CN110371131B - 基于adas的车辆esp关闭告警方法及车载系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法及车载系统，所述车载系统配置有路况摄像头，所述方法包括：通过路况摄像头获取车辆当前行驶的路况图像；根据所述路况图像，识别出所述路况图像对应的路况类型；基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；若是，则执行车辆ESP关闭告警动作。本申请实施例中，驾驶员能够根据车辆ESP关闭告警关闭相应车轮的ESP功能，避免因ESP功能的错误执行造成对驾驶员的困扰甚至危险，从而提高驾驶者的驾驶安全性。

Description

基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法及车载系统

技术领域

本申请涉及车载设备领域，特别涉及基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法及车载系统。

背景技术

在现今的汽车安全设置中，主要是为了汽车乘员的生命安全而设置了多种不同的措施，例如车身电子稳定系统等。

该车身电子稳定系统（Electronic Stability Program)简称ESP，ESP车身电子稳定系统是汽车中的主动安全系统。当车辆在经过摩擦力较小的路面时，轮胎打滑导致车辆的运动方向和速度无法受驾驶者控制，这时候ESP就可以通过对没有打滑车轮进行制动干预，从而帮助驾驶员恢复对车辆的控制，来保证行驶安全。作为一个汽车安全配置 , ESP车身电子稳定系统已经成为我们购车的首要关注点。

然而对于驾驶者来说ESP不是任何时间任何地点都需要开着的，在某些场合ESP会影响车辆的正常驾驶，例如在泥地、沙地及雨雪天，因为车轮附着力很小，此时开启ESP会导致车辆ESP启动并给部分车轮进行制动，引起车辆动力输出受限，使车辆受困在道路上。

但是在现有的汽车安全设置中，因缺乏告警手段，这种情况并非能被所有的驾驶者察觉到，如果未能及时关闭ESP，会给驾驶者带来驾驶困扰甚至危险。

发明内容

本申请提供一种基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法及车载系统，可以提高驾驶者的驾驶安全性。

一种基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法，应用于基于ADAS的车载系统，所述车载系统配置有路况摄像头，所述方法包括：

通过路况摄像头获取车辆当前行驶的路况图像；

根据所述路况图像，识别出所述路况图像对应的路况类型；

基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；

若是，则执行车辆ESP关闭告警动作。

可选的，所述路况类型包括异常道路类型以及常规道路类型；

所述行驶状态信息包括当前车轮的轮速信息和/或车辆的车速信息。

可选的，所述基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件，包括：

判断所述路况类型是否为异常道路类型；

若所述路况类型为异常道路类型，则根据所述轮速信息和/或所述车速信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件。

可选的，所述根据所述轮速信息和/或所述车速信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件，包括：

判断所述轮速信息中的轮速值是否大于第一阈值；

若所述轮速值大于第一阈值，则判断所述车速信息中的车速值是否小于第二阈值；

若所述车速值小于第二阈值，则确定满足预设的车辆ESP关闭告警条件。

可选的，所述路况摄像头具有四个，分别设置于所述车辆在水平面的前部、后部、左部及右部四个方向，并朝向所述路面。

可选的，所述根据所述路况图像，识别出所述路况图像对应的路况类型，包括：

提取所述路况图像的图像特征；

将所述图像特征与预设的特征数据库进行匹配，所述特征数据库包括至少一个路况类型的特征数据；

根据匹配结果确定所述路况图像对应的路况类型。

可选的，所述执行车辆ESP关闭告警动作，包括：

显示预设的告警图像，所述告警图像包括四个与车轮位置对应的车轮告警区域；

在需执行车辆ESP关闭告警动作的车轮对应的所述车轮告警区域进行警示显示。

本申请实施例还提供了一种基于ADAS的车载系统，所述车载系统包括处理器、存储器以及路况摄像头，所述处理器与存储器、路况摄像头之间电性连接；

所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，以执行以下步骤：

通过路况摄像头获取车辆当前行驶的路况图像；

根据所述路况图像，识别出所述路况图像对应的路况类型；

基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；

若是，则执行车辆ESP关闭告警动作。

可选的，所述路况摄像头具有四个，分别设置于所述车辆在水平面的前部、后部、左部及右部四个方向，并朝向所述路面。

可选的，所述车载系统还包括显示器；

所述显示器，用于显示预设的告警图像，所述告警图像包括四个与车轮位置对应的车轮告警区域；

在需执行车辆ESP关闭告警动作的车轮对应的所述车轮告警区域进行警示显示。

由上可知，本申请实施例中通过路况摄像头获取的路况图像，根据路况图像获得对应的路况类型，再基于路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否需要执行车辆ESP关闭告警动作，若是则执行。利用上述方式可以智能地判断当前车辆在该路况以及车辆状态下是否处于需关闭ESP的特殊情况，若是则及时对驾驶者进行车辆ESP关闭告警，以使驾驶员能够关闭相应车轮的ESP功能，避免因ESP功能的错误执行造成对驾驶员的困扰甚至危险，从而提高驾驶者的驾驶安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法的实现流程图。

图2为本申请实施例提供的基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法的应用场景图。

图3为本申请实施例提供的判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件的实现流程图。

图4为本申请实施例提供的基于ADAS的车载系统的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的确定第一距离值、第二距离值是否位于安全范围的实现流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围作出更为清楚的界定。

请参阅图1，图中示出了本申请实施例提供的基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法的实现流程。

如图1所示，该基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法，应用于基于ADAS的车载系统，该车载系统配置有路况摄像头，该方法包括：

101、通过路况摄像头获取车辆当前行驶的路况图像。

该路况摄像头可以正对行驶道路，以获得路况图像。该路况图像可以持续获取，也可以每间隔一定时长获取一次。

在一些实施例中，该路况摄像头可以具有四个，分别设置于车辆在水平面的前部、后部、左部及右部四个方向，并朝向该路面。ADAS控制器通过该路况摄像头可以获取四个方向的全景图像，使得所获取的路况图像更能代表当前的路况。

102、根据路况图像，识别出路况图像对应的路况类型。

其中，路况类型可以包括多种。在一实施例中，该路况类型可以包括异常道路类型以及常规道路类型，该异常道路类型可以至少包括泥地、沙地、积水、雪地的其中一种或多种。

可以理解的，该路况类型可以根据实际容易出现打滑现象的场景进行设定，例如爬坡路等，本申请对此不作限定。

在一些实施例中，该根据路况图像，识别出路况图像对应的路况类型，包括：

提取路况图像的图像特征；将图像特征与预设的特征数据库进行匹配，所述特征数据库包括至少一个路况类型的特征数据；根据匹配结果确定路况图像对应的路况类型。

其中，该特征数据库可以存储在ADAS控制器中，以利用获取到的路况图像进行匹配。

例如，该特征数据库包含“泥地”、“沙地”、“高速路”三个路况类型的特征数据。此时若车辆行驶在泥地中，路况摄像头获取到包含泥地的路况图像后，对该路况图像在特征数据库中进行特征匹配，得出“泥地”的匹配结果，则可以将该“泥地”作为路况图像对应的路况类型。

103、基于路况类型与车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；若是，则执行车辆ESP关闭告警动作；若否，则通过路况摄像头获取车辆当前行驶的路况图像。

其中，车辆当前的行驶状态信息可以包括车辆当前的车速信息、各车轮的轮速信息等。该车速信息、轮速信息可以通过ADAS控制器从连接的CAN总线中实时获取。通过对车速信息以及车轮的轮速信息进行比较，可以确认该车轮是否有打滑现象。

若当前的路况类型为容易打滑的路况类型，如泥地等，且当前车辆的车速信息以及车轮的轮速信息符合车轮打滑的情况，可以确定满足预设的车辆ESP关闭告警条件。此时若仍执行车辆ESP功能容易出现动力输出不足的情况，需要执行车辆ESP关闭告警。

若当前的路况类型以及当前车辆的车速信息以及车轮的轮速信息的至少一项不符合预设的关闭条件，例如此时正在状况较好的高速路上时，则不作告警，继续通过路况摄像头获取路况图像。

104、执行车辆ESP关闭告警动作。

其中，该车辆ESP关闭告警动作可以是显示警示信息，或者是通过音频、振动等方式对驾驶者进行车辆ESP关闭告警。可以理解的，该告警方式可以根据需要进行设定。

在一些实施例中，执行车辆ESP关闭告警动作，包括：

显示预设的告警图像，该告警图像包括四个与车轮位置对应的车轮告警区域；在需执行车辆ESP关闭告警动作的车轮对应的车轮告警区域进行警示显示。

请参阅图2，图中示出了本申请实施例提供的基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法的应用场景。

如图2所示，图中为在显示器中显示的告警图像的示意图，该告警图像200包括车辆造型图案的显示区域以及位于车辆造型图案两侧的车轮告警区域201。

当该车辆的左后轮对应的当前的路况类型与车辆当前的行驶状态信息满足车辆ESP关闭告警条件时，则在该左后轮对应的车轮告警区域201显示黑色（仅实例，实际应用中也可以显示其他颜色）。当驾驶者看到该处的车轮告警区域201显示黑色后，则可以及时获知此时左后轮有可能处于打滑状态，从而及时关闭ESP功能，以保持该车轮功率的持续正常输出，确保驾驶者的行车安全性。

由上可知，本申请实施例利用上述方式可以智能地判断当前车辆在该路况以及车辆状态下是否处于需关闭ESP的特殊情况，若是则及时对驾驶者进行车辆ESP关闭告警，以使驾驶员能够关闭相应车轮的ESP功能，避免因ESP功能的错误执行造成对驾驶员的困扰甚至危险，从而提高驾驶者的驾驶安全性。

请参阅图3，图中示出了本申请实施例提供的判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件的实现流程。

如图3所示，该基于路况类型与车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件，可以包括：

301、判断路况类型是否为异常道路类型；若是，则判断轮速信息中的轮速值是否大于第一阈值。

通过判断该异常道路类型，可以初步判断该场景下是否容易触发打滑现象。

302、判断轮速信息中的轮速值是否大于第一阈值；若是，则判断车速信息中的车速值是否小于第二阈值； 若否，则执行判断路况类型是否为异常道路类型的步骤。

其中，该第一阈值可以由人为进行定义。在一些实施例中，可以设定一较快的轮速，从而过滤掉较慢的轮速来实现降低误判概率的效果。

例如，若第一阈值设定成轮速为10r/s，则该步骤只在轮速超过10r/s时才进行执行。

303、判断车速信息中的车速值是否小于第二阈值；若是，则执行车辆ESP关闭告警动作；若否，则执行判断路况类型是否为异常道路类型的步骤。

其中，该第二阈值可以基于第一阈值来进行设定，以使其对应的情况更符合车轮打滑的表现。例如，若该车辆当前车轮的轮速较快，但车速很慢，使得轮速与车速之间不匹配，则可以确定该车轮处于打滑状态，进而满足执行车辆ESP关闭告警的条件。

可以理解的，该第一阈值以及第二阈值均可以根据实际情况而定，本申请对此不作限定。

304、执行车辆ESP关闭告警动作。

由上可知，该图3中的实施例基于该车轮的轮速信息与车速信息与阈值之间的比对，并结合路况种类，可以较为精准地确定当前车轮是否存在打滑现象，从而智能地确定是否需要执行车辆ESP关闭告警动作，有效提高驾驶者的行驶安全性。

请参阅图4，图中示出了本申请实施例提供的基于ADAS的车载系统的结构。

如图4所示，该基于ADAS的车载系统400，包括处理器401、存储器402以及路况摄像头403，该处理器401与存储器402、路况摄像头403之间电性连接；

该存储器402中存储有计算机程序，该处理器401通过调用存储器402中存储的计算机程序，以执行以下步骤：

通过路况摄像头403获取车辆当前行驶的路况图像；根据路况图像，识别出路况图像对应的路况类型；基于路况类型与车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；若是，则执行车辆ESP关闭告警动作。

在一些实施例中，该路况摄像头403具有四个，分别设置于车辆在水平面的前部、后部、左部及右部四个方向，并朝向路面。

结合图5，在一些实施例中，该车载系统400还包括显示器404；

该显示器404，用于显示预设的告警图像，该告警图像包括四个与车轮位置对应的车轮告警区域；在需执行车辆ESP关闭告警动作的车轮对应的车轮告警区域进行警示显示。

通过显示器404对车轮告警区域进行警示显示，使得驾驶者能更加直观地获知车辆ESP关闭告警。

在一些实施例中，该路况类型包括异常道路类型以及常规道路类型；该行驶状态信息包括当前车轮的轮速信息和/或车辆的车速信息。

在一些实施例中，该处理器401，还用于：

判断路况类型是否为异常道路类型；若路况类型为异常道路类型，则根据轮速信息和/或车速信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件。

在一些实施例中，该处理器401，还用于：

判断轮速信息中的轮速值是否大于第一阈值；若轮速值大于第一阈值，则判断车速信息中的车速值是否小于第二阈值；若车速值小于第二阈值，则确定满足预设的车辆ESP关闭告警条件。

在一些实施例中，该处理器401，还用于：

提取路况图像的图像特征；将图像特征与预设的特征数据库进行匹配，所述特征数据库包括至少一个路况类型的特征数据；

根据匹配结果确定路况图像对应的路况类型。

在本申请实施例中，所述基于ADAS的车载系统与上文实施例中的基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法属于同一构思，在基于ADAS的车载系统上可以运行基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法实施例中提供的任一方法步骤，其具体实现过程详见基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法实施例，并可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，此处不再赘述。

由上可知，本申请实施例中的基于ADAS的车载系统，利用上述方式可以智能地判断当前车辆在该路况以及车辆状态下是否处于需关闭ESP的特殊情况，若是则及时对驾驶者进行车辆ESP关闭告警，以使驾驶员能够关闭相应车轮的ESP功能，避免因ESP功能的错误执行造成对驾驶员的困扰甚至危险，从而提高驾驶者的驾驶安全性。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，RandomAccess Memory）、磁盘或光盘等。

上面结合附图对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (3)

1.一种基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法，应用于基于ADAS的车载系统，其特征在于，所述车载系统配置有路况摄像头，所述方法包括：

通过路况摄像头获取车辆当前行驶的路况图像；

根据所述路况图像，识别出所述路况图像对应的路况类型；所述路况类型包括异常道路类型以及常规道路类型；

基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；所述行驶状态信息包括当前车轮的轮速信息和/或车辆的车速信息；

若是，则执行车辆ESP关闭告警动作；

其中，所述基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件，包括：

判断所述路况类型是否为异常道路类型；

若所述路况类型为异常道路类型，则根据所述轮速信息和/或所述车速信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；

所述路况摄像头具有四个，分别设置于所述车辆在水平面的前部、后部、左部及右部四个方向，并朝向路面；所述执行车辆ESP关闭告警动作，包括：

显示预设的告警图像，所述告警图像包括四个与车轮位置对应的车轮告警区域；

在需执行车辆ESP关闭告警动作的车轮对应的所述车轮告警区域进行警示显示；

所述根据所述轮速信息和/或所述车速信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件，包括：

判断所述轮速信息中的轮速值是否大于第一阈值；

若所述轮速值大于第一阈值，则判断所述车速信息中的车速值是否小于第二阈值；

若所述车速值小于第二阈值，则确定满足预设的车辆ESP关闭告警条件。

2.如权利要求1所述的基于ADAS的车辆ESP关闭告警方法，其特征在于，所述根据所述路况图像，识别出所述路况图像对应的路况类型，包括：

提取所述路况图像的图像特征；

将所述图像特征与预设的特征数据库进行匹配，所述特征数据库包括至少一个路况类型的特征数据；

根据匹配结果确定所述路况图像对应的路况类型。

3.一种基于ADAS的车载系统，其特征在于，所述车载系统包括处理器、存储器以及路况摄像头，所述处理器与存储器、路况摄像头之间电性连接；

所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，以执行以下步骤：

通过路况摄像头获取车辆当前行驶的路况图像；

根据所述路况图像，识别出所述路况图像对应的路况类型；所述路况类型包括异常道路类型以及常规道路类型；

基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；所述行驶状态信息包括当前车轮的轮速信息和/或车辆的车速信息；

若是，则执行车辆ESP关闭告警动作；

其中，所述基于所述路况类型与所述车辆当前的行驶状态信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件，包括：

判断所述路况类型是否为异常道路类型；

若所述路况类型为异常道路类型，则根据所述轮速信息和/或所述车速信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件；

所述路况摄像头具有四个，分别设置于所述车辆在水平面的前部、后部、左部及右部四个方向，并朝向路面；所述执行车辆ESP关闭告警动作，包括：

显示预设的告警图像，所述告警图像包括四个与车轮位置对应的车轮告警区域；

在需执行车辆ESP关闭告警动作的车轮对应的所述车轮告警区域进行警示显示；

所述根据所述轮速信息和/或所述车速信息判断是否满足预设的车辆ESP关闭告警条件，包括：

判断所述轮速信息中的轮速值是否大于第一阈值；

若所述轮速值大于第一阈值，则判断所述车速信息中的车速值是否小于第二阈值；

若所述车速值小于第二阈值，则确定满足预设的车辆ESP关闭告警条件。

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