所述当前输出轴转速数据大于预设第二转速阈值、且所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值时，车载终端确定出用户当前有坡道起步意图。在一些实施例中，若所述车辆当前不满足后退时的坡道起步条件，则确定出用户当前无坡道起步意图。
S207、若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值。
具体的，S207和S103的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S208、基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
具体的，S208和S104的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
本公开实施例通过获取所述车辆当前的行驶数据，确定所述车辆当前的行进方向，所述行进方向包括前进方向、后退方向中的一种。若所述车辆当前的行进方向为前进方向，则判断所述车辆当前是否满足前进时的坡道起步条件，若所述车辆当前满足前进时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图；若所述车辆当前的行进方向为后退方向，则判断所述车辆当前是否满足后退时的坡道起步条件，若所述车辆当前满足后退时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图。进一步，若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值。进而基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。相较于现有技术，本公开实施例通过识别用户当前的坡道起步意图，进一步提前给发动机提高怠速、起步时提高发动机怠速，解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡，进而基于所述发动机防溜坡的第三转速值来提高发动机转速，从而提高发动机扭矩的调节范围，更大程度上防止溜坡，可以满足所有车辆尤其是载重车辆以及大坡度的防溜坡要求。并且不需要额外增加控制硬件，可以满足乘用车、商用车、载货货车的使用，适用车型较多。
图3为本公开另一实施例提供的车辆防溜坡控制方法流程图，如图3所示，该方法包括如下几个步骤：
S301、获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值。
具体的，S301和S101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S302、根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图。
具体的，S302和S102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S303、若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值。
具体的，S303和S103的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S304、当识别出用户当前有坡道起步意图时，基于所述发动机预提第一转速值对发动机的怠速转速进行预提速控制。
例如，在识别到用户当前有坡道上起步的意图时，当用户的制动踏板状态还未完全松开情况下，提前给发动机一定的提高转速的请求，此处发动机转速不需要太高，防止噪音太大给用户带来较大的噪音和不适，而且太高可能增加过多油耗和变速器或者发动机磨损。基于所述发动机预提第一转速值对发动机的怠速转速进行预提速控制可以解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，从而可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡。
S305、坡道起步时，基于所述发动机在起步瞬间的第二转速值对发动机的怠速转速进行再次提速控制。
进一步，坡道起步时，即起步瞬间，驾驶员松开制动踏板后，为了提高发动机的响应速度可以在起步瞬间较大幅度提高转速，此时转速提高较大，发动机调控在短时间内可以以较大的斜率迅速上升，保证了后半段达到目标转速时候的转速可以快速到达，进一步可以解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，从而可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡。起步瞬间可以为起步10-30ms内，也可以为其它时间，不做具体限定。
S306、坡道起步后，基于所述发动机防溜坡的第三转速值对发动机的怠速转速进行防溜坡怠速控制。
坡道起步后，在保证发动机转速快速响应的基础上，发动机还需要克服防溜坡阻力，此时根据所述发动机防溜坡的第三转速值对发动机的怠速转速进行防溜坡怠速控制，可以防止车辆溜坡。
S307、判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件。
本步骤中，车载终端判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件。
在一些实施例中，所述退出防溜坡控制的条件，包括：前进方向时当前坡角数据小于预设第三角度阈值、前进方向时当前输出轴转速数据大于预设第三转速阈值、后退方向时当前坡角数据大于预设第四角度阈值、后退方向时当前输出轴转速数据小于预设第四转速阈值、刹车压力值大于预设压力值、档位数据为空挡、当前油门开度值大于预设第二开度阈值。例如，预设第三角度阈值可以为5°，由用户自行设定，还可以为其他角度，不做限定。例如，预设第四角度阈值可以为-5°，负号表示后退方向，由用户自行设定，还可以为其他角度，不做限定。
具体的，当刹车压力值大于预设压力值时，此时用户需要停车，且刹车力度可以满足整车驻车情况，此时不需要防溜坡控制。当前进方向时当前输出轴转速数据大于预设第三转速阈值，或后退方向时当前输出轴转速数据小于预设第四转速阈值，则表明整车车速已经建立起来，不使用防溜坡控制也能满足不溜坡的情况，此时不需要进行防溜坡控制。当当前油门开度值大于预设第二开度阈值时，油门开度提供的扭矩也能克服整车溜坡阻力，此时不需要进行防溜坡控制。
在一些实施例中，S307可以包括但不限于S3071、S3072：
S3071、判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件中的任意一种条件；
S3072、若所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件中的任意一种条件，则确定所述车辆满足退出防溜坡控制的条件。
S308、若所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件，则退出所述车辆的防溜坡控制。
如果车载终端判断出所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件，则退出所述车辆的防溜坡控制。
本公开实施例通过获取所述车辆当前的行驶数据，根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图。若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值。进一步，当识别出用户当前有坡道起步意图时，基于所述发动机预提第一转速值对发动机的怠速转速进行预提速控制，坡道起步时，基于所述发动机在起步瞬间的第二转速值对发动机的怠速转速进行再次提速控制，坡道起步后，基于所述发动机防溜坡的第三转速值对发动机的怠速转速进行防溜坡怠速控制。然后，判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件，若所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件，则退出所述车辆的防溜坡控制。相较于现有技术，本公开通过识别用户当前的坡道起步意图，进一步提前给发动机提高怠速、起步时提高发动机怠速，解决发动机转速响应慢的问题，提高发动机转速响应速度，可以给整车提供及时的扭矩防止溜坡，进而基于所述发动机防溜坡的第三转速值来提高发动机转速，从而提高发动机扭矩的调节范围，更大程度上防止溜坡，可以满足所有车辆尤其是载重车辆以及大坡度的防溜坡要求。并且不需要额外增加控制硬件，可以满足乘用车、商用车、载货货车的使用，适用车型较多。本公开实施例还设置了退出防溜坡控制的条件，可以灵活地退出车辆的防溜坡控制。
图4为本公开实施例提供的车辆防溜坡控制装置的结构示意图。该车辆防溜坡控制装置可以是如上实施例的车载终端，或者车辆防溜坡控制装置可以是该车载终端中的部件或组件。本公开实施例提供的车辆防溜坡控制装置可以执行车辆防溜坡控制方法实施例提供的处理流程，如图4所示，车辆防溜坡控制装置40包括：获取模块41、识别模块42、确定模块43、控制模块44；其中，获取模块41用于获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值；识别模块42用于根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图；确定模块43用于若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值；控制模块44用于基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
可选的，所述识别模块42根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图时，具体用于：确定所述车辆当前的行进方向，所述行进方向包括前进方向、后退方向中的一种；若所述车辆当前的行进方向为前进方向，则判断所述车辆当前是否满足前进时的坡道起步条件；若所述车辆当前满足前进时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图；其中，所述前进时的坡道起步条件包括所述当前坡角数据大于预设第一角度阈值、所述当前输出轴转速数据小于预设第一转速阈值、所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值。
可选的，所述识别模块42还用于：若所述车辆当前的行进方向为后退方向，则判断所述车辆当前是否满足后退时的坡道起步条件；若所述车辆当前满足后退时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图；其中，所述后退时的坡道起步条件包括所述当前坡角数据小于预设第四角度阈值、所述当前输出轴转速数据大于预设第四转速阈值、所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值。
可选的，所述控制模块44基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制时，具体用于：当识别出用户当前有坡道起步意图时，基于所述发动机预提第一转速值对发动机的怠速转速进行预提速控制；坡道起步时，基于所述发动机在起步瞬间的第二转速值对发动机的怠速转速进行再次提速控制；坡道起步后，基于所述发动机防溜坡的第三转速值对发动机的怠速转速进行防溜坡怠速控制。
可选的，所述装置40还包括：判断模块45、退出模块46；判断模块45用于判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件；退出模块46用于若所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件，则退出所述车辆的防溜坡控制。
可选的，所述退出防溜坡控制的条件，包括：前进方向时当前坡角数据小于预设第三角度阈值、前进方向时当前输出轴转速数据大于预设第三转速阈值、后退方向时当前坡角数据大于预设第四角度阈值、后退方向时当前输出轴转速数据小于预设第四转速阈值、刹车压力值大于预设压力值、档位数据为空挡、当前油门开度值大于预设第二开度阈值；
所述判断模块45判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件时，具体用于：判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件中的任意一种条件；若所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件中的任意一种条件，则确定所述车辆满足退出防溜坡控制的条件。
图4所示实施例的车辆防溜坡控制装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的车载终端。本公开实施例提供的电子设备可以执行车辆防溜坡控制方法实施例提供的处理流程，如图5所示，电子设备50包括：存储器51、处理器52、计算机程序和通讯接口53；其中，计算机程序存储在存储器51中，并被配置为由处理器52执行如上所述的车辆防溜坡控制方法。
另外，本公开实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的车辆防溜坡控制方法。
此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的车辆防溜坡控制方法。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperTextTransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，adhoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值；
根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图；
若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值；
基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
另外，该电子设备还可以执行如上所述的车辆防溜坡控制方法中的其他步骤。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值；
根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图；
若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值；
基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图，包括：
确定所述车辆当前的行进方向，所述行进方向包括前进方向、后退方向中的一种；
若所述车辆当前的行进方向为前进方向，则判断所述车辆当前是否满足前进时的坡道起步条件；
若所述车辆当前满足前进时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图；
其中，所述前进时的坡道起步条件包括所述当前坡角数据大于预设第一角度阈值、所述当前输出轴转速数据小于预设第一转速阈值、所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述车辆当前的行进方向为后退方向，则判断所述车辆当前是否满足后退时的坡道起步条件；
若所述车辆当前满足后退时的坡道起步条件，则确定用户当前有坡道起步意图；
其中，所述后退时的坡道起步条件包括所述当前坡角数据小于预设第二角度阈值、所述当前输出轴转速数据大于预设第二转速阈值、所述当前油门开度值小于预设第一开度阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，包括：
当识别出用户当前有坡道起步意图时，基于所述发动机预提第一转速值对发动机的怠速转速进行预提速控制；
坡道起步时，基于所述发动机在起步瞬间的第二转速值对发动机的怠速转速进行再次提速控制；
坡道起步后，基于所述发动机防溜坡的第三转速值对发动机的怠速转速进行防溜坡怠速控制。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制之后，所述方法还包括：
判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件；
若所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件，则退出所述车辆的防溜坡控制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述退出防溜坡控制的条件，包括：
前进方向时当前坡角数据小于预设第三角度阈值、前进方向时当前输出轴转速数据大于预设第三转速阈值、后退方向时当前坡角数据大于预设第四角度阈值、后退方向时当前输出轴转速数据小于预设第四转速阈值、刹车压力值大于预设压力值、档位数据为空挡、当前油门开度值大于预设第二开度阈值；
所述判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件，包括：
判断所述车辆当前是否满足退出防溜坡控制的条件中的任意一种条件；
若所述车辆当前满足退出防溜坡控制的条件中的任意一种条件，则确定所述车辆满足退出防溜坡控制的条件。
7.一种车辆防溜坡控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述车辆当前的行驶数据，所述车辆当前的行驶数据包括当前坡角数据、当前坡度值、车辆当前重量数据、当前档位数据、当前输出轴转速数据、当前油门开度值；
识别模块，用于根据所述车辆当前的行驶数据识别用户当前是否有坡道起步意图；
确定模块，用于若识别出用户当前有坡道起步意图，则确定与所述当前坡度值以及所述车辆当前重量数据对应的发动机预提第一转速值、发动机在起步瞬间的第二转速值、发动机防溜坡的第三转速值；
控制模块，用于基于所述发动机预提第一转速值、所述发动机在起步瞬间的第二转速值、以及所述发动机防溜坡的第三转速值，对所述车辆的发动机的怠速转速进行控制，以实现对所述车辆的防溜坡控制。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆防溜坡控制装置。
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