CN109334656B - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法及装置，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，所述方法包括：当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；若所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；若处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内；若处于上坡行驶状态，则通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态；若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。解决了在越野路况下仅靠驾驶员的速度设定使用巡航功能，可能造成人员和车辆的损伤的问题。

Description

一种车辆控制方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车领域，包括一种车辆控制方法及装置。
背景技术
为了提高车辆在越野路况下的通过性和操控性，很多车辆在出厂时装配了针对越野路况下的驾驶模式，例如针对雪地、沙地、泥地、岩石等路况下，通过控制车辆动力系统、四驱系统、车身稳定系统，从而优化车辆在上述越野路况下的驾驶性能。
现有技术中在车辆上装配的越野驾驶模式都是在相应的越野路况下，通过驾驶员开启相应功能后，主控制器控制各系统切换至对应模式，再利用预先调谐过的性能参数提升车辆越野性能，可帮助有经验的驾驶员在合理的加速踏板、制动踏板、转向输入情况下驾驶车辆，可轻易通过复杂的越野路况。如表一所示：
然而，车辆在越野(雪地、泥地、沙地、山路)路面行驶过程中会不断通过起伏路面，此时如果用户的驾驶经验欠缺或对当前路况熟悉度不够，就会导致对车辆的控制不精准，即使选择了对应的越野模式，但驾驶员仍可能对动力输出和制动请求的及时性上存在误差，往往会致使车辆在爬坡、坑洼路和下坡过程中无法顺利通过，出现打滑、溜坡或被困等现象。故现有的越野模式控制系统中，下坡路况由陡坡缓降控制模块(HDC)来对车辆进行稳定性控制，但对爬坡工况缺少有效控制。自动驻车模块(AVH)与坡道起步功模块(HHC)只在爬坡起步初期帮助驾驶员平稳起步，当车辆起步后则退出工作，故无法实现在爬坡过程中的精准控制。此外，在相对平坦路况下，车辆无法对当前越野路况进行自动适应控制，虽然定速巡航/自适应巡航模块(CC/ACC)可实现车速的自动控制，但在越野路况下仅仅依靠驾驶员的速度设定直接使用巡航功能，可能存在一定的危险，造成人员和车辆的损伤。
发明内容
有鉴于此，由于现有技术中在越野路况下仅靠驾驶员的速度设定使用巡航功能，不能精确控制车辆在稳定状态下行驶而可能造成人员和车辆的损伤的问题。
为解决上述问题，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆控制方法，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，所述方法包括：当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；若所述车辆处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内；若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态；若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
进一步的，还包括：若检测到所述越野路面巡航功能处于未开启状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
进一步的，所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内的步骤，包括：若所述车辆处于下坡行驶状态，通过所述整车控制模块获取所述车辆的当前行驶速度；若所述行驶速度超过第一预设阈值，则触发所述陡坡缓降控制模块，调用电子稳定控制系统ESP对所述车辆进行制动，直至所述当前行驶速度小于所述第一预设阈值。
进一步的，所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态的步骤，包括：若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩；所述车辆行驶信息至少包括，加速踏板开度信号、发动机故障信号、净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号中的一项或多项；所述整车控制模块根据所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩，控制发动机牵引力，以控制车辆行驶状态。
进一步的，所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态的步骤，包括：所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能开启的对应模式，获取所述车辆的发动机管理系统、变速器控制系统、四驱系统、悬架、电子稳定控制系统、人机交互系统的预设参数；根据所述车辆各系统的预设参数，控制所述车辆的行驶状态。
相对于现有技术，本发明所述的车辆控制方法具有以下优势：基于当前现有的越野模式控制系统开启时，通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态，若车辆处于下坡行驶状态，则整车控制模块通过陡坡缓降控制模块HDC控制车辆行驶速度在第一预设阈值内，若车辆处于上坡行驶状态，则整车控制模块通过坡道起步模块HHC控制车辆行驶状态，它集成了现有的HDC、HHC功能以控制车辆下坡，新开发出爬坡的连续控制策略以提高上坡的安全性，新开发出普通越野路况下速度巡航控制功能以实现车辆车速控制，保持动力输出平稳，具有在下坡时防止由于坡度过大导致车速过快，致使车辆失控，在上坡时控制车辆按照一定车速上坡，减少爬坡过程中由于人为干预造成的动力输出不足或过剩，造成溜坡或冲坡现象的有益效果。
本发明的另一目的在于提出一种车辆控制装置，，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，所述装置包括：检测模块，用于当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；坡度状态判断模块，用于若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；下坡控制模块，用于若所述车辆处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内；上坡控制模块，用于若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态；非破路行驶模块，用于若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
进一步的，还包括：越野行驶控制模块，用于若检测到所述越野路面巡航功能处于未开启状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
进一步的，所述下坡控制模块，包括：车速获取子模块，用于若所述车辆处于下坡行驶状态，通过所述整车控制模块获取所述车辆的当前行驶速度；车速控制子模块，用于若所述行驶速度超过第一预设阈值，则触发所述陡坡缓降控制模块，调用电子稳定控制系统ESP对所述车辆进行制动，直至所述当前行驶速度小于所述第一预设阈值。
进一步的，所述上坡控制模块，包括：驾驶状态获取子模块，用于若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩；所述车辆行驶信息至少包括，加速踏板开度信号、发动机故障信号、净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号中的一项或多项；控制子模块，用于所述整车控制模块根据所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩，控制发动机牵引力，以控制车辆行驶状态。
进一步的，所述非破路行驶模块，包括：行驶参数获取子模块，用于所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能开启的对应模式，获取所述车辆的发动机管理系统、变速器控制系统、四驱系统、悬架、电子稳定控制系统、人机交互系统的预设参数；车辆控制子模块，用于根据所述车辆各系统的预设参数，控制所述车辆的行驶状态。
所述一种车辆控制装置与上述一种车辆控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例一所述的一种车辆控制方法的流程图；
图2为本发明实施例一中整车控制模块中OCC开启状态判断流程示意图；
图3为本发明实施例一中汽车汽车受力示意图；
图4为本发明实施例一整车控制架构图；
图5为本发明实施例二所述的一种车辆控制方法的流程图；
图6为本发明实施例三所述的一种车辆控制装置的结构框图；
图7为本发明实施例三所述的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
名词解释：
EMS：Engine Management System发动机管理系统
TCU：Transmission Control Unite变速器控制系统
ESP：Electronic Stability Program电子稳定控制系统
TCS：Traction Control System牵引力控制系统(ESP子功能)
OCC：Off-road Cruise Control越野路面巡航系统
HDC：Hill Descent Control陡坡缓降控制
AVH：Automatic Vehicle Hold自动驻车功能
HHC：Hill Hold Control坡道起步功能
CC/ACC：Cruise Control/adaptive cruise control定速巡航/自适应巡航
VCU：Vehicle Control Unite整车控制器
ABM：Airbag Module安全气囊控制器
HMI：Human Machine Interface人机交互系统
越野路况驾驶模式：为了提高车辆在越野路况下的通过性和操控性，很多主机厂开发出了针对越野路况下的驾驶模式，以此优化车辆动力系统、四驱系统、车身稳定系统性能，帮助驾驶员在户外行驶、脱困。目前越野路况下典型的驾驶模式包括雪地、沙地、泥地、岩石模式，各模式下车辆动力系统、四驱系统、车身稳定系统表现可描述为：各驾驶模式由一个旋钮开关或多个按键独立控制，当驾驶员在越野路况下开启对应驾驶模式，主控制器控制各系统切换至对应模式，利用预先调谐过的性能参数提升车辆越野性能，有经验的驾驶员在合理的加速踏板、制动踏板、转向输入情况下驾驶车辆，可轻易通过复杂的越野工况，如表一所示：
Figure BDA0001527948560000061
表一
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
实施例一
参照图1，为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的流程图，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，具体可以包括如下步骤：
步骤101，当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态。
本发明实施例中，越野路面巡航功能OCC(off-road cruise control)，该方法是基于当前现有的越野模式控制系统上开发的，它集成了现有的HDC、HHC功能以控制车辆下坡，当车辆启动时，整车控制模块通过检测越野路面巡航功能的开启信号，进一步检测越野路面巡航功能是否处于开启状态。其中，当驾驶员操作驾驶模式开关时，开关模块发送驾驶模式开关信号(DrivingMode)经过LIN总线至车身控制模块BCM(body control module)，BCM将驾驶模式开关信号(DrivingMode)转化为模式信号(DrvMod)转发至CAN总线，然后由CAN总线将模式信号(DrvMod)转发至整车控制模块。整车控制模块向各子系统发送模式请求信号(VCU_DrvMod)，各子系统根据整车控制器的模式请求信号正确响应后，将各自的状态信号反馈至整车控制模块，此时主控制模块发送模式显示信号至IP。例如，如图2所示的，车辆以某一驾驶模式行驶，当OCC开关被按下时，越野巡航开关信号(OffRoad_CC)经过LIN线发送至BCM，BCM越野巡航开关信号(OffRoad_CC)转化为越野巡航信号(OffRoad_CC_Req)转发至CAN总线，整车控制器接收此信号以判断驾驶员的越野巡航请求。
实际应用中，越野路面巡航功能的开启指令可由触发越野路面巡航功能开关生成，开启越野路面巡航功能的指令可以通过预设的越野路面巡航功能开关触发，该开关可以是设置在车辆控制面板上的物理按键，也可以是设置在行车电脑触控屏幕上的触控按键，本发明实施例对此不加以限制。
步骤102，若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态。
本发明实施例中，若检测到越野路面巡航功能处于开启状态，即检测到OCC开关被按下OffRoad_CC_Req＝active时，整车控制模块通过角度判断模块获取车辆当前倾斜角度，并根据该角度进行判断车辆当前行驶路况的坡度。其中，当车辆在路面行驶时，需克服地面的滚动阻力Ff、来自空气的空气阻力Fw；当汽车在坡道上上坡行驶时，需克服坡度阻力Fi；当车辆加速行驶时还需克服加速阻力Fj，如图3所示，
∑F＝Fw+Fi+Fj+Ff (1)
Figure BDA0001527948560000081
Fi＝Gsinα (3)
Ff＝μGcosα (4)
其中：
Fw——空气阻力，可通过空气阻力系数Cd、车辆迎风面积A、空气密度ρ、相对速度ur计算。此阻力在实际的开发中利用公式可计算得出，本设计为方便公式表达在后续计算中未体现此阻力。
Fi——坡道阻力，汽车重力沿坡道的分力表现为汽车坡度阻力，G作用于汽车上的重力，G＝mg，m为汽车质量，g为重力加速度，α为坡度。
Fj——加速阻力，汽车加速行驶时，需克服其质量加速运动时的惯性力。本发明旨在控制车辆匀速(或较小加速度)上坡行驶，故在倾斜角判断模块中不计算加速阻力，在越野巡航模块中考虑此阻力。
Ff——滚动阻力，垂直于坡道路面的汽车重力分力为Gcosα，路面摩擦系数为μ。
当车辆在坡道上起步或以某一速度行驶时，有以下公式：
∑F＝Ff+Fw+Fi+Fj＝Fi+Ff＝mgsinα+μmgcosα (5)
变化可得
gsinα+μgcosα＝a (6)
通过在CAN总线上查看ABM发送的Ax信号值LgtAccel，可知车辆当前加速度a，故：
当车辆在坡道静止时，LgtAccel＝gsinα，以此可求坡道角度α；
当车辆在坡道以一定速度行驶时，LgtAccel＝gsinα+μgcosα，以此可求坡道角度α。
根据坡道角度α与预设阈值的对比，可以具体得知当前车辆的坡度状态是上坡、下坡或平缓路况。
步骤103，若所述车辆处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内。
本发明实施例中，如图4所示，如果坡度判断模块检测到车辆处于下坡状态时，VCU按照上坡控制模式协调各子系统，例如，将当前车辆的驾驶模式(例如，越野路况对应驾驶模式)控制信号发送至发动机管理模块EMS，变速器控制模块TCU、四驱控制模块、车辆悬架状态、电子稳定控制模块，执行对应模式的预设策略(如表一中描述的)。
步骤104，若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态。
本发明实施例中，如图4所示，如果坡度判断模块检测到车辆处于上坡状态时，VCU按照上坡控制模式协调各子系统，例如，将当前车辆的驾驶模式(例如，越野路况对应驾驶模式)控制信号发送至发动机管理模块EMS，变速器控制模块TCU、四驱控制模块、车辆悬架状态、电子稳定控制模块，执行对应模式的预设策略(如表一中描述的)。
步骤105，若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
本发明实施例中，如图4所示，如果坡度判断模块检测到车辆处于非坡道工况时，则判断驾驶员有越野巡航请求，VCU按照越野巡航模式协调各子系统，例如，将当前车辆的驾驶模式(例如，越野路况对应驾驶模式)控制信号发送至发动机管理模块EMS，变速器控制模块TCU、四驱控制模块、车辆悬架状态、电子稳定控制模块，执行对应模式的预设策略(如表一中描述的)。
在本发明实施例中，当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；若所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；若处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内；若处于上坡行驶状态，则通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态；若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。在越野路况下实现了车辆车速控制，保持动力输出平稳的目的。
实施例二
参照图5，为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的流程图，车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，具体可以包括如下步骤：
步骤201，当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态。
此步骤与步骤101相同，在此不再详述。
步骤202，若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态。
此步骤与步骤102相同，在此不再详述。
步骤203，若所述车辆处于下坡行驶状态，若所述车辆处于下坡行驶状态，通过所述整车控制模块获取所述车辆的当前行驶速度。
本发明实施例中，若所述车辆处于下坡行驶状态，通过安装在当前车辆上的感应元件获取测量的当前车辆速度。
步骤204，若所述行驶速度超过第一预设阈值，则触发所述陡坡缓降控制模块，调用电子稳定控制系统ESP对所述车辆进行制动，直至所述当前行驶速度小于所述第一预设阈值。
本发明实施例中，当车速超过一定门限(如8kph)时，即第一阈值，则触发陡坡缓降控制模块HDC功能，通过ESP系统施加制动压力，控制车速在一定范围内。当车速超过60kph，则此功能将被关闭，若需使用，则需要重新按下陡坡缓降控制模块对应开关按钮来打开该功能。
步骤205，若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩；所述车辆行驶信息至少包括，加速踏板开度信号、发动机故障信号、净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号中的一项或多项。
本发明实施例中，当倾斜角判断模块判断车辆处于上坡状态时，此时为保证车辆不溜坡、平稳、以一定的加速度起步：
a.整车控制器根据加速踏板开度信号、发动机净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号判断驾驶员意图以及当前发动机可用扭矩；
b.整车控制器根据四轮轮速信号、车辆偏航角速度YawRate信号、手刹或EPB工作信号、制动灯信号、识别车辆运动状态及车轮滑移率；
c.结合车辆纵向加速度信号LgtAccel计算坡度α；车辆起步时发动机需克服的力为mgsinα；
d.车辆起步瞬间，车辆产生一定的加速度a，整车控制器设定a在一定范围内(如0.2-0.3g)，此时发动机需提供牵引力如公式(7)所示，整车控制器自动控制发动机转速以及目标档位以保证发动机牵引力。
Ft＝Fi+Ff+ma＝mgsinα+μmgcosα+ma (7)
步骤206，所述整车控制模块根据所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩，控制发动机牵引力，以控制车辆行驶状态。
本发明实施例中，车辆起步后，车辆以一定速度匀速向上行驶，根据公式(5)，此时发动机需提供牵引力为mgsinα+μmgcosα，整车控制器自动控制发动机转速以及目标档位以保证发动机牵引力，进而控制车辆行驶状态趋于稳定。
步骤207，所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能开启的对应模式，获取所述车辆的发动机管理系统、变速器控制系统、四驱系统、悬架、电子稳定控制系统、人机交互系统的预设参数。
本发明实施例中，当坡度判断模块判断当前车辆倾斜角在一定范围内或无倾斜角时，判断车辆在平坦路面上，若此时OCC开关仍被按下，则认为驾驶员请求越野巡航功能。
当OffRoad_CC_Req＝active时，整车控制器根据公式(1)可计算当前发动机需求牵引力，进而得到需求扭矩，并控制各系统进行如下协调：
EMS系统：响应整车控制器发送的扭矩请求，输出恒定的或在一定波动范围内的实际扭矩；
TCU系统：响应整车控制器发送的档位控制，同时根据发动机转速、油门踏板深度、车速信息控制车辆当前档位和目标档位；
四驱系统：响应整车控制器的驱动指令，同时车辆进入低速四驱模式，中央差速器锁止，车辆进入全时四驱；
悬架：升至最高
ESP系统：检测车轮状态，控制车轮滑移率在一定范围内，防止车轮打滑过多造成动力损失。λ——车轮滑移率，-∞＜λ≤100％
Figure BDA0001527948560000121
其中，V为车速，r为轮胎的滚动半径，ω为轮转速。
其中，车辆滑移率可以表示为：
Figure BDA0001527948560000122
HMI系统：仪表上会有指示灯对于越野进程状态进行指示，显示坡度及正在上坡或下坡，并显示当前驾驶员设定车速，和系统默认安全车速范围。
在越野巡航模式下，各子系统通过相应的响应协同工作，使车辆在不同的越野路面上自动控制油门开度和制动保持车辆的匀速行驶，驾驶员只负责掌握方向即可。
步骤208，根据所述车辆各系统的预设参数，控制所述车辆的行驶状态。
本发明实施例中，如上述步骤中描述的，各系统，例如EMS系统、TCU系统、四驱系统、悬架、ESP系统、HMI系统等按照预设模式对应参数进行工作，以保证车辆在稳定状态行驶。
步骤209，若检测到所述越野路面巡航功能处于未开启状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
本发明实施例中，当整车控制器中OCC判断模块检测到OCC开关未被按下OffRoad_CC_Req＝not active时，将根据驾驶模式开关信号进行车辆控制，如表一中显示的各越野状态行驶模式，整车控制模块将对应信号发送至各系统，控制各系统，例如EMS系统、TCU系统、四驱系统、悬架、ESP系统、HMI系统等按照预设模式对应参数进行工作，以保证车辆在稳定状态行驶。
在本发明实施例中，通过现有车辆上传感器以及CAN总线信号，通过计算车辆倾斜角度判断车辆状态，当检测到车辆处于上坡状态时，整车控制器计算起步时爬坡扭矩、起步后稳定行驶时牵引扭矩进而控制车辆平稳爬坡；当检测到车辆处于下坡状态时，整车控制器检测车速信息，通过ESP控制制动执行器保证下坡速度；当检测到车辆处于平坦路面且驾驶员有越野巡航请求时，整车控制器控制各动力系统、车辆四驱硬件进入越野模式，通过ESP系统减小车辆打滑，进而实现越野路况下更精确的车辆巡航控制。
实施例三
参照图6，为本发明实施例所述的一种车辆控制装置的结构框图，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，具体包括以下模块，
检测模块301、坡度状态判断模块302、下坡控制模块303、上坡控制模块304、非破路行驶模块305。
参照图7下面分别详细介绍各模块的功能以及各模块之间的交互关系。
检测模块301，用于当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；
坡度状态判断模块302，用于若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；
下坡控制模块303，用于若所述车辆处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内。
优选地，所述下坡控制模块303，包括：
车速获取子模块，用于若所述车辆处于下坡行驶状态，通过所述整车控制模块获取所述车辆的当前行驶速度；
车速控制子模块，用于若所述行驶速度超过第一预设阈值，则触发所述陡坡缓降控制模块，调用电子稳定控制系统ESP对所述车辆进行制动，直至所述当前行驶速度小于所述第一预设阈值。
上坡控制模块304，用于若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态。
优选地，所述上坡控制模块304，包括：
驾驶状态获取子模块，用于若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩；所述车辆行驶信息至少包括，加速踏板开度信号、发动机故障信号、净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号中的一项或多项；
控制子模块，用于所述整车控制模块根据所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩，控制发动机牵引力，以控制车辆行驶状态。
非破路行驶模块305，用于若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
优选地，所述非破路行驶模块305，包括：
行驶参数获取子模块，用于所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能开启的对应模式，获取所述车辆的发动机管理系统、变速器控制系统、四驱系统、悬架、电子稳定控制系统、人机交互系统的预设参数；
车辆控制子模块，用于根据所述车辆各系统的预设参数，控制所述车辆的行驶状态。
优选地，还包括：
越野行驶控制模块306，用于若检测到所述越野路面巡航功能处于未开启状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
在本发明实施例中，通过现有车辆上传感器以及CAN总线信号，通过计算车辆倾斜角度判断车辆状态，当检测到车辆处于上坡状态时，整车控制器计算起步时爬坡扭矩、起步后稳定行驶时牵引扭矩进而控制车辆平稳爬坡；当检测到车辆处于下坡状态时，整车控制器检测车速信息，通过ESP控制制动执行器保证下坡速度；当检测到车辆处于平坦路面且驾驶员有越野巡航请求时，整车控制器控制各动力系统、车辆四驱硬件进入越野模式，通过ESP系统减小车辆打滑，进而实现越野路况下更精确的车辆巡航控制。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，所述方法包括：
当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；
若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；
若所述车辆处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内；
若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态；
若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态：
所述若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态的步骤，包括：
若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩；所述车辆行驶信息至少包括，加速踏板开度信号、发动机故障信号、发动机净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号中的一项或多项；
所述整车控制模块根据所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩，控制发动机牵引力，以控制车辆行驶状态；
所述若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩的步骤，包括：
所述整车控制模块根据所述加速踏板开度信号、所述发动机净扭矩信号、所述发动机转速信号、所述档位信号判断驾驶员意图以及当前发动机可用扭矩；所述整车控制模块根据四轮轮速信号、车辆偏航角速度YawRate信号、手刹或EPB工作信号、制动灯信号识别车辆运动状态及车轮滑移率；结合车辆纵向加速度信号LgtAccel计算坡度α；所述车辆起步时，所述发动机需克服的力为mgsinα；所述车辆起步瞬间，所述车辆产生一定的加速度a，所述整车控制模块设定所述加速度a在预设范围内，所述整车控制模块自动控制发动机转速以及目标档位以得到发动机牵引力。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
若检测到所述越野路面巡航功能处于未开启状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆处于上坡行驶状态，整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内的步骤，包括：
若所述车辆处于下坡行驶状态，通过所述整车控制模块获取所述车辆的当前行驶速度；
若所述行驶速度超过第一预设阈值，则触发所述陡坡缓降控制模块，调用电子稳定控制系统ESP对所述车辆进行制动，直至所述当前行驶速度小于所述第一预设阈值。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态的步骤，包括：
所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能开启的对应模式，获取所述车辆的发动机管理系统、变速器控制系统、四驱系统、悬架、电子稳定控制系统、人机交互系统的预设参数；
根据所述车辆各系统的预设参数，控制所述车辆的行驶状态。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，所述装置包括：
检测模块，用于当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；
坡度状态判断模块，用于若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；
下坡控制模块，用于若所述车辆处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内；
上坡控制模块，用于若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态；
非破路行驶模块，用于若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态：
所述上坡控制模块，包括：
驾驶状态获取子模块，用于若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩；所述车辆行驶信息至少包括，加速踏板开度信号、发动机故障信号、发动机净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号中的一项或多项；
所述若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩的步骤，包括：
所述整车控制模块根据所述加速踏板开度信号、所述发动机净扭矩信号、所述发动机转速信号、所述档位信号判断驾驶员意图以及当前发动机可用扭矩；所述整车控制模块根据四轮轮速信号、车辆偏航角速度YawRate信号、手刹或EPB工作信号、制动灯信号识别车辆运动状态及车轮滑移率；结合车辆纵向加速度信号LgtAccel计算坡度α；所述车辆起步时，所述发动机需克服的力为mgsinα；所述车辆起步瞬间，所述车辆产生一定的加速度a，所述整车控制模块设定所述加速度a在预设范围内，所述整车控制模块自动控制发动机转速以及目标档位以得到发动机牵引力；
控制子模块，用于所述整车控制模块根据所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩，控制发动机牵引力，以控制车辆行驶状态。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：
越野行驶控制模块，用于若检测到所述越野路面巡航功能处于未开启状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。
7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述下坡控制模块，包括：
车速获取子模块，用于若所述车辆处于下坡行驶状态，通过所述整车控制模块获取所述车辆的当前行驶速度；
车速控制子模块，用于若所述行驶速度超过第一预设阈值，则触发所述陡坡缓降控制模块，调用电子稳定控制系统ESP对所述车辆进行制动，直至所述当前行驶速度小于所述第一预设阈值。
8.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述非破路行驶模块，包括：
行驶参数获取子模块，用于所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能开启的对应模式，获取所述车辆的发动机管理系统、变速器控制系统、四驱系统、悬架、电子稳定控制系统、人机交互系统的预设参数；
车辆控制子模块，用于根据所述车辆各系统的预设参数，控制所述车辆的行驶状态。
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