JP6231674B2 - 車両速度制御システム - Google Patents
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Description
目標設定速度プラス(+)ボタンが保持されている間、目標設定速度を漸次的に増大させるように構成された制御手段であって、目標設定速度プラス(+)ボタンが解放されると、制御手段は、瞬間的な車両速度および車両走行中の地形のうちの少なくとも一方に基づいて決定した値で目標設定速度を継続して増大させるように構成された制御手段とを備える。
・低減されたLSP設定速度(LSP_set-speed)=車両制御速度+値(ΔV_set_max)
ここで、値(ΔV_set_max)は、目標設定速度(LSP_set-speed)が所定の瞬間車両速度に対して車両制御速度を超えることが許容される最大値である。このように、障害物を乗り越えた後、ドライバが速度を増大させるために積極的な行動がとれるまで、車両は、LSP設定速度(LSP_set-speed)を一時的に調整した値に低減された車両制御速度で推進する。
・(増減分(漸進的に増減されるインクリメント値)IV)=IVLOOKUP × C(VINST)
ここで、IVLOOKUPは、参照テーブルから得られたIV値であり、VINSTは、瞬間的な車両速度であり、Cは定数である。
Claims (23)
- 入力された目標設定速度に基づいて、複数の車輪を有する車両の速度を自動的に制御するように構成された車両速度制御システムであって、
車両を走行させようとする目標設定速度に関するドライバ入力を受ける受信手段であって、ドライバが目標設定速度プラス(+)ボタンを押下して保持することにより目標設定速度を漸次的に増大させることを可能にする入力手段を有する受信手段と、
目標設定速度で車両を推進させるために、複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪にトルクを供給する供給手段と、
目標設定速度プラス(+)ボタンが保持されている間、目標設定速度を漸次的に増大させるように構成された制御手段であって、目標設定速度プラス(+)ボタンが解放されると、制御手段は、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した値に目標設定速度を設定するように構成された制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両速度制御システム。 - 受信手段および制御手段は、
目標設定速度に関するドライバ入力を示す1つまたはそれ以上の信号を受信する電気入力部、および所望のトルクを示す信号を出力する電気出力部を有する電子プロセッサと、
電子プロセッサに電気的に接続され、内部に指令を記憶する電子メモリデバイスとを備え、
電子プロセッサは、電子メモリデバイスにアクセスし、その内部に記憶された指令を実行するように構成され、目標設定速度に関するドライバ入力を示す1つまたはそれ以上の信号を受信したとき、目標設定速度を漸次的に増大させるとともに、目標設定速度に関するドライバ入力を示す1つまたはそれ以上の信号の受信を中止したとき、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した値に目標設定速度を設定するように動作可能である、ことを特徴とする請求項1に記載の車両速度制御システム。 - トルク供給手段は、電子プロセッサを含み、
電子プロセッサは、電子メモリデバイスにアクセスし、その内部に記憶された指令を実行するように構成され、要求されたトルクを出力するように、車両のパワートレインにトルク要求信号を出力するように動作可能であることを特徴とする請求項2に記載の車両速度制御システム。 - 車両速度制御システムは、車両が動作するように構成された地形動作モードを示す信号の受信に基づいて決定された値に目標設定速度を設定するように構成されたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1に記載の車両速度制御システム。
- 設定速度の最大値は、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した絶対的な最大値を含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1に記載の車両速度制御システム。
- 車両速度制御システムは、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて、既存の目標設定速度と新規のドライバ入力目標設定速度との間の差異の最大値を定義することにより、最大入力目標設定速度を制限するように構成されたことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1に記載の車両速度制御システム。
- 既存の目標設定速度と新規のドライバ入力目標設定速度との間の差異の最大値が、複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪に供給されるトルクに基づいて、低減されることを特徴とする請求項6に記載の車両速度制御システム。
- 目標設定速度プラス(+)ボタンの解放において、制御手段は、目標設定速度が現在の車両速度よりも大きい状態では、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した値に目標設定速度を設定するように構成されたことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1に記載の車両速度制御システム。
- 目標設定速度は、現在の車両速度に最大の値(ΔV_set_max)を加えたものに設定され、
最大の値(ΔV_set_max)は、目標設定速度が現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて、現在の車両速度を超えることが許容される最大の値であることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1に記載の車両速度制御システム。 - 請求項1〜9のいずれか1に記載の車両速度制御システムを備えた車両。
- 車両は、地形モードコントローラを備え、
地形動作モードは、地形モードコントローラを用いてドライバにより選択可能であり、
地形モードコントローラは、選択された地形モードを示す信号を出力するように構成されたことを特徴とする請求項10に記載の車両。 - 車両は、検出された車両パラメータおよび/または環境パラメータに基づく適当な地形モードを決定し、決定された適当な地形モードで車両を自動的に動作させるように構成された自動地形応答コントローラを備え、
自動地形応答コントローラは、車両が構成された地形モードを示す信号を出力するように構成されたことを特徴とする請求項10または11に記載の車両。 - 入力された目標設定速度に基づいて、複数の車輪を有する車両の速度を自動的に制御する方法であって、
目標設定速度+ボタンを押下して保持することにより、目標設定速度を漸次的に増大させることを可能にする目標設定速度入力手段のドライバ入力部を介して、車両を走行させようとする目標設定速度に関するドライバ入力信号を受信するステップと、
目標設定速度プラス(+)ボタンが押下されているとき、目標設定速度を漸次的に増大させるステップと、
目標設定速度プラス(+)ボタンが解放されると、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した値に目標設定速度を設定するステップと、
目標設定速度で車両を推進するため、複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪にトルクを供給するステップとを有することを特徴とする方法。 - 車両を目標設定速度で推進するために、複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪にトルクを供給する前記ステップは、要求されたトルクを出力するように、パワートレイントルク要求信号を出力するステップを含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 車両が動作するように構成された地形動作モードを示す信号の受信に基づいて決定された値に目標設定速度を設定するステップを有することを特徴とする請求項13または14に記載の方法。
- 車両が動作するように構成された地形動作モードを示す前記信号は、ドライバ選択の地形モードを示す信号を含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 車両が動作するように構成された地形動作モードを示す前記信号は、検出された車両パラメータおよび/または環境パラメータに基づいて自動的に選択された地形モードを示す信号を含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 設定速度の最大値は、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した絶対的な最大値を含むことを特徴とする請求項13〜17のいずれか1に記載の方法。
- 現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて、既存の目標設定速度と新規のドライバ入力目標設定速度との間の差異の最大値を定義することにより、最大入力目標設定速度を制限するステップを有することを特徴とする請求項13〜18のいずれか1に記載の方法。
- 既存の目標設定速度と新規のドライバ入力目標設定速度との間の差異の最大許容可能値が、複数の車輪のうちの少なくとも1つに加わるトルクに基づいて低減されることを特徴とする請求項13〜19のいずれか1に記載の方法。
- 目標設定速度プラス(+)ボタンの解放において、目標設定速度が現在の車両速度よりも大きい状態では、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した値に目標設定速度を設定するステップをさらに有する、ことを特徴とする請求項13〜20のいずれか1に記載の方法。
- 1つまたはそれ以上の電子プロセッサにより実行されたとき、1つまたはそれ以上の電子プロセッサにより、請求項13〜21のいずれか1に記載の方法が実行される指令を記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
- 指令を記憶する記憶媒体を有する車両のための電子コントローラであって、
前記指令は、電子コントローラにより実行されたとき、
ドライバが目標設定速度プラス(+)ボタンを押下して保持することにより目標設定速度を漸次的に増大させることを可能にする目標設定速度入力手段を用いて、車両を走行させようとする目標設定速度に関するドライバ入力を受けるステップと、
目標設定速度プラス(+)ボタンが保持されている間、目標設定速度を漸次的に増大させるステップと、
目標設定速度プラス(+)ボタンが解放されると、制御手段は、現在の車両速度および車両走行中の地形に基づいて決定した値に目標設定速度を設定するステップと、
目標設定速度で車両を推進させるために、複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪にトルクを供給するステップとを含む方法に従って車両動作を制御することを特徴とする電子コントローラ。
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