CN108162963A - 用于控制被超车车辆的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

提供一种方法以当第一车辆被超车时控制第一车辆。该方法包括确定是否后部车辆正在被超车；以及当确定后部车辆正在超车时控制第一车辆的速度。

Description

用于控制被超车车辆的方法和系统
技术领域
本公开通常涉及用于控制被超车车辆的方法和系统，具体地，其涉及通过控制被超车车辆的速度控制该被超车车辆。
背景技术
在路上经常发生超车。有时被超车车辆加速以匹配超车车辆或加速到比超车车辆更大的速度。被超车车辆中的驾驶员可能由于其不想被超过而故意加速或驾驶员可能未发现后部车辆正在超车。被超车车辆的速度的增加另超车车辆的驾驶员感到沮丧。此外，被超车车辆的速度的增加会增加完成超车操作花费的时间，并且因此当超车车辆经由用于迎面而来的车辆的车道超过时可能会对超车车辆造成危险。因此，存在对控制被超车车辆的速度的需要。
发明内容
根据一个方面，提供一种当第一车辆被超车时控制第一车辆的方法。该方法包括：确定后部车辆是否在超车；以及当确定后部车辆正在超车时控制第一车辆的速度。
在一个实施例中，方法进一步包括检测后部车辆的速度和位置以及第一车辆的速度。可基于相对于第一车辆的速度和位置的后部车辆的速度和位置确定后部车辆是否在超车。
在另一个实施例中，可根据由后部车辆发送的信号确定后部车辆是否在超车。
在另一个实施例中，控制第一车辆的速度可包括控制速度等于或小于当前速度。
在另一个实施例中，该方法进一步包括确定何时超车完成；以及当超车完成时恢复之前的驾驶操作。
在另一个实施例中，当在超车车辆和第一车辆之间建立预定距离时可确定完成超车。
在另一个实施例中，可基于超车开始时第一车辆和超车车辆的相对速度以及第一车辆与超车车辆之间的距离确定超车完成的时间。
在另一个实施例中，可根据由超车车辆发送的信号确定超车完成的时间。
根据另一方面，提供一种当第一车辆被超车时控制第一车辆的方法。该方法包括：确定后部车辆是否正超车；如果确定后部车辆正在超车，则将被超车车辆的速度限制在当前速度；确定何时超车完成；以及当超车完成时恢复之前的驾驶操作。
在一个实施例中，该方法进一步包括检测第一车辆的速度、后部车辆的速度以及第一车辆与后部车辆之间的距离。可基于第一车辆和后部车辆的检测速度确定后部车辆是否正在超车。可基于当超车开始时第一车辆和后部车辆的检测速度以及第一车辆与后部车辆之间的距离确定超车完成的时间。
在另一个实施例中，可基于由执行超车的后部车辆发送的信号确定后部车辆是否在超车以及超车何时完成。
在另一个实施例中，第一车辆可包括自适应巡航控制装置，并且第一车辆的速度可由该自适应巡航控制装置控制。
在另一个实施例中，之前的操作可为驾驶员控制车辆的速度的操作。
在另一个实施例中，之前的操作可为自适应巡航控制启动的操作。
根据另一方面，提供一种位于第一车辆中的车辆控制系统以当第一车辆被后部车辆超车时控制第一车辆的速度。该车辆控制系统包括：速度控制单元；以及超车控制单元，超车控制单元用来确定后部车辆是否超车，当确定后部车辆为超车车辆时指示速度控制单元限制第一车辆的速度，并且当超车完成时恢复之前的驾驶操作。
在一个实施例中，车辆控制系统可进一步包括构造成检测后部车辆的速度和位置的超车检测单元，其中，超车控制单元基于第一车辆与后部车辆之间的相对速度和相对位置确定超车。
在另一个实施例中，车辆控制系统可进一步包括车道确定单元，以确定第一车辆前部的车道类型，其中，基于车道类型确认超车。
在另一个实施例中，车辆控制系统可进一步包括构造成测量第一车辆与超车车辆之间的距离的车辆检测单元。当在第一车辆与超车车辆之间建立预定距离时可确定超车完成，并且预定距离可由车辆检测单元测量。
在另一个实施例中，超车控制单元可构造成从超车车辆接收信号以确定后部车辆是否超车以及合适超车完成。
在另一个实施例中，速度控制单元可为巡航控制装置或自适应巡航控制装置。
控制被超车车辆的方法和系统能够使后部车辆的超车平稳完成且无不必要的拖延。
附图说明
图1A和图1B示出了行驶在道路上的车辆并且一个车辆正在超车。
图2示出了用于控制被超车车辆的高水平流程图。
图3是根据本公开的一个实施例的用于控制被超车车辆的系统的示意性框图。
图4示出了使用图3中例示的用于控制超车的系统控制被超车车辆的方法。
图5是根据本公开的另一实施例的用于控制被超车车辆的系统的示意性框图。
图6示出了用于控制被超车车辆的方法，该方法通过图5中例示的用于控制超车的系统实施。
图7示出了用于控制超车车辆的方法，该方法通过图5中例示的用于控制超车的系统实施。
具体实施方式
结合附图，通过以下的详细描述将更好地理解所公开的用于控制被超车的车辆的方法和系统。该详细的描述和附图仅提供本文所述的各种发明的实例。本领域中的技术人员将理解，在不背离本文所述的本发明的范围的情况下，所公开的实例可进行变化、修改和替换。对于不同的应用和设计考虑可设想许多变体；然而，出于简洁的目的，未在以下的具体实施方式中单独描述每一个设想的变体。
贯穿以下的具体实施方式，提供了用于控制被超车车辆的各种方法和系统的实例。在实例中的相关部件可为完全相同的、相似的或在不同实例中为不同的。处于简洁的目的，相关部件在每个实例中将不再重复解释。反而，相关部件名称的使用将提示读者具有相关部件名称的部件可与之前解释的实例中的相关部件相关。针对给定实例的部件将在特定实例中描述。读者将理解，给定部件无需与在任意给定附图或实例中的相关部件的具体描绘相同或相似。
图1A和图1B示出了向相同方向D行驶的车辆2、车辆4和车辆6。图1A示出车辆4在车道3上行驶在车辆2后面，并且车辆6在车道5上行驶在车辆2后面。在图1B中，车辆4超过或超越车辆2并且在车辆2之前距离d处行驶。在当前的应用中，车辆2可称为第一车辆，并且车辆4和车辆6可称为后部车辆。当车辆4执行超车时，车辆4可称为超车车辆2，并且车辆2可称为被超车车辆。在一些实施例中，车辆2、车辆4和车辆6可经由专用短程通信或任意其他合适的通信协议彼此通信。
图2示出了例示用于控制被超车车辆的方法100的高水平流程图。方法100可由被超车车辆中的超车控制系统执行。在110，方法100可确定是否后部车辆正在超车。在一些实施例中，超车控制系统可通过设置在被超车车辆中的超车检测单元确定是否后部车辆正在超车，如图3和图4详细描述。在一些实施例中，超车控制系统可通过从后部车辆或超车车辆接收超车信号确定是否后部车辆正在超车，如图5至图7中详细描述。
如果确定后部车辆正在超车，则在120，方法100可限制被超车车辆的速度。在一些实施例中，方法100可将被超车车辆的速度限制在当前速度。在一些实施例中，方法100可将被超车车辆的速度限制至特定速度。该特定速度可小于或大于当前速度，并且可基于道路上的被超车车辆、超车车辆和其他车辆的速度确定上述特定速度。可通过速度控制单元，诸如巡航控制装置或自适应巡航控制(ACC)控制被超车车辆的速度。
在130，方法100可确定何时超车完成。在一些实施例中，可基于超车开始时超车车辆和被超车车辆的相对速度以及两车之间的距离通过超车控制系统估计超车的完成。在一些实施例中，超车车辆可发送信号以通知被超车车辆(例如，图1中的车辆2)超车完成。在一些实施例中，当超车车辆合并到被超车车辆的车道中时可认为超车完成。被超车车辆可设置有ACC装置并且当超车开始时ACC装置启动。一旦超车车辆行驶到被超车车辆的车道中，ACC将控制两车之间的安全距离。在一些实施例中，当在超车车辆与被超车车辆之间建立预定距离或安全距离时可认为超车完成。
接下来，在140，在超车完成之后可恢复之前的驾驶操作。在一些实施例中，在超车操作之前被超车车辆的速度处于驾驶员的控制下。一旦在两车之间建立安全距离，则速度限制被取消或覆盖以启用驾驶员控制。在一些实施例中，在超车操作之前被超车车辆处于巡航控制下。一旦在两车之间建立安全距离，则速度限制被取消并且被超车车辆返回巡航控制。
图3是根据本公开的一个实施例的用于控制被超车车辆(例如，图1中的车辆2)的系统10的示意性方框图，并且其例示了系统10与被超车车辆的一些电子装置之间的通信。系统10可控制被超车车辆的速度，以使后部车辆能够在无不必要延迟的情况下完成超车。系统10可包括被超车控制单元12、用以检测后部车辆的速度和后部车辆的位置的超车检测单元14、以及用以控制被超车车辆的速度的速度控制单元16。在一些实施例中，被超车控制单元12可与超车检测单元14和速度控制单元16直接通信，如图1中例示。在一些实施例中，被超车控制单元12可经由车辆的通信总线或CAN总线18与超车控制单元14和速度控制单元16通信。进一步地，系统10可包括速度传感器22以测量被超车车辆(例如，车辆2)的速度。在一些实施例中，系统10可包括接近传感器20以检测车辆2与车辆2前部的车辆之间的距离。被超车控制单元12可经由CAN总线18与接近传感器20和速度传感器22通信。
超车检测单元14可包括电子检测装置以监测接近车辆(例如，向左、向右和相同车道的车辆，如车辆2)。在一些实施例中，电子装置可包括使用无线电波确定车辆周围事物的雷达传感器。在一些实施例中，电子检测装置可包括摄像头以捕获计算机处理图像。由电子装置提供的信息可包括例如在邻近车道或后面车道中靠近车辆的存在、车辆与靠近车辆之间的距离、以及靠近车辆的速度。
在一些实施例中，车辆可包括盲点信息系统，用于使用电子检测装置检测位于车辆侧面和后部的其他车辆并警告驾驶员有靠近车辆。被超车控制单元12可与盲点信息系统通信以接收有关后部车辆的信息，以这种方式，除了已安装在车辆中的盲点信息系统，无需附加检测装置来监测靠近车辆。应领会的是，超车检测单元14可为能够监测后部车辆和/或靠近车辆的任意合适的检测单元。
第二控制单元16可为现有技术中常见的速度控制装置。在一些实施例中，速度控制单元16可包括巡航控制装置以控制车辆的速度。在一些实施例中，速度控制单元16可包括自适应巡航控制(ACC)装置。ACC装置可自动调节速度以在同一车道中的车辆之间维持适当距离。ACC可包括前视传感器(forward-looking sensor)，诸如雷达、激光雷达和/或视觉传感器，以连续测量当前行车间距。当前行车间距被传输至插入发动机控制器中的电子控制装置，使得行车间距(或时间间隔)在期望值维持基本恒定。当实际行车间距偏离期望距离时，电子控制装置增大或减小车辆的速度以达到期望距离。应领会的是，ACC装置可用于混合动力车辆中和电动车辆中。
在一些实施例中，系统10可包括车道确定单元24，车道确定单元24可为现有技术中使用的车道识别装置。例如，车道确定单元14可包括连接在车辆舱室的顶篷的前部部分上的摄像头以及图像识别装置。图像识别装置可识别前部信息，诸如车辆前部的三维物体和/或道路路线的类型/颜色，以及将有关道路线路类型、车道的数量和车辆位置的信息输出至被超车控制单元12。被超车控制单元12可基于上述信息确定是否后部车辆在超车车道中行驶或车辆在道路的允许后部车辆在用于迎面而来的车辆的车道上超车的区段中行驶。
在一些实施例中，车辆可包括车道保持辅助系统，车道保持辅助系统设计成当系统检测车辆即将偏离交通车道时警告驾驶员。车道保持辅助系统的摄像头可识别道路结构，诸如白线和黄线。被超车控制单元12可与车道保持辅助系统通讯，接收有关道路结构的信息，以及确定车辆正在行驶的车道类型自己邻近路线的车道类型。在此构造中，除了已经安装在车辆中的车道保持辅助系统，无需附加摄像头和凸片识别装置来确定车辆正在行驶的车道。
在一些实施例中，系统10可包括车辆检测单元26以检测前部车辆的存在和前部车辆(例如，如在图1B中所示，当车辆在车辆2前部行驶时的车辆4)的速度和距离。在一些实施例中，车辆检测单元26可包括雷达、激光雷达或视觉传感器。
被超车控制单元12可包括提供计算资源的处理器以及存储器。被超车控制单元12可用于执行用于可装载到存储器中的软件的指令。该指令可包括程序代码、计算机可用程序代码、或计算机可读程序代码。存储器可为能够存储信息的存储装置，信息诸如但不限制于以函数形式的数据、程序代码和/或有关临时基础和/或永久基础的其他合适信息。例如，存储器可包括随机存取存储器或任意其他合适的易失或非易失存储装置和永久存储体。永久存储体可为一个或多个装置，诸如硬盘驱动器、闪速存储器、可重写光盘、可重写磁带、或以上的组合。
被超车控制单元12可基于来自超车检测单元14和速度传感器22的信息确定是否后部车辆正在超车。例如，被超车控制单元12可基于由速度传感器22测量的车辆2的速度和由超车检测单元14测量的车辆4的速度计算车辆2和车辆4的相对速度。如果车辆4的速度大于车辆2的速度，则表明车辆4打算超车。超车检测单元14可提供进一步的信息，诸如用于确定超车的车辆4的位置。在一些实施例中，超车检测单元14包括接近传感器以检测车辆2和后部车辆之间的距离。超车检测单元可根据有关车辆2和车辆4的速度变化以及车辆2与车辆4之间的距离的信息检测车辆4朝向车道5运动或已经运动至车道5。在一些实施例中，超车检测单元14包括能够检测车辆4朝向车道5运动或已经运动至车道5的摄像头。进一步地，在一些实施例中，摄像头可识别来自车辆4的转向信号。例如，来自车辆4的左转向信号可确认车辆4将超车。相似地，被超车控制单元12可确定是否车道5(相邻车道)中的车辆6正在超车。
如果确定车辆4正在超车，被超车控制单元12可指示速度控制单元16控制车辆2或被超车车辆的速度。即，车辆2的速度控制处于被超车控制模式。被超车控制单元12可通过基于车辆2和车辆4的相对速度以及车辆2与车辆4之间的位置估计车辆4超车的时间来进一步确定合适超车完成。在超车完成之后，被超车控制单元12可取消超车控制模式并且速度控制可恢复到之前的驾驶操作或模式。
现在参考图4，图4示出了用于使用如图3所示的系统10控制被超车车辆的方法200。在210，方法可通过车道确定单元24确定道路类型。道路类型的确定可确认车辆打算超车。例如，如果后部车辆朝向驾驶的车道时超车车道或临时超车车道(例如，用于迎面而来的车辆的车道)，则能够确认后部车辆正在超车。在220，方法200可包括监测后部车辆。后部车辆可通过超车检测单元14监测。如上所述，在一些实施例中，超车检测单元可检测后部车辆的速度和位置。在一些实施例中，超车检测单元14可捕获后部车辆的图像以确定其速度和位置和/或转向信号的图像。
在230，方法200可确定是否后部车辆正在超车或超车操作正在进行中。例如，被超车控制单元12可计算车辆2和车辆4的相对速度。车辆4(即，后部车辆)的更快速度可指示超车操作正在进行中。车辆2和车辆4的相对位置的变化以及两个车辆的速度数据能够确认超车。在一些实施例中，被超车控制系统中的摄像头系统可捕获车辆4的运动(诸如变化车道)以及确认超车。如果在步骤230处答案为否，则方法200返回步骤220。如果在步骤230处答案为是，则方法200继续至240，在此方法可控制被超车车辆(即，在图1的实例中的车辆2)的速度。车辆2的速度可由速度控制装置，诸如巡航控制装置或自适应巡航控制(ACC)装置控制。即，车辆2在被超车控制模式操作。在一些实施例中，当检测到超车时可将车辆2的速度控制在当前速度。在一些实施例中，可将车辆2的速度控制至特定速度，特定速度可基于超车开始时车辆2和车辆4的速度以及车辆2与车辆4之间的距离确定。特定速度可小于或大于当前速度。
接下来，在250，方法200可包括估计完成超车或超车事件的事件。在一些实施例中，该估计可基于车辆2的控制速度和车辆4的速度以及当超车开始时车辆2与车辆4之间的距离。在一些实施例中，车辆2中的车道确定单元24中的摄像头(前视摄像头)可捕获车辆4(即，超车车辆)的图像。被超车控制单元12可通过与由超车检测单元14中的摄像头(后视摄像头)捕获的图像进行比较来辨识车辆4以及确定是否超车完成。
在260，方法200可基于估计时间或摄像头信息确定是否超车完成。在一些实施例中，当超车车辆并入被超车车辆的车道中时可认为超车完成。在一些实施例中，当在超车车辆与被超车车辆之间建立预定距离或安全距离时可认为超车完成。如果超车未完成，则方法200返回240。如果超车完成，则方法200继续至270。在270，方法200可恢复之前的驾驶操作。即，被超车速度控制取消。在一些实施例中，被超车车辆包括ACC装置，当在超车事件之前ACC模式开启时，ACC装置恢复其改变速度的正常操作以维持预定距离。如果在超车事件之前ACC模式未启用，则速度控制恢复驾驶员控制速度的驾驶操作。
图5为根据本公开的一个实施例的用于超车车辆的超车控制系统40以及用于控制被超车车辆的被超车控制系统60的示意性方框图。如图1A和图1B中例示，超车控制车辆可为车辆4并且被超车车辆可为车辆2。车辆4或后部车辆中的超车控制系统40可包括超车控制单元42和多个传感器或检测单元。超车控制单元42可基于来自一个或多个传感器的信息确定是否车辆4正在超车或是否超车正在进行中。在一些实施例中，超车控制系统40可包括至少一个转向信号装置44、方向盘角度传感器46、测量车辆4的速度的速度传感器48、车道确定单元50和车辆检测单元52。检测单元50可确定道路类型和/或超车车道。在一些实施例中，车道确定单元50可为用于捕获车辆4前部的图像的前部安装摄像头。车辆检测单元52可检测前部车辆的存在以及前部车辆(例如，图1A和图1B中的车辆2)的速度和距离。在一些实施例中，车辆检测单元52可包括雷达、激光雷达或视觉传感器。
超车控制单元42可基于车辆2与车辆4之间的相对速度以及基于道路的车道类型确定车辆4打算超车。在一个实例中，当车辆4的速度大于车辆2的速度并且车辆4位于与车辆2相同的车道上时，超车控制单元42可确认当转向信号装置44或方向盘角度传感器46启用时车辆4打算执行超车。在确认后，超车控制单元42可向车辆2发送超车信号。在另一个实例中，当车辆4的速度大于车辆2的速度并且车辆位于与车辆2相邻的车道上(例如，在多车道高速公路上)时，超车控制单元42可确定车辆4打算超越车辆2。在一些实施例中，超车控制单元42可在车辆4已经达到距离车辆2的最小容许距离之后向车辆2发送超车信号。最小容许距离可为超车车辆足够靠近以开始超车的距离，从而使得对被超车车辆的干扰最小化。
超车控制单元42可基于车辆2和车辆4的速度以及车辆2与车辆4之间的距离估计超车已经完成的时间。附加地或替代地，可基于在超车过程中转向信号的开/关状态和/或方向盘角度的变化和/或由超车车辆捕获的图像确定超车的完成。
现在，转向被超车车辆(例如，车辆2)中的被超车控制系统60，被超车控制系统60可包括被超车控制单元62、速度控制单元64、测量车辆2的速度的速度传感器66以及检测车辆2与正在超车的车辆(例如，图1B中的车辆4)之间的距离的接近传感器68。速度控制单元64可为本领域中常见的速度控制装置。速度传感器66可向速度控制单元64提供信息，使得能够基于当前速度调节速度。在一些实施例中，接近传感器68可向速度控制单元64提供信息，使得可根据有关当前速度和当前距离的信息维持车辆之间的距离。在一些实施例中，速度控制单元64可包括巡航控制装置以控制车辆的速度。在一些实施例中，速度控制单元64可包括自适应巡航控制(ACC)装置。速度传感器66和接近传感器68可设置在ACC装置中。在一些实施例中，接近传感器68可与超车控制单元62通信以进一步确认超车事件的完成。
车辆2和车辆4可经由任意合适的车辆对车辆通信机构或协议彼此通信。在一些实施例中，车辆2和车辆4可经由专用短程通信协议彼此通信。被超车控制单元62可接收来自车辆4的超车控制单元42的通知超车正在进行中的信息或信号。一旦接收到该信号，被超车控制单元62可指示速度控制单元64将速度限制到特定值。被超车控制单元62可进一步接收来自超车控制单元42的超车已经完成的信号。在被通知超车完成之后，超车控制单元42可指示速度控制单元64恢复之前的驾驶操作。
应当领会的是，车辆可既包括超车控制系统40又包括被超车控制系统60。当车辆执行超车时超车控制系统启动并且与被超车车辆通信。当车辆被超车时被超车控制系统启动并且根据来自超车车辆的信号基于超车的状态控制车辆的速度。
图6示出了用于控制被超车车辆的方法300，该方法300由图5中例示的被超车控制系统实施。被超车车辆可为图1A和图1B中例示的车辆2。车辆2可经由任意合适的通信协议与后部车辆(诸如车辆4)通信。方法300可通过基于有关经由车辆对车辆通信的来自超车车辆的超车事件的信息控制被超车车辆的速度。在310，方法300可包括通过被控制系统从后部车辆接收超车正在进行中的信号。被超车控制系统可为车辆2中的被超车控制系统60，并且后部车辆可为车辆4。在320，方法300可包括限制被超车车辆(例如，车辆2)的速度。即，车辆2在被超车控制模式操作。车辆2的速度可由速度控制单元64限制。在一些实施例中，可将速度限制在当前速度，即，车辆2接收超车信号时的速度。在一些实施例中，可将速度限制到特定速度，特定速度由被超车控制单元基于车辆2和车辆4的相对速度以及车辆2与车辆4之间的距离设置。在超车期间被控制的特定速度可大于、小于或等于车辆2的当前速度。
在330，方法300可包括从超车车辆(例如，车辆4)接收超车完成的信号。在一些实施例中，当超车车辆并入被超车车辆的车道中时可认为超车完成。在一些实施例中，当在超车车辆与被超车车辆之间建立预定距离或安全距离时可认为超车完成。可由车辆2的接近传感器68测量车辆2与车辆4之间的距离，并且该距离信息输入到被超车控制单元62。
接下来，在340，方法300可在建立预定距离之后恢复之前的驾驶操作。在一些实施例中，在超车操作之前车辆速度在驾驶员控制下。一旦在两车之间建立预定距离，则速度限制取消或被超车模式停止以将速度返回至驾驶员控制。在一些实施例中，在超车操作之前车辆在巡航控制下。一旦在两车之间建立安全距离，则被超车速度模式转换至之前的巡航控制。
图7示出了用于车辆4的超车控制方法的方法400，方法400由图5中例示的超车控制系统40实施。方法400可与前部车辆(例如，车辆2)通信以及向车辆2发送有关超车的信息。在410，方法400可监测前部车辆(例如，车辆2)。车辆检测单元52可检测车辆2的存在和速度以及车辆2与车辆4之间的距离。在420，方法400可从转向信号装置44和/或方向盘角度传感器46接收信号。在430，方法400可确定是否超车正在进行中。在一些实施例中，当确定车辆4的速度大于车辆2的速度并且转向信号或方向盘角度指向允许超车的相邻车道时，方法400可确定车辆4打算超车。如果否，方法400返回步骤410。如果是，方法400继续至步骤440，在步骤440，方法400包括向被超车车辆(即，车辆2)发送超车信号。在一些实施例中，可在车辆4已经达到距离被超车车辆的最小容许距离时发送超车信号。最小容许距离可为超车车辆足够靠近以开始超车的距离，从而使得对被超车车辆的正常操作的干扰最小化。在450，方法400可监测被超车车辆(例如，车辆2)和超车车辆(例如，车辆4)的速度、转向信号和/或方向盘角度。
接下来，在460，方法400可确定是否超车完成。在一些实施例中，超车控制单元42可基于超车开始时车辆2和车辆4的速度以及距离估计完成超车的时间。在一些实施例中，超车控制单元42可基于转向信号转换至开或关或者方向盘角度的变化确定超车完成的时间。在一些实施例中，超车控制单元42可根据转向信号和方向盘角度估计完成超车的时间并且确认超车。进一步地，超车控制单元可从车辆检测单元接收有关道路的信息，并且进一步确认超车的完成。一旦确定超车完成，则方法400可向车辆2发送通知超车完成的信号。
本申请的系统和方法控制被超车车辆的速度并且因此能够使超车事件在没有由被超车车辆引起的延迟的情况下完成。进一步地，该系统和方法允许在恢复之前的驾驶操作之前建立安全距离。
以上公开包含多个具有独立实用性的不同发明。尽管这些发明中的每一个已经以特定形式公开，但是不认为以上公开和例示的具体实施例具有限制意义，因为多个变体是可能的。本发明的主题包括以上公开的以及关于此发明的本领域技术人员熟知的各种元件、部件、功能和/或特性的所有新颖和非显而易见的组合和子组合。在本公开或随后公布的权利要求中陈述“一”元件、“第一”元件或任意等同术语处，本公开或权利要求应被理解为包含一个或更多个这种元件，既不要求也不排除两个或更多个这种元件。
本申请保留提出针对本公开发明的被认为新颖的和非显而易见的组合和子组合的权利。在特征、功能、元件和/或特性的其他和子组合中实施的发明可通过那些权利要求的修改或在本申请或相关申请中新权利要求的呈现来声明。无论它们针对相同的发明或不同的发明，无论它们与原始权利要求的范围不同、更宽泛、更狭窄或等同，这种修改或新的权利要求都认为在本文描述的发明的主题范围内。

Claims (20)

1.一种用于当第一车辆被超车时控制第一车辆的方法，所述方法包括：
确定是否后部车辆正在超车；以及
当确定所述后部车辆正在超车时控制所述第一车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
检测所述后部车辆的速度和位置以及所述第一车辆的速度，其中，基于相对于所述第一车辆的速度和位置的所述后部车辆的速度和位置确定是否所述后部车辆正在超车。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据由正在超车的所述车辆发送的信号确定所述后部车辆是否正在超车。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述第一车辆的速度包括控制所述速度等于或小于当前速度。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括确定何时超车完成；以及当超车完成时恢复之前的驾驶操作。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，当在超车车辆与所述第一车辆之间建立预定距离时确定超车完成。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于超车开始时所述第一车辆和所述超车车辆的相对速度以及所述第一车辆与超车车辆之间的距离确定超车完成的时间。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，根据由所述超车车辆发送的信号确定超车完成的时间。
9.一种用于当第一车辆被超车时控制所述第一车辆的方法，包括：
确定是否后部车辆正在超车；
如果确定所述后部车辆正在超车则将所述被超车车辆的速度限制在当前速度；
确定何时超车完成；以及
当超车完成时恢复之前的驾驶操作。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括检测所述第一车辆的速度、所述后部车辆的速度、以及所述第一车辆与所述后部车辆之间的距离；其中，基于所述第一车辆和所述后部车辆的所述检测速度确定是否后部车辆正在超车，并且其中，基于超车开始时所述第一车辆和所述后部车辆的所述检测速度以及所述第一车辆与所述后部车辆之间的距离确定何时超车完成。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，基于由执行超车的所述后部车辆发送的信号确定是否所述后部车辆正在超车以及何时超车完成。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一车辆包括自适应巡航控制装置，并且所述第一车辆的所述速度由所述自适应巡航控制装置控制。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述之前的操作为驾驶员控制所述车辆的所述速度的操作。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述之前的操作为自适应巡航控制启动的操作。
15.一种位于第一车辆中并且当被后部车辆超车时控制所述第一车辆的速度的车辆控制系统，包括：
速度控制单元；以及
被超车控制单元，所述被超车控制单元确定是否所述后部车辆正在超车，当确定所述后部车辆为超车车辆时指示所述速度控制单元限制所述第一车辆的速度，以及当超车完成时恢复之前的驾驶操作。
16.根据权利要求15所述的车辆控制系统，进一步包括构造成检测所述后部车辆的速度和位置的超车检测单元，其中，所述被超车控制单元基于所述第一车辆与所述后部车辆之间的相对速度和相对位置确定超车。
17.根据权利要求16所述的车辆控制系统，进一步包括确定所述第一车辆前部的车道类型的车道确定单元，其中，基于车道类型确认超车。
18.根据权利要求17所述的车辆控制系统，进一步包括构造成测量所述第一车辆与所述超车车辆之间的距离的车辆检测单元，其中，当在所述第一车辆与所述超车车辆之间建立预定距离时确定超车完成，并且所述预定距离由所述车辆检测单元测量。
19.根据权利要求15所述的车辆控制系统，其中，所述被超车控制单元构造成从超车车辆接收信号以确定是否所述后部车辆正在超车以及何时超车完成。
20.根据权利要求15所述的车辆控制系统，其中，所述速度控制单元为巡航控制装置或自适应巡航控制装置。
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