JP6236153B2 - 車両速度制御の改良 - Google Patents
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Description
同時係属の英国特許出願公開第2499461号の開示内容は、ここに参考に一体のものとして統合される。米国特許第7,349,776号および国際特許出願第PCT/EP2013/053385号の開示内容は、ここに参考に一体のものとして統合される。英国特許出願公開第2492748号、第2492655号、および第2499252号の開示内容は、ここに参考に一体のものとして統合される。
本発明は、車両の速度を制御するためのシステムに関する。とりわけ本発明は、これに限定するものではないが、多様な異質の極端な地形および状況で走行可能な陸上車両、特にオフロード車両の速度を制御するためのシステムに関する。
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えて、目標速度値(v_target)に基づいて車両を走行させる手段と、
1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御する手段と、
車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報を受信する手段とを備え、
車両速度の変化率を制御する前記手段は、車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて車両速度の変化率を制御するように構成される。
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを自動的に加えて、目標速度値(v_target)に基づいて車両を走行させる手段と、
車両に掛かる抵抗力の大きさおよび/または車両に適用された地形モード関する情報を受信する手段と、
車両の最大加速度および車両の最大加速度変化率のうちから選択された少なくとも一方を、前記情報に基づいて自動的に調整する手段とを備える。
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えて、目標速度値(v_target)に基づいて車両を走行させる手段と、
1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御する手段と、
車両に適用された1つまたはそれ以上の地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報を受信する手段とを備え、
車両速度の変化率を制御する前記手段は、車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて車両速度の変化率を制御するように構成される。
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを自動的に加えて、目標速度値(v_target)に基づいて車両を走行させるステップと、
1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御するステップと、
車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報を受信するステップと、
車両に適用された1つまたはそれ以上の地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて車両速度の変化率を制御するステップとを有する。
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えて、目標速度値に基づいて車両を走行させる手段と、
1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御する手段と、
車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび走行路面から車両に加わる抵抗力の大きさに関する情報を受信する手段とを備え、
車両速度の変化率を制御する前記手段は、車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび走行路面から車両に加わる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて車両速度の変化率を制御するように構成される。
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えて、目標速度値に基づいて車両を走行させる手段と、
1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御する手段と、
車両に適用された少なくとも1つの地形モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報を受信する手段とを備え、
車両速度の変化率を制御する前記手段は、車両に適用された少なくとも1つの地形モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて車両速度の変化率を制御するように構成される。
理解されるように、本発明に係るクルーズ制御システム16を備えた既知のハイウェイ用クルーズ制御システムは、ブレーキペダルまたは、マニュアルトランスミッションを備えた車両の場合にはクラッチペダルをドライバが踏み込んだとき、クルーズ制御システム16による車両速度の制御は中断され、車両100は、マニュアル動作モードに戻り、車両速度を維持するためにはドライバによるアクセルペダルまたはブレーキペダルの入力を必要とする。さらに、牽引力の損失に起因して、車輪のスリップ事象が検出されると、クルーズ制御システム16による車両速度の制御は中断される。その後にドライバが再開ボタン173Rを押下すると、クルーズ制御システム16による速度制御が再開される。
「勾配(slope)」の値が下り坂方向でいっそう急峻な値を示すので、実際の比例積分フィードバックゲイン値は、漸進的に増大するように構成されている。いくつかの実施形態では、実際の比例積分フィードバックゲイン値は、車両が下り坂方向でLSP設定速度(LSP_set-speed)に向かって加速するとき、正のトルクが実質的に加わらないような実質的に小さい値に設定される。
Claims (24)
- 車両のための速度制御システムであって、
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを自動的に加えて、目標速度値に基づいて車両を走行させる手段と、
1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御する手段と、
車両に適用された地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報を受信する手段とを備え、
車両速度の変化率を制御する前記手段は、車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに部分的に基づいて車両速度の変化率を制御するように構成されたことを特徴とする速度制御システム。 - 車両に適用された地形応答モードは、車両の測定されたパラメータを参照して自動的に特定されるように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の速度制御システム。
- 車両に適用された地形応答モードは、地形応答モードセレクタを介して特定されるように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の速度制御システム。
- 車両速度の変化率を制御する前記手段は、実際の車両速度が目標速度値より小さい場合、車両に掛かる抵抗力がより大きいほど、より大きい変化率で目標速度値に向かって車両を加速させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1に記載の速度制御システム。
- 車両速度の変化率を制御する前記手段は、実際の車両速度が目標速度値より大きい場合、車両に掛かる抵抗力がより大きいほど、より小さな変化率で目標速度値に向かって車両を減速させることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1に記載の速度制御システム。
- 第1の速度が目標速度値より小さい場合、速度/時間の推移に関連して記憶されたデータに基づいて、第1の速度から目標速度値まで車両を加速させるように構成され、
車両を加速する際に依拠される速度/時間の推移は、車両に掛かる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて特定されることを特徴とする請求項4、または請求項4を引用する請求項5に記載の速度制御システム。 - 第2の速度が目標速度値より大きい場合、速度/時間の推移に関連して記憶されたデータに基づいて、第2の速度から目標速度値まで車両を減速させるように構成され、
車両を減速する際に依拠される速度/時間の推移は、車両に掛かる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて特定されることを特徴とする請求項5、または請求項5を引用する請求項6に記載の速度制御システム。 - 車両に中間の瞬間的な目標速度を達成させて、車両速度を反復的に要求されたレートで目標速度に向かって変化させようとすることにより、反復的に目標速度に向かう車両速度の変化率を制御するように構成されたことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1に記載の速度制御システム。
- 車両速度の変化率が所定の急激な変化値(ジャーク値)を超えないように車両速度の変化率を制御するように動作可能であることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1に記載の速度制御システム。
- 所定の急激な変化値は、車両に掛かる抵抗力の大きさに依存して設定されることを特徴とする請求項9に記載の速度制御システム。
- 車両が減速中の所定の急激な変化値は、抵抗力の大きさが小さいほど大きく、抵抗力の大きさが大きいほど小さいことを特徴とする請求項10に記載の速度制御システム。
- 車両が加速中の所定の急激な変化値は、抵抗力の大きさが大きいほど大きく、抵抗力の大きさが小さいほど小さいことを特徴とする請求項10または11に記載の速度制御システム。
- 車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報は、選択された車両の地形応答モードを少なくとも部分的に参照して求められることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1に記載の速度制御システム。
- 地形応答モードは複数の地形応答モードのうちの1つであり、
複数の車両サブシステムのそれぞれは、複数のサブシステム構成モードのうちの1つの構成モードで動作し、
サブシステム構成モードは、選択された地形応答モードに基づいて特定されることを特徴とする請求項13に記載の速度制御システム。 - サブシステムは、パワートレインサブシステム、ブレーキサブシステム、およびサスペンションサブシステムのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項14に記載の速度制御システム。
- 1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御する前記手段は、パワートレインコントローラおよびブレーキコントローラと通信するように構成された電子コントローラを有することを特徴とする請求項1〜15のいずれか1に記載の速度制御システム。
- 電子コントローラは、車両が目標速度値に従って走行するように、車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを自動的に加える手段を有することを特徴とする請求項16に記載の速度制御システム。
- 電子コントローラは、車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報を受信する手段を有することを特徴とする請求項16または17に記載の速度制御システム。
- 請求項1〜18のいずれか1に記載の速度制御システムを備えた車両。
- 車両を制御する方法であって、
車両の1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを自動的に加えて、目標速度値に基づいて車両を走行させるステップと、
1つまたはそれ以上の車輪に正および負のトルクを加えることにより、車両速度の変化率を制御するステップと、
車両に適用された少なくとも1つの地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに関する情報を受信するステップと、
車両に適用された1つまたはそれ以上の地形応答モードおよび車両に掛かる抵抗力の大きさに少なくとも部分的に基づいて車両速度の変化率を制御するステップとを有することを特徴とする方法。 - 請求項20に記載の方法を実現するように車両を制御するコンピュータ可読媒体を担持する担持媒体。
- 請求項20に記載の方法を実現するようにプロセッサ上で実行可能なコンピュータプログラム製品。
- 請求項22に記載のコンピュータプログラム製品が記録されたコンピュータ可読媒体。
- 請求項20に記載の方法または請求項22に記載のコンピュータプログラム製品を実現するように構成されたプロセッサ。
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