CN115230701A

CN115230701A - 一种半坡起步辅助控制方法、装置、可读存储介质和车辆

Info

Publication number: CN115230701A
Application number: CN202210182174.9A
Authority: CN
Inventors: 刘亚亚; 杜雄飞; 赵志祥; 胡忠辉
Original assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Current assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Priority date: 2022-02-25
Filing date: 2022-02-25
Publication date: 2022-10-25

Abstract

本申请提供了一种半坡起步辅助控制方法、装置、可读存储介质和车辆，属于车辆技术领域，在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，通过获取车辆的重量和车辆所处坡道的第一坡度，计算出车辆坡道起步所需牵引力；再根据改牵引力，确定目标油门开度，并控制车辆发动机的油门开度达到目标油门开度；当驾驶员通过油门踏板触发的第一当前油门开度大于目标油门开度时，自动释放车辆的手刹，便可完成车辆的半坡起步，使得半坡起步操作不再依靠驾驶员的经验，提高车辆驾驶的便捷性和安全性，通过预先将发动机的油门开度调节至目标油门开度，能够在有效减少轮胎损耗的同时避免出现溜车熄火的情况，并且无需改变硬件设备，部署成本低。

Description

一种半坡起步辅助控制方法、装置、可读存储介质和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种半坡起步辅助控制方法、装置、可读存储介质和车辆。

背景技术

汽车驾驶在上坡路段，遇到紧急情况或临时有事而驻车后，需要进行半坡起步。此时，如果驾驶员缺乏驾驶经验，或遇见路况较差且坡度较大的路段，油门太小容易造成溜车、熄火，猛加油门启动会造成轮胎摩损严重，缩短轮胎使用寿命。

目前的半坡起步辅助系统通过调整制动器的制动力，使该制动力与车辆所在坡道的阻力达成平衡，以实现车辆在起步过程能够在斜坡短暂停驻，但是其系统依赖于硬件制动，系统结构复杂，部署成本较大。

发明内容

本申请提供一种半坡起步辅助控制方法、装置、可读存储介质和车辆，能够在不改变或增加硬件设备的前提下，通过软件优化，使得驾驶员在进行半坡起步时，无需操作手刹或脚刹，仅需驱动油门踏板便能实现半坡起步，提高车辆驾驶的便捷性和安全性，在有效减少轮胎损耗的同时避免出现溜车熄火的情况。

为了解决上述问题，本申请采用了以下的技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种半坡起步辅助控制方法，所述方法包括：

在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，获取所述车辆的重量和所述车辆所处坡道的第一坡度；

根据所述重量和所述第一坡度，计算所述车辆坡道起步所需牵引力；

根据所述牵引力，确定目标油门开度；

根据所述目标油门开度，控制油门踏板动作，以使所述车辆发动机的油门开度达到所述目标油门开度；

在驾驶员通过所述油门踏板触发的第一当前油门开度大于所述目标油门开度的情况下，释放所述车辆的手刹，以使所述车辆半坡起步。

在本申请一实施例中，根据所述重量和所述第一坡度，计算所述车辆坡道起步所需牵引力，包括：

按照以下公式，计算所述车辆坡道起步所需牵引力：

F＝mg*Sin(α)+mgf*Cos(α)；

其中，F为所述车辆坡道起步所需牵引力；m为所述车辆的重量；g为重力加速度；α为所述第一坡度；f为所述车辆所处坡道的滚动阻力系数。

在本申请一实施例中，根据所述牵引力，确定目标油门开度，包括：

按照以下公式，确定目标油门开度：

μ＝a*F；

其中，μ为目标油门开度；F为车辆坡道起步所需牵引力；a为针对所述发动机的标定系数。

在本申请一实施例中，在所述车辆半坡起步之后，所述方法还包括：

判断预设时间内，驾驶员通过所述油门踏板触发的第二当前油门开度是否小于所述目标油门开度；

若是，控制所述油门踏板动作，以使所述发动机的油门开度不低于所述目标油门开度；

若否，则退出所述半坡起步辅助驾驶模式。

在本申请一实施例中，在车辆进入所述半坡起步辅助驾驶模式之前，所述方法还包括：

在所述车辆处于驻车状态且所述发动机处于启动状态的情况下，发出是否进入所述半坡起步辅助驾驶模式的提示信息；

响应于进入所述半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，进入所述半坡起步辅助驾驶模式；或，响应于关闭所述半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，关闭所述半坡起步辅助驾驶模式。

在本申请一实施例中，所述方法还包括：

在所述车辆处于驻车状态且所述发动机处于启动状态的情况下，获取所述车辆所处的当前路况信息；

判断所述当前路况信息是否满足预先确定的任一启动阈值条件；

在所述当前路况信息满足所述任一启动阈值条件的情况下，控制车辆进入所述半坡起步辅助驾驶模式。

在本申请一实施例中，所述启动阈值条件通过以下步骤得到：

在所述车辆关闭所述半坡起步辅助驾驶模式时，将所述车辆所处的第一路况信息记录为负样本；

在所述车辆进入所述半坡起步辅助驾驶模式时，将所述车辆所处的第二路况信息记录为正样本；其中，所述第一路况信息和所述第二路况信息均包括所述车辆所处坡道的路面附着系数、所述车辆所处坡道的坡度和所述车辆的车况数据；

根据所述负样本和所述正样本，得到所述启动阈值条件，所述启动阈值条件包括路面附着系数阈值、坡度阈值和车况阈值。

第二方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种半坡起步辅助控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，获取所述车辆的重量和所述车辆所处坡道的第一坡度；

计算模块，用于根据所述重量和所述第一坡度，计算所述车辆坡道起步所需牵引力；

确定模块，用于根据所述牵引力，确定目标油门开度；

控制模块，用于根据所述目标油门开度，控制油门踏板动作，以使所述车辆发动机的油门开度达到所述目标油门开度；

起步模块，用于在驾驶员通过所述油门踏板触发的第一当前油门开度大于所述目标油门开度的情况下，释放所述车辆的手刹，以使所述车辆半坡起步。

在本申请一实施例中，所述计算模块按照以下公式，计算所述车辆坡道起步所需牵引力：

F＝mg*Sin(α)+mgf*Cos(α)；

在本申请一实施例中，所述确定模块按照以下公式，确定目标油门开度：

μ＝a*F；

在本申请一实施例中，所述装置还包括：

第一判断模块，用于在所述车辆半坡起步之后，判断预设时间内，驾驶员通过所述油门踏板触发的第二当前油门开度是否小于所述目标油门开度；

油门踏板动作模块，用于在预设时间内，驾驶员通过所述油门踏板触发的第二当前油门开度小于所述目标油门开度的情况下，控制所述油门踏板动作，以使所述发动机的油门开度不低于所述目标油门开度；

退出模块，用于在预设时间内，驾驶员通过所述油门踏板触发的第二当前油门开度不小于所述目标油门开度的情况下，退出所述半坡起步辅助驾驶模式。

在本申请一实施例中，所述装置还包括：

提示模块，用于在车辆进入所述半坡起步辅助驾驶模式之前，在所述车辆处于驻车状态且所述发动机处于启动状态的情况下，发出是否进入所述半坡起步辅助驾驶模式的提示信息；

响应模块，用于响应于进入所述半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，进入所述半坡起步辅助驾驶模式；或，响应于关闭所述半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，关闭所述半坡起步辅助驾驶模式。

在本申请一实施例中，所述装置还包括：

路况信息获取模块，用于在所述车辆处于驻车状态且所述发动机处于启动状态的情况下，获取所述车辆所处的当前路况信息；

第二判断模块，用于判断所述当前路况信息是否满足预先确定的任一启动阈值条件；

模式启动模块，用于在所述当前路况信息满足所述任一启动阈值条件的情况下，控制车辆进入所述半坡起步辅助驾驶模式。

在本申请一实施例中，所述装置还包括阈值获取模块，所述启动阈值条件通过所述阈值获取模块得到，所述阈值获取模块包括：

第一记录子模块，用于在所述车辆关闭所述半坡起步辅助驾驶模式时，将所述车辆所处的第一路况信息记录为负样本；

第二记录子模块，用于在所述车辆进入所述半坡起步辅助驾驶模式时，将所述车辆所处的第二路况信息记录为正样本；其中，所述第一路况信息和所述第二路况信息均包括所述车辆所处坡道的路面附着系数、所述车辆所处坡道的坡度和所述车辆的车况数据；

启动阈值条件获取子模块，用于根据所述负样本和所述正样本，得到所述启动阈值条件，所述启动阈值条件包括路面附着系数阈值、坡度阈值和车况阈值。

第三方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储半坡起步辅助控制程序，所述半坡起步辅助控制程序被处理器执行实现如本申请第一方面所述的半坡起步辅助控制方法的步骤。

第四方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括处理器，所述处理器用于执行如本申请第一方面所述的半坡起步辅助控制方法。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：

本申请实施例提供的一种半坡起步辅助控制方法，在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，通过获取车辆的重量和车辆所处坡道的第一坡度，计算出车辆坡道起步所需牵引力；再根据改牵引力，确定目标油门开度，并控制车辆发动机的油门开度达到目标油门开度；当驾驶员通过油门踏板触发的第一当前油门开度大于目标油门开度时，自动释放车辆的手刹，完成车辆的半坡起步。本申请实施例通过预先将发动机的油门开度调节至目标油门开度，使得驾驶员在进行半坡起步时，无需操作手刹或脚刹，仅需驱动油门踏板便能实现半坡起步，使得半坡起步操作不再依靠驾驶员的经验，提高车辆驾驶的便捷性和安全性，在有效减少轮胎损耗的同时避免出现溜车熄火的情况，并且无需改变硬件设备，部署成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例中的一种半坡起步辅助控制方法的步骤流程图；

图2是本申请一实施例中的另外一种半坡起步辅助控制方法的步骤流程图；

图3是本申请一实施例中的半坡起步辅助控制装置的功能模块示意图。

附图标记：300-半坡起步辅助控制装置；301-获取模块；302-计算模块；303-确定模块；304-控制模块；305-起步模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，车辆进行坡道驻车，通常是借助机械手刹或者电子手刹来实现。其中，对于配备机械手刹的车辆，驾驶员在进行半坡起步时，需要手动释放手制动并熟练的操控脚刹、油门和离合来实现半坡起步，操作繁琐且对熟练度要求较高；而对于配备电子手刹，即具有EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动)系统的车辆来说，虽然踩油门起步时电子手刹会自动关闭，可不用手动关闭电子手刹，但是，对于缺乏驾驶经验的驾驶员，或遇见路况较差且坡度较大的路段，油门太小容易造成溜车、熄火，猛加油门启动会造成轮胎摩损严重，缩短轮胎使用寿命。

针对本申请背景技术中所提出的技术问题，本申请实施例提出了一种半坡起步辅助控制方法，旨在不更改车辆硬件系统的前提下，利用车辆现有传感器，通过软件优化，使得驾驶员在进行半坡起步时，无需操作手刹或脚刹，仅需驱动油门踏板便能实现半坡起步，使得半坡起步操作不再依靠驾驶员的经验，提高车辆驾驶的便捷性和安全性，并且无需改变硬件设备，部署成本低，在有效减少轮胎损耗的同时避免出现溜车熄火的情况。

参照图1，示出了本申请一种半坡起步辅助控制方法，该方法可以包括以下步骤：

S101：在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，获取车辆的重量和车辆所处坡道的第一坡度。

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，如ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)等，或者具有上述功能的电子设备如行车电脑、车载电脑等，本实施方式以ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)为例，ECU和普通的电脑一样，由微控制器(MCU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。ECU具有运算与控制的功能，发动机在运行时，它采集各传感器的信号，进行运算，并将运算的结果转变为控制信号，控制被控对象的工作。

在本实施方式中，可以通过多种方式进入半坡起步辅助驾驶模式。示例性的，在车辆处于驻车状态且发动机处于启动状态的情况下，可以自动进入半坡起步辅助驾驶模式；也可以通过车载语音系统或者车载显示系统，发出是否进入半坡起步辅助驾驶模式的提示信息，并响应于来自驾驶员的进入半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，进入半坡起步辅助驾驶模式。此外，在驾驶员不想启动半坡起步辅助驾驶模式的情况下，也可响应于来自驾驶员的关闭半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，关闭半坡起步辅助驾驶模式。具体而言，驾驶员可以通过直接发出语音指令或者通过触摸显示屏上的虚拟按钮，向ECU传递进入或关闭半坡起步辅助驾驶模式的触发操作。

在本实施方式中，在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，可以通过坡度传感器监测车辆所处坡道的第一坡度，通过重力传感器监测车辆自身的重量，并将采集的第一坡度和车辆的重量发送至ECU，ECU可根据该重量和该第一坡度，计算车辆实现坡道起步所需牵引力。

S102：根据重量和第一坡度，计算车辆坡道起步所需牵引力。

在本实施方式中，可以按照以下公式，计算车辆坡道起步所需牵引力：

F＝mg*Sin(α)+mgf*Cos(α)；

其中，F为车辆坡道起步所需牵引力；m为车辆的重量；g为重力加速度；α为第一坡度；f为车辆所处坡道的滚动阻力系数。

需要说明的是，该滚动阻力系数f与路面附着系数、行驶车速、轮胎压力等参数有关，该数值可以由软件进行实时动态估算得出。

S103：根据牵引力，确定目标油门开度。

在本实施方式中，可以按照以下公式，确定目标油门开度：

μ＝a*F；

其中，μ为目标油门开度；F为车辆坡道起步所需牵引力；a为针对发动机的标定系数。

需要说明的是，油门开度和牵引力可以近似的认为是一个线性关系，而发动机的标定系数a则是在车辆出厂前，对油门开度与牵引力之间的关系进行测试后标定得到的，该标定系数a与发动机的特性相关，可以根据车辆实际配置的发动机型号，设置对应的标定系数a，以保证计算目标油门开度时的准确度。

S104：根据目标油门开度，控制油门踏板动作，以使车辆发动机的油门开度达到目标油门开度。

在本实施方式中，由于油门开度与油门踏板的行程相关，即，油门开度随油门踏板行程的增大而增大。因此，通过控制简单的辅助起步装置驱动油门踏板动作，便可使车辆发动机的油门开度达到目标油门开度。其中，辅助起步装置可以但不限于采用液压、电磁、机械弹簧等方式驱动油门踏板动作。

S105：在驾驶员通过油门踏板触发的第一当前油门开度大于目标油门开度的情况下，释放车辆的手刹。

在本实施方式中，在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式后，对驾驶员来说，只需控制油门踏板即可实现半坡起步。具体而言，当驾驶员驱动油门踏板，使得油门踏板的行程到达目标油门开度对应的踏板行程，此时，发动机提供的牵引力已经能够驱使车辆在坡道上前行，车辆的手刹将自动释放，而无需驾驶员手动解锁。

在本实施方式中，通过预先将发动机的油门开度调节至目标油门开度，使得驾驶员在进行半坡起步时，无需操作手刹或脚刹，仅需驱动油门踏板便能实现半坡起步，使得半坡起步操作不再依靠驾驶员的经验，提高车辆驾驶的便捷性和安全性，在有效减少轮胎损耗的同时避免出现溜车熄火的情况，并且无需改变硬件设备，部署成本低。

在一个可行的实施方式中，在车辆半坡起步之后，半坡起步辅助控制方法还可以包括以下步骤：

S106：判断预设时间内，驾驶员通过油门踏板触发的第二当前油门开度是否小于目标油门开度；

S107：若是，控制油门踏板动作，以使发动机的油门开度不低于目标油门开度；

S108：若否，则退出半坡起步辅助驾驶模式。

在本实施方式中，考虑到驾驶员在半坡起步之后，车速通常较低，对于新手驾驶员，或，遇见路况较差且坡度较大的路段而使车辆出现颠簸抖动时，使得驾驶员难以顺利地操控油门，甚至可能出现失去对油门踏板的控制，进而存在一定的安全隐患。因此，在车辆起步之后，并不马上退出半坡起步辅助驾驶模式，而是在预设时间内，始终控制油门踏板，以使发动机的油门开度不低于目标油门开度，保证驾驶员顺利将车辆提高到一定车速后，再退出半坡起步辅助驾驶模式，充分保障驾驶员的行车安全。

在本实施方式中，还可以通过车辆的GPS定位系统获取车辆所处的GPS位置，结合车辆所处的GPS位置，综合判断车辆是否需要退出半坡起步辅助驾驶模式。示例性的，在预设时间内，若ECU从GPS定位系统获取的GPS位置显示车辆已结束坡道路段，则提前解除半坡起步辅助驾驶模式，以减少不必要的资源占用。

在一个可行的实施方式中，参照图2，半坡起步辅助控制方法还可以包括以下步骤：

S201：在车辆处于驻车状态且发动机处于启动状态的情况下，获取车辆所处的当前路况信息。

在本实施方式中，考虑到对于经验丰富的驾驶员来说，大部分的坡道是无需开启半坡起步辅助驾驶模式，而仅在条件较为恶劣，如道路湿滑、坡度较大等情况下，需要开启半坡起步辅助驾驶模式。因此，可以通过获取的车辆所处的当前路况信息，并将当前路况信息和启动阈值条件进行一一对比，在满足任一启动阈值条件的情况下，主动进入半坡起步辅助驾驶模式，进而基于驾驶员的驾驶习惯实现智能起步，可以有效减少系统响应时间，提高用户驾驶体验。

具体而言，路况信息可以包括车辆所处坡道的路面附着系数、车辆所处坡道的坡度和车辆的车况数据；而启动阈值条件则对应包括路面附着系数阈值、坡度阈值和车况阈值。其中，车况数据可以包括车身载荷和发动机功率，对应的，车况阈值则包括车身载荷阈值和发动机功率阈值，当车身载荷大于车身载荷阈值和/或发动机功率小于发动机功率阈值时，均认为车辆的车况数据大于车况阈值。也就是说，当车身载荷过大和/或发动机功率偏弱时，驾驶员独自进行半坡起步的操作难度将增大，因此，在上述情形下，有必要启用半坡起步辅助驾驶模式来辅助起步。

需要说明的是，路面附着系数与车辆的滑移率密切相关，路面附着系数越高，车辆在该路面上的滑移率越低。因此，可以通过检测车辆的在坡道上行驶的滑移率来确定对应的路面附着系数。在本实施方式中，通过设置于车轮上的转速传感器获取车轮的当前轮速，通过车速传感器获取车辆的当前车速，并根据当前车速和当前轮速之差同当前车速的比值确定车辆的滑移率；再通过加速度传感器采集车辆的当前质心加速度；根据当前质心加速度和车轮的当前滑移率，在预设的不同路面的路面附着系数与滑移率的关系表中查询并确定车辆的当前所在路面的类型，并获取当前坡道的路面附着系数。

S202：判断当前路况信息是否满足预先确定的任一启动阈值条件。

在本实施方式中，启动阈值条件可以通过以下步骤得到：

S202-1：在车辆关闭半坡起步辅助驾驶模式时，将车辆所处的第一路况信息记录为负样本。

S202-2：在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，将车辆所处的第二路况信息记录为正样本；其中，第一路况信息和第二路况信息均包括车辆所处坡道的路面附着系数、车辆所处坡道的坡度和车辆的车况数据。

S202-3：根据负样本和正样本，得到启动阈值条件，启动阈值条件包括路面附着系数阈值、坡度阈值和车况阈值。

在本实施方式中，可以将采集到的正样本和负样本存储在ECU的存储器中，为保证判断的准确性，可以设置最低样本数，如20个。也就是说，在正样本和负样本的数量均达到20个的最低样本数后，再根据负样本和正样本，计算启动阈值条件。

在一个例子中，以坡度阈值为例，在最近的50次半坡起步中共记录有50个样本，其中，正样本有20个，负样本有30个。则针对正样本，计算对应的20个坡度的平均值，得到正样本均值；针对负样本，计算对应的30个坡度的平均值，得到负样本均值；最后取正样本均值和负样本均值的平均值，将该平均值作为坡度阈值。

S203：在当前路况信息满足任一启动阈值条件的情况下，控制车辆进入半坡起步辅助驾驶模式。

在本实施方式中，在车辆所处坡道的路面附着系数大于路面附着系数阈值，或，车辆所处坡道的坡度大于坡度阈值，或，车辆的车况数据大于车况阈值的情况下，说明按照驾驶员的驾驶习惯，将有很大几率启动半坡起步辅助驾驶模式，此时，车辆预先进入半坡起步辅助驾驶模式，并执行S101-S104的步骤，控制车辆发动机的油门开度达到目标油门开度，驾驶员仅需驱动油门踏板便能实现半坡起步。

在本实施方式中，通过记录正样本和负样本，可以获知驾驶员的驾驶习惯，使得半坡起步辅助驾驶模式更加智能化和人性化，在保证驾驶安全的前提下，减少系统响应时间，提高驾驶体验。

第二方面，基于相同发明构思，参照图3，示出了本申请实施例提供的半坡起步辅助控制装置300，该半坡起步辅助控制装置300包括：

获取模块301，用于在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，获取车辆的重量和车辆所处坡道的第一坡度；

计算模块302，用于根据重量和第一坡度，计算车辆坡道起步所需牵引力；

确定模块303，用于根据牵引力，确定目标油门开度；

控制模块，用于根据目标油门开度，控制油门踏板动作，以使车辆发动机的油门开度达到目标油门开度；

起步模块304，用于在驾驶员通过油门踏板触发的第一当前油门开度大于目标油门开度的情况下，释放车辆的手刹。

在一个可行的实施方式中，计算模块302按照以下公式，计算车辆坡道起步所需牵引力：

F＝mg*Sin(α)+mgf*Cos(α)；

在本申请一实施例中，确定模块303按照以下公式，确定目标油门开度：

μ＝a*F；

在一个可行的实施方式中，半坡起步辅助控制装置300还包括：

第一判断模块，用于在车辆半坡起步之后，判断预设时间内，驾驶员通过油门踏板触发的第二当前油门开度是否小于目标油门开度；

油门踏板动作模块，用于在预设时间内，驾驶员通过油门踏板触发的第二当前油门开度小于目标油门开度的情况下，控制油门踏板动作，以使发动机的油门开度不低于目标油门开度；

退出模块，用于在预设时间内，驾驶员通过油门踏板触发的第二当前油门开度不小于目标油门开度的情况下，退出半坡起步辅助驾驶模式。

提示模块，用于在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式之前，在车辆处于驻车状态且发动机处于启动状态的情况下，发出是否进入半坡起步辅助驾驶模式的提示信息；

响应模块，用于响应于进入半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，进入半坡起步辅助驾驶模式；或，响应于关闭半坡起步辅助驾驶模式的触发操作，关闭半坡起步辅助驾驶模式。

路况信息获取模块301，用于在车辆处于驻车状态且发动机处于启动状态的情况下，获取车辆所处的当前路况信息；

第二判断模块，用于判断当前路况信息是否满足预先确定的任一启动阈值条件；

模式启动模块，用于在当前路况信息满足任一启动阈值条件的情况下，控制车辆进入半坡起步辅助驾驶模式。

在一个可行的实施方式中，半坡起步辅助控制装置300还包括阈值获取模块301，启动阈值条件通过阈值获取模块301得到，阈值获取模块301包括：

第一记录子模块，用于在车辆关闭半坡起步辅助驾驶模式时，将车辆所处的第一路况信息记录为负样本；

第二记录子模块，用于在车辆进入半坡起步辅助驾驶模式时，将车辆所处的第二路况信息记录为正样本；其中，第一路况信息和第二路况信息均包括车辆所处坡道的路面附着系数、车辆所处坡道的坡度和车辆的车况数据；

启动阈值条件获取子模块，用于根据负样本和正样本，得到启动阈值条件，启动阈值条件包括路面附着系数阈值、坡度阈值和车况阈值。

需要说明的是，本申请实施例的半坡起步辅助控制装置的具体实施方式参照前述本申请实施例第一方面提出的半坡起步辅助控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

第三方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储半坡起步辅助控制程序，半坡起步辅助控制程序被处理器执行实现如本申请第一方面提出的半坡起步辅助控制方法的步骤。

需要说明的是，本申请实施例的可读存储介质的具体实施方式参照前述本申请第一方面提出的半坡起步辅助控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

第四方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括处理器，处理器用于执行如本申请第一方面提出的半坡起步辅助控制方法。

需要说明的是，本申请实施例的车辆的具体实施方式参照前述本申请第一方面提出的半坡起步辅助控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种半坡起步辅助控制方法、装置、可读存储介质及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种半坡起步辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述牵引力，确定目标油门开度；

在驾驶员通过所述油门踏板触发的第一当前油门开度大于所述目标油门开度的情况下，释放所述车辆的手刹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述重量和所述第一坡度，计算所述车辆坡道起步所需牵引力，包括：

按照以下公式，计算所述车辆坡道起步所需牵引力：

F＝mg*Sin(α)+mgf*Cos(α)；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述牵引力，确定目标油门开度，包括：

按照以下公式，确定目标油门开度：

μ＝a*F；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆半坡起步之后，所述方法还包括：

若否，则退出所述半坡起步辅助驾驶模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆进入所述半坡起步辅助驾驶模式之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述启动阈值条件通过以下步骤得到：

8.一种半坡起步辅助控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据所述牵引力，确定目标油门开度；

起步模块，用于在驾驶员通过所述油门踏板触发的第一当前油门开度大于所述目标油门开度的情况下，释放所述车辆的手刹。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储半坡起步辅助控制程序，所述半坡起步辅助控制程序被处理器执行实现如权利要求1-7任一项所述的半坡起步辅助控制方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行如权利要求1-7任一项所述的半坡起步辅助控制方法。