CN108791295A - 车辆驾驶数据处理方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆驾驶数据处理方法及终端，方法包括：设定车辆的行为模式信息，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；分别生成起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式对应的速度曲线和控制策略；获取车辆的状态信息和当前道路信息；根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。本发明提供的方法及终端，能够对车辆从起步到驻车的全过程进行控制，使车辆能够根据控制实现平稳安全地自动驾驶。

Description

车辆驾驶数据处理方法及终端

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶数据处理方法及终端。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

由于自动驾驶车辆在无人驾驶的情况下按照预先规划的轨迹自动运行，如何对车辆行驶的全过程进行控制，以及在行驶过程中如何根据路况避让障碍物，成为需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆驾驶数据处理方法及终端。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种车辆驾驶数据处理方法，包括：

设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；

根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；

根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；

根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；

根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；

根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；

根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；

根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；

根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；

获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；

根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；

调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。

进一步的，所述根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线具体包括：

根据起步开始时刻到起步结束时刻的速度参数和加速度参数生成所述第一速度曲线。

进一步的，所述根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略具体包括：

根据所述起步模式的平稳性指标生成所述第一控制策略。

进一步的，所述根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线具体包括：

根据自由行驶的道路限速和道路曲率生成所述第二速度曲线。

进一步的，所述根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略具体包括：

根据所述自由行驶模式的平稳性指标生成所述第二控制策略。

进一步的，所述根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线具体包括：

根据避障道路曲率参数、道路与障碍物的安全距离参数生成所述第三速度曲线。

进一步的，所述根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略具体包括：

根据所述避障模式的安全性指标生成所述第三控制策略。

进一步的，所述根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线具体包括：

根据驻车开始时刻到驻车结束时刻的速度参数、位置参数和加速度参数生成所述第四速度曲线。

进一步的，所述根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略具体包括：

根据所述驻车模式的安全性指标生成所述第四控制策略。

第二方面，本发明提供了一种车辆驾驶数据处理终端，包括：

设定模块，用于设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；

第一生成模块，用于根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；

所述第一生成模块还用于，根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；

第二生成模块，用于根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；

所述第二生成模块还用于，根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；

第三生成模块，用于根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；

所述第三生成模块还用于，根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；

第四生成模块，根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；

所述第四生成模块还用于，根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；

获取模块，用于获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；

判断模块，用于根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；

控制模块，用于调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。

本发明提供的车辆驾驶数据处理方法及终端，设定车辆的行为模式信息，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；分别生成起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式对应的速度曲线和控制策略；获取车辆的状态信息和当前道路信息；根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。本发明提供的方法及终端，能够对车辆从起步到驻车的全过程进行控制，使车辆能够根据控制实现平稳安全地自动驾驶。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆驾驶数据处理方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的车辆驾驶数据处理终端示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明技术方案中的车辆为自动驾驶车辆，具体包括智能清扫设备，能够在特定和封闭环境中感知周围环境并实现低速自动驾驶，自动驾驶过程中实现对指定区域的自动清扫任务。

图1为本发明实施例一提供的车辆驾驶数据处理方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：

步骤101，设定车辆的行为模式信息；

其中，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式根据自动驾驶车辆在行驶过程中可能遇到的行驶模式设定行为模式信息，起步模式是指车辆从开始启动到启动结束达到预设行驶速度的行为模式；自由行驶模式是指车辆在启动以后保持匀速行驶的行为模式；避障模式是指车辆感知到前方障碍物并且针对障碍物进行避让的行为模式；驻车模式是指车辆针对指定的停车位置逐渐减速到停止的行为模式。

步骤102，根据起步模式的模式参数生成起步模式对应的第一速度曲线；

具体的，根据车辆从起步开始时刻到起步结束时刻的速度和加速度变化过程生成第一速度曲线。起步模式的模式参数包括速度参数和加速度参数。

步骤103，根据起步模式的评价指标生成第一速度曲线对应的第一控制策略；

根据起步模式的平稳性指标生成第一控制策略。其中，第一控制策略包括控制车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照第一速度曲线行驶。车辆在起步过程中的评价指标还可以包括其他指标，不限于平稳性指标。本实施例主要考虑平稳性指标，在满足平稳性指标要求的情况下，第一控制策略为控制车辆按照较低的控制精度跟随第一速度曲线行驶，允许有一定的偏差范围，例如，按照第一速度曲线车辆在某一时刻应该达到某一速度或者加速度，实际控制时允许超前或滞后一定的时间范围。

步骤104，根据自由行驶模式的模式参数生成自由行驶模式对应的第二速度曲线；

根据自由行驶的道路限速和道路曲率生成第二速度曲线。其中，考虑道路曲率的目的是将道路转弯时速度和加速度的变化作为生成第二速度曲线的依据。

步骤105，根据自由行驶模式的评价指标生成第二速度曲线对应的第二控制策略；

根据自由行驶模式的平稳性指标生成第二控制策略。其中，第二控制策略包括控制车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照第二速度曲线行驶。车辆在自由行驶过程中的评价指标还可以包括其他指标，不限于平稳性指标。本实施例主要考虑平稳性指标，在满足平稳性指标要求的情况下，第二控制策略为控制车辆按照较低的控制精度跟随第二速度曲线行驶，允许有一定的偏差范围，例如，按照第二速度曲线车辆在某一时刻应该达到某一速度或者加速度，实际控制时允许超前或滞后一定的时间范围。

步骤106，根据避障模式的模式参数生成避障模式对应的第三速度曲线；

根据避障道路曲率参数、道路与障碍物的安全距离参数生成第三速度曲线。由于车辆在躲避障碍物时需要转弯或者停车，因此，将避障道路曲率参数作为生成第三速度曲线的一个因素，将道路与障碍物的安全距离参数作为生成第三速度曲线的另一个因素，目的是考虑车辆针对障碍物减速到停车的速度和加速度变化，最终停车位置要和障碍物保持一定的安全距离。

步骤107，根据避障模式的评价指标生成第三速度曲线对应的第三控制策略；

根据避障模式的安全性指标生成第三控制策略。其中，第三控制策略包括控制车辆根据第三速度控制精度按照第三速度曲线行驶。车辆在避障过程中的评价指标还可以包括其他指标，不限于安全性指标。本实施例主要考虑安全性指标，在满足安全性指标要求的情况下，第三控制策略为控制车辆按照较高的控制精度跟随第三速度曲线行驶，不允许有偏差，以免无法保证与障碍物之间的安全距离，从而导致撞击障碍物。

步骤108，根据驻车模式的模式参数生成驻车模式对应的第四速度曲线；

具体的，根据车辆从驻车开始时刻到驻车结束时刻的位置、速度和加速度变化过程生成第四速度曲线。驻车模式的模式参数包括速度参数和加速度参数。

步骤109，根据驻车模式的模式的评价指标生成第四速度曲线对应的第四控制策略；

根据驻车模式的安全性指标生成第四控制策略。其中，第四控制策略包括控制车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照第四速度曲线行驶。车辆在驻车过程中的评价指标还可以包括其他指标，不限于安全性指标。本实施例主要考虑安全性指标，在满足安全性指标要求的情况下，第四控制策略为控制车辆按照较高的速度控制精度和位置精度跟随第四速度曲线行驶，不允许有偏差，以免无法保证车辆停在指定的驻车位置，从而导致撞击其他车辆或墙壁。

步骤110，获取车辆的状态信息和当前道路信息；

具体的，车辆状态信息包括车辆当前速度和车辆的行驶轨迹。根据任务区域信息和清洁度要求规划车辆的行驶轨迹，其中任务区域信息是指清扫任务区域的位置、区域边界、清扫区域中固定障碍物位置等；清洁度要求是指清洁度要求较高时车辆的行驶轨迹覆盖面积较大，反之，覆盖面积较小；当前道路信息的获取是通过安装在车体上的激光雷达、传感器、摄像头获取的清扫区域内障碍物位置、车辆数量、车辆与车辆之间的距离、道路转弯位置等信息。

步骤111，根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；

具体的，根据车辆当前速度、行驶轨迹判断当前行为模式是起步模式还是驻车模式；根据当前道路信息判断当前行为模式是自由行驶模式还是避障模式。

步骤112，调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。

判断出当前行为模式之后，调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照速度曲线和行驶轨迹行驶。

本发明提供的车辆驾驶数据处理方法，设定车辆的行为模式信息，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；分别生成起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式对应的速度曲线和控制策略；获取车辆的状态信息和当前道路信息；根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。本发明提供的方法，能够对车辆从起步到驻车的全过程进行控制，使车辆能够根据控制实现平稳安全地自动驾驶。

图2为本发明实施例二提供的车辆驾驶数据处理终端示意图。如图2所示，包括：设定模块21、第一生成模块22、第二生成模块23、第三生成模块24、第四生成模块25、获取模块26、判断模块27、控制模块28；

设定模块21，用于设定车辆的行为模式信息，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；

第一生成模块22，用于根据起步模式的模式参数生成起步模式对应的第一速度曲线；

第一生成模块22还用于，根据起步模式的评价指标生成第一速度曲线对应的第一控制策略，第一控制策略包括控制车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照第一速度曲线行驶；

第二生成模块23，用于根据自由行驶模式的模式参数生成自由行驶模式对应的第二速度曲线；

第二生成模块23还用于，根据自由行驶模式的评价指标生成第二速度曲线对应的第二控制策略，第二控制策略包括控制车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照第二速度曲线行驶；

第三生成模块24，用于根据避障模式的模式参数生成避障模式对应的第三速度曲线；

第三生成模块24还用于，根据避障模式的评价指标生成第三速度曲线对应的第三控制策略，第三控制策略包括控制车辆根据第三速度控制精度按照第三速度曲线行驶；

第四生成模块25，根据驻车模式的模式参数生成驻车模式对应的第四速度曲线；

第四生成模块25还用于，根据驻车模式的模式的评价指标生成第四速度曲线对应的第四控制策略，第四控制策略包括控制车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照第四速度曲线行驶；

获取模块26，用于获取车辆的状态信息和当前道路信息；

判断模块27，用于根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；

控制模块28，用于调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。

本申请实施例二提供的车辆驾驶数据处理终端的具体工作过程和实施例一提供的车辆驾驶数据处理方法对应，此处不再赘述。

本发明提供的车辆驾驶数据处理终端，设定车辆的行为模式信息，行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；分别生成起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式对应的速度曲线和控制策略；获取车辆的状态信息和当前道路信息；根据状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；调用当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据控制策略控制车辆按照行为模式对应的速度曲线和行驶轨迹行驶。本发明提供的终端，能够对车辆从起步到驻车的全过程进行控制，使车辆能够根据控制实现平稳安全地自动驾驶。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；

根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；

根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；

根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；

根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；

根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；

根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；

根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；

根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；

获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；

根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；

调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线具体包括：

根据起步开始时刻到起步结束时刻的速度参数和加速度参数生成所述第一速度曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略具体包括：

根据所述起步模式的平稳性指标生成所述第一控制策略。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线具体包括：

根据自由行驶的道路限速和道路曲率生成所述第二速度曲线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略具体包括：

根据所述自由行驶模式的平稳性指标生成所述第二控制策略。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线具体包括：

根据避障道路曲率参数、道路与障碍物的安全距离参数生成所述第三速度曲线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略具体包括：

根据所述避障模式的安全性指标生成所述第三控制策略。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线具体包括：

根据驻车开始时刻到驻车结束时刻的速度参数、位置参数和加速度参数生成所述第四速度曲线。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略具体包括：

根据所述驻车模式的安全性指标生成所述第四控制策略。

10.一种车辆驾驶数据处理终端，其特征在于，所述终端包括：

设定模块，用于设定车辆的行为模式信息，所述行为模式信息包括起步模式、自由行驶模式、避障模式和驻车模式；

第一生成模块，用于根据所述起步模式的模式参数生成所述起步模式对应的第一速度曲线；

所述第一生成模块还用于，根据所述起步模式的评价指标生成所述第一速度曲线对应的第一控制策略，所述第一控制策略包括控制所述车辆根据第一速度控制精度和第一加速度控制范围按照所述第一速度曲线行驶；

第二生成模块，用于根据所述自由行驶模式的模式参数生成所述自由行驶模式对应的第二速度曲线；

所述第二生成模块还用于，根据所述自由行驶模式的评价指标生成所述第二速度曲线对应的第二控制策略，所述第二控制策略包括控制所述车辆根据第二速度控制精度和第二速度偏差范围按照所述第二速度曲线行驶；

第三生成模块，用于根据所述避障模式的模式参数生成所述避障模式对应的第三速度曲线；

所述第三生成模块还用于，根据所述避障模式的评价指标生成所述第三速度曲线对应的第三控制策略，所述第三控制策略包括控制所述车辆根据第三速度控制精度按照所述第三速度曲线行驶；

第四生成模块，根据所述驻车模式的模式参数生成所述驻车模式对应的第四速度曲线；

所述第四生成模块还用于，根据所述驻车模式的模式的评价指标生成所述第四速度曲线对应的第四控制策略，所述第四控制策略包括控制所述车辆根据第四速度控制精度和位置精度按照所述第四速度曲线行驶；

获取模块，用于获取所述车辆的状态信息和当前道路信息；

判断模块，用于根据所述状态信息和当前道路信息判断当前行为模式；

控制模块，用于调用所述当前行为模式对应的速度曲线和控制策略，根据所述控制策略控制车辆按照所述行为模式对应的速度曲线和所述行驶轨迹行驶。