CN117068168A - 一种坡道辅助控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种坡道辅助控制方法、装置、设备及存储介质。所述坡道辅助控制方法包括：识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图，获取车辆的当前行驶参数，根据所述驾驶意图以及所述当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。本发明实施例提供的技术方案，实现了结合驾驶员的驾驶意图、车辆行驶参数进行坡道辅助控制，提升驾驶员的驾驶体验。

Description

一种坡道辅助控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种坡道辅助控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

汽车坡道辅助是一种现代化的技术，它可以帮助驾驶员在坡道上更加轻松地控制车辆，避免车辆滑坡或者熄火等情况发生。

现有技术中一般仅凭借车辆行驶参数进行坡道辅助控制，会导致违背驾驶员意图的情况出现，影响驾驶员的驾驶体验。

发明内容

本发明提供了一种坡道辅助控制方法、装置、设备及存储介质，以结合驾驶员的驾驶意图、车辆行驶参数进行坡道辅助控制，提升驾驶员的驾驶体验。

第一方面，本发明提供了一种坡道辅助控制方法，包括：

识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图；

获取车辆的当前行驶参数；

根据所述驾驶意图以及所述当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。

可选的，所述识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图包括：

获取车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作；

根据所述车辆的行驶状态以及所述上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图。

可选的，所述根据所述车辆的行驶状态以及所述上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图包括：

获取到车辆的行驶状态为下坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为加速控制或减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶；

获取到车辆的行驶状态为上坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为减速驻车。

可选的，所述根据所述驾驶意图以及所述当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制包括：

当驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶，且车辆的当前行驶参数中的车速与目标速度的差值绝对值大于差值阈值时，确定对应的辅助控制变化量，根据所述辅助控制变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制；

当驾驶员在撤销控制操作时刻的驾驶意图为减速驻车，且车辆的当前行驶参数中的车速小于速度阈值时，获取对应的辅助控制变化量，根据所述辅助制动变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制。

可选的，所述获取对应的辅助控制变化量包括：

利用模糊自适应控制器获取对应的辅助控制变化量。

可选的，所述执行对应的坡道辅助控制之后，还包括：

检测到驾驶员的任意控制操作，退出所述坡道辅助控制。

可选的，坡道辅助控制方法还包括：

获取到车辆的行驶状态为坡道驻车，且沿坡道方向的加速度不为0时，增大驻车制动力至所述加速度为0；

检测到驾驶员的任意控制操作退出控制。

第二方面，本发明还提供了一种坡道辅助控制装置，包括：

意图识别模块，用于识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图；

参数获取模块，用于获取车辆的当前行驶参数；

控制执行模块，用于根据所述驾驶意图以及所述当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。

第三方面，本发明还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的坡道辅助控制方法。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的坡道辅助控制方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图，获取车辆的当前行驶参数，根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制，实现了结合驾驶员的驾驶意图、车辆行驶参数进行坡道辅助控制，提升驾驶员的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种坡道辅助控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图的方法流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种根据车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图的方法流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制的方法流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种模糊自适应控制器的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种坡道辅助控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或模块，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图通过具体实施例来进行说明。

图1是本发明实施例提供的一种坡道辅助控制方法的流程示意图。本实施例适用于车辆的坡道辅助控制，该方法可以由坡道辅助控制装置来执行，该装置可以通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可以集成于车辆中，车辆例如可以为商用车。

如图1所示，坡道辅助控制方法具体可以包括如下：

步骤11、识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案用于实现车辆尤其是商用车的坡道辅助控制，为避免出现违背驾驶员意图的控制，将驾驶员的驾驶意图融入坡道控制执行条件。

另一方面，车辆控制仍遵循常规的驾驶员控制为先原则，即存在驾驶员控制的阶段，完全按照驾驶员控制执行，坡道辅助控制从驾驶员撤销控制操作时执行，因此获取驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图。

步骤12、获取车辆的当前行驶参数。

示例性的，车辆的当前行驶参数例如包括车辆的当前速度、当前加速度等。相关参数用于结合驾驶员的驾驶意图判断是否达到坡道辅助控制的启动条件。

本实施例对车辆的当前行驶参数的获取方式不做具体限定，可直接获取或间接获取。一般情况下，车辆的当前行驶参数可通过车辆上的相关控制器直接获取，获取方式便捷且准确率高。

步骤13、根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。

本实施例中的坡道辅助控制包括上坡坡道辅助控制和下坡坡道辅助控制，具体根据识别到的驾驶员的驾驶意图以及获取到的车辆的当前行驶参数，确定是否达到相应的启动条件，并在确定达到启动条件时，启动对应的坡道辅助控制。

可以理解的是，坡道辅助控制策略预先制定，车辆只需在达到对应的启动条件时，按照相应的坡道控制策略执行即可。

本实施例提供的技术方案，通过识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图，获取车辆的当前行驶参数，根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制，实现了结合驾驶员的驾驶意图、车辆行驶参数进行坡道辅助控制，提升驾驶员的驾驶体验。

图2是本发明实施例提供的一种识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图的方法流程示意图。如图2所示，识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图可以包括如下：

步骤21、获取车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作。

具体的，车辆的行驶状态包括上坡行驶或下坡行驶。上一时刻驾驶员的控制操作包括制动或加油。

示例性的，车辆的行驶状态可通过车速以及坡道信号确定，当车速在车速死区外，且坡度信号小于0时，确定车辆的行驶状态为下坡行驶，当车速在车速死区外，且坡度信号大于0时，确定车辆的行驶状态为上坡行驶。

此外，驾驶员的控制操作可通过制动踏板信号以及油门踏板信号识别，具体的，检测到制动踏板信号说明驾驶员在制动，进行减速控制，检测到油门踏板信号说明驾驶员在加油，进行加速控制。

其中，坡道信号可从车载设备端直接获取，制动踏板信号通过制动踏板的踩踏情况获取，油门踏板信号通过油门踏板的踩踏情况获取。

步骤22、根据车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图。

可以理解的是，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图取决于上一时刻驾驶员的控制操作，撤销控制操作时驾驶员意在自然延续上一时刻的行驶状态。

图3是本发明实施例提供的一种根据车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图的方法流程示意图。如图3所示，根据车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图可以包括如下：

步骤31、获取到车辆的行驶状态为下坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为加速控制或减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶。

在下坡状态下，驾驶员撤销控制操作后，车辆一般会在重力作用下加速行驶，如此存在超速风险，为保证车辆的安全行驶，本实施例设置撤销控制操作时驾驶员的意图为保持期望速度匀速行驶，其中，期望速度为驾驶员撤销控制操作后期望车辆匀速行驶时对应的速度，一般为撤销控制操作时车辆的当前速度。

步骤32、获取到车辆的行驶状态为上坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为减速驻车。

在上坡状态下，驾驶员撤销控制操作后，车辆会在重力作用下继续减速，直至驻车，因此在上坡 状态下识别到驾驶员的上一时刻控制操作为减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为减速驻车。

图4是本发明实施例提供的一种根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制的方法流程示意图。如图4所示，根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制可以包括如下：

步骤41、当驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶，且车辆的当前行驶参数中的车速与目标速度的差值绝对值大于差值阈值时，确定对应的辅助控制变化量，根据辅助控制变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制。

其中，差值阈值为经验值，采用实验获得。目标速度例如可以为制动踏板或油门踏板信号下降沿时的速度，车速与目标速度的差值绝对值大于差值阈值说明车辆已偏离匀速行驶，且偏离程度较远，为后续能够按照驾驶员驾驶意图继续匀速行驶，需要调节制动力或电机转速，可以理解的是，若车速小于目标速度，为提升车速，需增加电机转速，若车速大于目标速度，为减小车速，需增加制动力，其中，增加的电机转速和减小的制动力即为辅助控制变化量，在基控制量的基础上，调节辅助控制变化量即可得到实际控制量。

基础控制量为基于汽车行驶方程式得出的车辆常规制动力。具体的，基础控制量获得方式如下：

车辆在坡道上所受力有滚动阻力、空气阻力和坡道阻力，结合汽车行驶方程式得出：

------公式1

其中，为发动机扭矩、/>为变速器速比、/>为主传动比、/>为传传动效率、r为车轮半径、G为重力、ƒ为滚动阻力系数、/>为坡度、/>为空气阻力系数、A为迎风面积、/>为车速、/>为汽车旋转质量换算系数。

由公式1得出车辆上下坡的加减速度为：

------公式2

其中，V为车速，其他变量与公式1中相同变量的物理含义一致。

建立空气阻力系数和迎风面积A设置与重量关系的最小二乘法的二维表格，对不同重量的车辆使用不同的系数，根据公式2计算上下坡的加速度，进而得出制动力，即基础控制量。

步骤42、当驾驶员在撤销控制操作时刻的驾驶意图为减速驻车，且车辆的当前行驶参数中的车速小于速度阈值时，获取对应的辅助控制变化量，根据辅助制动变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制。

其中，速度阈值为经验值，采用实验获得。

需要说明的是，上坡状态下，车辆的车速小于速度阈值，车辆存在溜坡风险，此时需增加制动力，以辅助车辆正常减速驻车，避免溜坡发生危险。

其中，根据辅助制动变化量调节实际控制量的方法同步骤41中相关解释，此处不再赘述。

示例性的，获取对应的辅助控制变化量可以包括：利用模糊自适应控制器获取对应的辅助控制变化量。

其中，模糊自适应控制器包括模糊控制器以及增量式PID控制器，更进一步的，使用增量式PID控制器作为主控制器，增量式PID控制算法为：

------公式3

其中，为控制量增量、/>为增益、/>为积分、/>为微分、/>为k时刻的偏差量、/>为k时刻的偏差量与k-1时刻偏差量的差值。

模糊控制器采用二维模糊控制器，把车速与目标速度的速度偏差e以及依此计算获得的偏差变化率ec（即d/dt）作为模糊控制器的输入量，△K_P、△K_I、△K_D作为模糊控制器的输出量。通过预先设计的模糊控制规则和不同时刻的速度偏差e和偏差变化率ec的变化在线对PID参数增量为△KP、△KI、△KD实施整定，也即△Kp、△Ki、△KD这三个是随着速度偏差e和偏差变化率ec变化而变化的，在模糊控制器中设定了对应的模糊控制逻辑，输入速度偏差e和偏差变化率ec，就会输出对应的△Kp、△Ki、△KD，经增量式PID控制器后得到控制量u_(t)，进而作用于发动机扭矩和制动器，实现发动机转速及制动力的调节，完成车速调节，整体控制逻辑如图5所示，V _{期望（t）} 是车辆期望速度。

可选的，执行对应的坡道辅助控制之后，还可以包括：检测到驾驶员的任意控制操作，退出坡道辅助控制。

需要说明的是，仍然按照驾驶员操作为先的要求，检测到驾驶员操作的介入即推出坡道辅助控制，按照驾驶员操作执行。

在本实施例中，坡道辅助控制方法还可以包括：获取到车辆的行驶状态为坡道驻车，且沿坡道方向的加速度不为0时，增大驻车制动力至加速度为0，检测到驾驶员的任意控制操作退出控制。

以上为坡道驻车的防溜坡设计，进一步降低坡道行驶路况下车辆发生危险的概率，提高安全性。需要说明的是，可通过公式1和公式2推得加速度为0时所需的目标制动力，进而得出制动力需增大量。

图6是本发明实施例提供的一种坡道辅助控制装置的结构示意图。如图6所示，坡道辅助控制装置可以包括：

意图识别模块51，用于识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图；

参数获取模块52，用于获取车辆的当前行驶参数；

控制执行模块53，用于根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。

在本实施例中，意图识别模块51可以包括：

数据获取单元，用于获取车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作；

意图获取单元，用于根据车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图。

在本实施例中，意图获取单元可以包括：

匀速确定子单元，用于在获取到车辆的行驶状态为下坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为加速控制或减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶；

驻车确定子单元，用于在获取到车辆的行驶状态为上坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为减速驻车。

在本实施例中，控制执行模块53可以包括：

第一控制执行单元，用于在当驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶，且车辆的当前行驶参数中的车速与目标速度的差值绝对值大于差值阈值时，确定对应的辅助控制变化量，根据辅助控制变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制；

第二控制执行单元，用于在当驾驶员在撤销控制操作时刻的驾驶意图为减速驻车，且车辆的当前行驶参数中的车速小于速度阈值时，获取对应的辅助控制变化量，根据辅助制动变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制。

在本实施例中，第一控制执行单元和第二控制执行单元均包括：

变化量获取子单元，用于利用模糊自适应控制器获取对应的辅助控制变化量。

在本实施例中，坡道辅助控制装置还包括：

第一控制退出模块，用于在执行对应的坡道辅助控制之后，检测到驾驶员的任意控制操作时，退出坡道辅助控制。

在本实施例中，坡道辅助控制装置还包括：

制动力增大模块，用于在获取到车辆的行驶状态为坡道驻车，且沿坡道方向的加速度不为0时，增大驻车制动力至加速度为0；

第二控制退出模块，用于检测到驾驶员的任意控制操作退出控制。

图7是本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。如图7所示，该设备包括处理器62、存储器61、输入装置63和输出装置64；设备中处理器62的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器62为例；设备中的处理器62、存储器61、输入装置63和输出装置64可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的坡道辅助控制方法对应的程序指令/模块（例如，坡道辅助控制装置包括的意图识别模块51、参数获取模块52、控制执行模块53）。处理器62通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的坡道辅助控制方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器62远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置63可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置64可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行坡道辅助控制方法，该方法包括：

识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图；

获取车辆的当前行驶参数；

根据驾驶意图以及当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的坡道辅助控制方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例的方法。

值得注意的是，上述坡道辅助控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种坡道辅助控制方法，其特征在于，包括：

识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图；

获取车辆的当前行驶参数；

根据所述驾驶意图以及所述当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。

2.根据权利要求1所述的坡道辅助控制方法，其特征在于，所述识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图包括：

获取车辆的行驶状态以及上一时刻驾驶员的控制操作；

根据所述车辆的行驶状态以及所述上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图。

3.根据权利要求2所述的坡道辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态以及所述上一时刻驾驶员的控制操作，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图包括：

获取到车辆的行驶状态为下坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为加速控制或减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶；

获取到车辆的行驶状态为上坡状态，且上一时刻驾驶员的控制操作为减速控制时，确定驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为减速驻车。

4.根据权利要求3所述的坡道辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶意图以及所述当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制包括：

当驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图为保持期望速度匀速行驶，且车辆的当前行驶参数中的车速与目标速度的差值绝对值大于差值阈值时，确定对应的辅助控制变化量，根据所述辅助控制变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制；

当驾驶员在撤销控制操作时刻的驾驶意图为减速驻车，且车辆的当前行驶参数中的车速小于速度阈值时，获取对应的辅助控制变化量，根据所述辅助制动变化量调节实际控制量，实现坡道辅助控制。

5.根据权利要求4所述的坡道辅助控制方法，其特征在于，所述获取对应的辅助控制变化量包括：

利用模糊自适应控制器获取对应的辅助控制变化量。

6.根据权利要求1所述的坡道辅助控制方法，其特征在于，所述执行对应的坡道辅助控制之后，还包括：

检测到驾驶员的任意控制操作，退出所述坡道辅助控制。

7.根据权利要求1所述的坡道辅助控制方法，其特征在于，还包括：

获取到车辆的行驶状态为坡道驻车，且沿坡道方向的加速度不为0时，增大驻车制动力至所述加速度为0；

检测到驾驶员的任意控制操作退出控制。

8.一种坡道辅助控制装置，其特征在于，包括：

意图识别模块，用于识别坡道行驶中，驾驶员在撤销控制操作时的驾驶意图；

参数获取模块，用于获取车辆的当前行驶参数；

控制执行模块，用于根据所述驾驶意图以及所述当前行驶参数，执行对应的坡道辅助控制。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的坡道辅助控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的坡道辅助控制方法。