CN110182190A - 用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元 - Google Patents

用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元，该方法包括：周期地获取手动挡车辆的发动机转速、发动机转矩、油门开度和驻车状况信息，其中，驻车状况信息指示车辆是否处于驻车状态；至少当基于当前获取的驻车状况信息确定车辆处于驻车状态时，利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势；判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值以及所计算的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件；如果判断结果为肯定，并且当前获取的发动机转矩大于车辆的起步阻力，则向车辆的自动驻车制动系统的驻车驱动机构发送驻车制动释放请求。该方法、装置和控制单元可以减少车辆的成本。

Description

用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元。
背景技术
随着自动驻车制动系统(Automated Parking Brake:APB)的普及，越来越多手动挡汽车装备了自动驻车制动系统，其兼具手动驻车、手动释放、自动驻车和自动释放功能。
用于手动挡车辆的自动驻车制动系统包括驻车制动器、驻车驱动机构和控制单元，其中，控制单元通过控制驻车驱动机构来驱动驻车制动器，以在车辆停止时实现车辆的驻车制动和在车辆起步时释放驻车制动。
当驾驶员要起步手动挡车辆时，手动挡车辆的自动驻车制动系统的控制单元通常需要收集当前车辆的挡位信息、所处坡度、发动机转速、油门踏板位置、离合器踏板位置、车轮速度和变速箱信息，基于所收集的信息以及驾驶员是否位于车辆内和驻车制动按钮状态来确定车辆的起步条件是否被满足，并当车辆的起步条件被满足时通过控制驻车驱动机构来驱动驻车制动器以释放驻车制动，使得车辆起步。
为了能够收集手动挡车辆的挡位信息、离合器踏板位置和变速箱信息，需要在手动挡车辆上安装离合器踏板行程传感器和从车辆的变速箱引出接线，这增加了手动挡车辆的成本。
发明内容
鉴于现有技术的以上问题，本发明的实施例提供用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元，其能够减少手动挡车辆的成本。
按照本发明的实施例的一种用于驻车制动释放的方法，包括：周期地获取手动挡车辆的发动机转速、发动机转矩、油门开度和驻车状况信息，其中，所述驻车状况信息指示所述手动挡车辆是否处于驻车状态；至少当基于当前获取的驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于驻车状态时，利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势；判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值以及所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件；以及，如果判断结果为肯定，并且当前获取的发动机转矩大于所述手动挡车辆的起步阻力，则向所述手动挡车辆的自动驻车制动系统的驻车驱动机构发送驻车制动释放请求。
按照本发明的实施例的一种用于驻车制动释放的装置，包括：获取模块，用于周期地获取手动挡车辆的发动机转速、发动机转矩、油门开度和驻车状况信息，其中，所述驻车状况信息指示所述手动挡车辆是否处于驻车状态；计算模块，用于至少当基于当前获取的驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于驻车状态时，利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势；判断模块，用于判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值以及所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件；以及，发送模块，用于如果判断结果为肯定，并且当前获取的发动机转矩大于所述手动挡车辆的起步阻力，则向所述手动挡车辆的自动驻车制动系统的驻车驱动机构发送驻车制动释放请求。
按照本发明的实施例的一种控制单元，包括：处理器；以及，存储器，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行前述的方法。
按照本发明的实施例的一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述的方法。
按照本发明的实施例的一种自动驻车制动系统，包括：驻车制动器；驻车驱动机构，用于驱动所述驻车制动器；以及，前述的控制单元，用于控制所述驻车驱动机构。
从以上可以看出，本发明的实施例的方案不使用手动挡车辆的挡位信息、离合器踏板位置和变速箱信息，从而在手动挡车辆中不需要增加离合器踏板行程传感器和从变速箱引出的接线，因此，与现有技术相比，本发明的实施例的方案能够减少手动挡车辆的成本。
附图说明
本发明的特征、特点、优点和益处通过以下结合附图的详细描述将变得显而易见。
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于驻车制动释放的方法的总体流程图。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于驻车制动释放的方法的流程图。
图3示出了按照本发明的一个实施例的用于驻车制动释放的装置的示意图。
图4示出了按照本发明的一个实施例的控制单元的示意图。
图5示出了按照本发明的一个实施例的自动驻车制动系统的示意图。
具体实施方式
现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，并非是对权利要求书中所阐述的保护范围、适用性或者示例的限制。可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。例如，所描述的方法可以按照与所描述的顺序不同的顺序来执行，以及各个步骤可以被添加、省略或者组合。另外，相对一些示例所描述的特征在其它例子中也可以进行组合。
如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。
下面，结合附图详细描述本发明的各个实施例。
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于驻车制动释放的方法的总体流程图。
如图1所示，在方框102，手动挡车辆V的自动驻车制动系统的控制单元C从手动挡车辆V的防抱死制动系统(ABS)/电子稳定系统(ESP)周期地获取手动挡车辆V的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速、发动机转矩、油门开度、驻车状况信息、车身俯仰变化量和所处坡度。其中，安全带信号/车门信号指示驾驶员是否在驾驶手动挡车辆V，以及，驻车状况信息指示手动挡车辆V是否处于驻车状态。
在方框104，控制单元C根据当前获取的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速和驻车状况信息，判断手动挡车辆V是否处于静止状态、驾驶员是否在驾驶手动挡车辆V、手动挡车辆V的发动机转速是否大于怠速和手动挡车辆V是否处于驻车状态。其中，如果当前获取的车轮速度不大于静止门限值，则表明手动挡车辆V处于静止状态，其中，该静止门限值可以等于零，或者大于零且小于一接近于零的数值。
如果方框104的判断结果为否定(N)，则流程返回方框102以当时间到达下一周期时获取手动挡车辆V的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速、发动机转矩、油门开度、驻车状况信息、车身俯仰变化量和所处坡度。
在方框106，如果方框104的判断结果为肯定(Y)，则控制单元C利用当前获取的发动机转速和发动机转矩以及以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势。
具体地，首先，控制单元C利用当前获取的发动机转速和以前所获取的发动机转速来拟合得到手动挡车辆V的发动机转速随时间变化的转速变化曲线ZS，以及，利用当前获取的发动机转矩和以前所获取的发动机转矩来拟合得到手动挡车辆V的发动机转矩随时间变化的转矩变化曲线ZJ。然后，控制单元C计算转速变化曲线ZS的最大值与最小值之差作为手动挡车辆V的发动机转速的变化量，计算转矩变化曲线ZJ的最大值与最小值之差作为手动挡车辆V的发动机转矩的变化量，从转速变化曲线ZS获得发动机转速随时间的变化态势作为手动挡车辆V的发动机转速的变化趋势，以及，从转矩变化曲线ZJ获得发动机转矩随时间的变化态势作为手动挡车辆V的发动机转矩的变化趋势，其中，手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势例如可以是但不局限于持续上升、持续下降、先上升后下降、先下降后上升、先上升后下降再上升或先下降后上升再下降等。
在方框108，控制单元C判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值KDM以及所计算的手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势是否满足指定条件。其中，该指定条件包括手动挡车辆V的发动机转速的变化量处于第一范围内，手动挡车辆V的发动机转矩的变化量处于第二范围内，手动挡车辆V的发动机转速的变化趋势是先上升后下降再上升，以及，手动挡车辆V的发动机转矩的变化趋势是持续上升或者先上升后下降再上升。其中，该第一范围和该第二范围例如可以但不局限于根据车辆类型等而设定。
在方框110，如果方框108的判断结果为肯定(Y)，则控制单元C判断当前获取的发动机转矩是否大于手动挡车辆V的起步阻力。其中，手动挡车辆V的起步阻力是使用当前获取的所处坡度和手动挡车辆V的车重计算得到的。由于使用车辆的所处坡度和车重来计算车辆的起步阻力对于本领域技术人员是已知的，因此在此省略对其的详细描述。
如果方框110的判断结果为否定(N)，则流程返回方框102以当时间到达下一周期时获取手动挡车辆V的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速、发动机转矩、油门开度、驻车状况信息、车身俯仰变化量和所处坡度。
如果方框110的判断结果为肯定(Y)，则流程进行到方框116。
在方框112，如果方框108的判断结果为否定(N)，则控制单元C判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值KDM。
如果方框112的判断结果为否定(N)，则流程返回方框102以当时间到达下一周期时获取手动挡车辆V的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速、发动机转矩、油门开度、驻车状况信息、车身俯仰变化量和所处坡度。
在方框114，如果方框112的判断结果为肯定(Y)，则控制单元C判断当前获取的发动机转矩是否大于手动挡车辆V的起步阻力以及当前获取的车身俯仰变化量是否大于俯仰变化门限值。
如果方框114的判断结果为否定(N)，则流程返回方框102以当时间到达下一周期时获取手动挡车辆V的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速、发动机转矩、油门开度、驻车状况信息、车身俯仰变化量和所处坡度。
如果方框114的判断结果为肯定(Y)，则流程进行到方框116。
在方框116，控制单元C向手动挡车辆V的自动驻车制动系统的驻车驱动机构D发送驻车制动释放请求。
在方框118，在从控制单元C接收到驻车制动释放请求之后，驻车驱动机构D驱动手动挡车辆V的自动驻车制动系统的驻车制动器Z以释放驻车制动，从而手动挡车辆V能够起步。
从以上的描述可以看出，本实施例的方案不使用手动挡车辆的挡位信息、离合器踏板位置和变速箱信息，从而不需要在手动挡车辆中增加离合器踏板行程传感器和从变速箱引出接线，因此，本实施例的方案减少了手动挡车辆的成本。
其它变型
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，手动挡车辆V的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速、发动机转矩、油门开度、驻车状况信息、车身俯仰变化量和所处坡度是从手动挡车辆V的ABS/ESP获取的，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，例如也可以从手动挡车辆V的转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等获取手动挡车辆V的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速、发动机转矩、油门开度、驻车状况信息、车身俯仰变化量和所处坡度。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，如方框104和106所示的，仅当根据当前获取的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转矩和驻车状况信息确定手动挡车辆V处于静止状态、驾驶员在驾驶手动挡车辆V、手动挡车辆V的发动机转速大于怠速和手动挡车辆V处于驻车状态时，才计算手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，例如，当根据当前获取的驻车状况信息确定手动挡车辆V处于驻车状态时就计算手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势。或者，当根据当前获取的驻车状况信息确定手动挡车辆V处于驻车状态，并且，根据当前获取的车轮速度确定手动挡车辆V处于静止状态、根据当前获取的安全带信号/车门信号确定驾驶员在驾驶手动挡车辆V、根据当前获取的发动机转速确定手动挡车辆V的发动机转速大于怠速和/或其它一个或多个合适条件的其中至少一项成立时，计算手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，在方框106计算手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势，以及，在方框108判断所计算的手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势是否满足指定条件，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，也可以在方框106仅计算手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势，以及，在方框108判断所计算的手动挡车辆V的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件，在这种情况下，所述指定条件包括手动挡车辆V的发动机转速的变化趋势是先上升后下降再上升，以及，手动挡车辆V的发动机转矩的变化趋势是持续上升或者先上升后下降再上升。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，在方框114利用车身俯仰变化量来判断手动挡车辆V是否被急踩油门踏板而满足起步条件，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，也可以利用除了车身俯仰变化量之外的其它合适参数来判断手动挡车辆V是否被急踩油门踏板而满足起步条件，在这种情况下，可以不需要周期地获取手动挡车辆V的车身俯仰变化量。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，手动挡车辆V的起步阻力是利用手动挡车辆V的所处坡度来计算的，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，也可以利用除了手动挡车辆V的所处坡度之外的其它合适参数来计算手动挡车辆V的起步阻力，在这种情况下，可以不需要周期地获取手动挡车辆V的所处坡度。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于驻车制动释放的方法的流程图。图2所示的方法200例如可以由控制单元C实现。
如图2所示，方法200可以包括，在方框202，周期地获取手动挡车辆的发动机转速、发动机转矩、油门开度和驻车状况信息，其中，所述驻车状况信息指示所述手动挡车辆是否处于驻车状态。
方法200还可以包括，在方框204，至少当基于当前获取的驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于驻车状态时，利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势。
方法200还可以包括，在方框206，判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值且所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件。
方法200还可以包括，在方框208，如果判断结果为肯定，并且当前获取的发动机转矩大于所述手动挡车辆的起步阻力，则向所述手动挡车辆的自动驻车制动系统的驻车驱动机构发送驻车制动释放请求。
在第一方面，方法200还可以包括：周期地获取所述手动挡车辆的车身俯仰变化量；如果所述判断结果为否定，并且当前获取的油门开度大于所述开度门限值，则进一步判断当前获取的发动机转矩是否大于所述起步阻力且当前获取的车身俯仰变化量是否大于俯仰变化门限值；以及，如果进一步判断结果为肯定，则向所述驻车驱动机构发送所述驻车制动释放请求。
在第二方面，方法200还可以包括：利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量，其中，方框206可以进一步包括：判断当前获取的油门开度是否大于所述开度门限值且所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化量和变化趋势是否满足所述指定条件。
在第三方面，所述指定条件包括所述手动挡车辆的发动机转速的变化量处于第一范围内，所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势是先上升后下降再上升，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量处于第二范围内，以及，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势是持续上升或者先上升后下降再上升。
在第四方面，方框204可以包括：利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，拟合得到所述手动挡车辆的发动机转速随时间变化的转速变化曲线和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间变化的转矩变化曲线；计算所述转速变化曲线的最大值和最小值之差和所述转矩变化曲线的最大值和最小值之差，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化量和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量；以及，分别从所述转速变化曲线和所述转矩变化曲线获得所述手动挡车辆的发动机转速随时间的变化态势和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间的变化态势，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势。
在第五方面，方法200还可以包括：周期地获取所述手动挡车辆的所处坡度，其中，所述起步阻力是基于当前获取的所处坡度和所述手动挡车辆的车重确定的。
在第六方面，方法200还可以包括：周期地获取所述手动挡车辆的车轮速度和安全带信号/车门信号，其中，所述安全带信号/车门信号指示驾驶员是否在驾驶所述手动挡车辆，其中，所述计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势包括：当基于当前获取的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速和驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于静止状态、驾驶员在驾驶所述手动挡车辆、所述手动挡车辆的发动机转速大于怠速和所述手动挡车辆处于驻车状态时，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势。
图3示出了按照本发明的一个实施例的用于驻车制动释放的装置的示意图。图3所示的装置300可以利用软件、硬件或软硬件结合的方式来实现。装置300例如可以安装在控制单元C中。
如图3所示，装置300可以包括获取模块302、计算模块304、判断模块306和发送模块308。获取模块302用于周期地获取手动挡车辆的发动机转速、发动机转矩、油门开度和驻车状况信息，其中，所述驻车状况信息指示所述手动挡车辆是否处于驻车状态。计算模块304用于至少当基于当前获取的驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于驻车状态时，利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势。判断模块306用于判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值且所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件。发送模块308用于如果判断结果为肯定，并且当前获取的发动机转矩大于所述手动挡车辆的起步阻力，则向所述手动挡车辆的自动驻车制动系统的驻车驱动机构发送驻车制动释放请求。
在第一方面，获取模块302还用于周期地获取所述手动挡车辆的车身俯仰变化量，装置300还包括：确定模块，用于如果所述判断结果为否定，并且当前获取的油门开度大于所述开度门限值，则进一步判断当前获取的发动机转矩是否大于所述起步阻力且当前获取的车身俯仰变化量是否大于俯仰变化门限值，以及，发送模块308还用于如果进一步判断结果为肯定，则向所述驻车驱动机构发送所述驻车制动释放请求。
在第二方面，计算模块304还用于利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量，其中，判断模块306进一步用于：判断当前获取的油门开度是否大于所述开度门限值且所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化量和变化趋势是否满足所述指定条件。
在第三方面，所述指定条件包括所述手动挡车辆的发动机转速的变化量处于第一范围内，所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势是先上升后下降再上升，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量处于第二范围内，以及，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势是持续上升或者先上升后下降再上升。
在第四方面，计算模块304可以包括：拟合模块，用于利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，拟合得到所述手动挡车辆的发动机转速随时间变化的转速变化曲线和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间变化的转矩变化曲线；运算模块，用于计算所述转速变化曲线的最大值和最小值之差和所述转矩变化曲线的最大值和最小值之差，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化量和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量；以及，获得模块，用于分别从所述转速变化曲线和所述转矩变化曲线获得所述手动挡车辆的发动机转速随时间的变化态势和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间的变化态势，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势。
在第五方面，获取模块302还用于周期地获取所述手动挡车辆的所处坡度，其中，所述起步阻力是基于当前获取的所处坡度和所述手动挡车辆的车重确定的。
在第六方面，获取模块302还用于周期地获取所述手动挡车辆的车轮速度和安全带信号/车门信号，其中，所述安全带信号/车门信号指示驾驶员是否在驾驶所述手动挡车辆，其中，计算模块304进一步用于：当基于当前获取的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速和驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于静止状态、驾驶员在驾驶所述手动挡车辆、所述手动挡车辆的发动机转速大于怠速和所述手动挡车辆处于驻车状态时，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势。
图4示出了按照本发明的一个实施例的控制单元的示意图。如图4所示，控制单元400可以包括处理器402和存储器404。存储器404上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得处理器402执行图2所示的方法200。
按照本发明的实施例还提供一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行图2所示的方法200。
图5示出了按照本发明的一个实施例的自动驻车制动系统的示意图。如图5所示，自动驻车制动系统500包括驻车制动器502、用于驱动驻车制动器502的驻车驱动机构504和用于控制驻车驱动机构504的图4所示的控制单元400。
上面结合附图阐述的具体实施方式描述了示例性实施例，但并不表示可以实现的或者落入权利要求书的保护范围的所有实施例。在整个本说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以框图形式示出。
本公开内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本公开内容。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，将本文所定义的一般性原理应用于其它变型。因此，本公开内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

Claims (17)

1.一种用于驻车制动释放的方法，包括：
周期地获取手动挡车辆的发动机转速、发动机转矩、油门开度和驻车状况信息，其中，所述驻车状况信息指示所述手动挡车辆是否处于驻车状态；
至少当基于当前获取的驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于驻车状态时，利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势；
判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值以及所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件；以及
如果判断结果为肯定，并且当前获取的发动机转矩大于所述手动挡车辆的起步阻力，则向所述手动挡车辆的自动驻车制动系统的驻车驱动机构发送驻车制动释放请求。
2.如权利要求1所述的方法，其中，还包括：
周期地获取所述手动挡车辆的车身俯仰变化量；
如果所述判断结果为否定，并且当前获取的油门开度大于所述开度门限值，则进一步判断当前获取的发动机转矩是否大于所述起步阻力且当前获取的车身俯仰变化量是否大于俯仰变化门限值；以及
如果进一步判断结果为肯定，则向所述驻车驱动机构发送所述驻车制动释放请求。
3.如权利要求1所述的方法，其中，还包括：
利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量，
其中，所述判断进一步包括：判断当前获取的油门开度是否大于所述开度门限值且所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化量和变化趋势是否满足所述指定条件。
4.如权利要求3所述的方法，其中
所述指定条件包括所述手动挡车辆的发动机转速的变化量处于第一范围内，所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势是先上升后下降再上升，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量处于第二范围内，以及，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势是持续上升或者先上升后下降再上升。
5.如权利要求3所述的方法，其中，所述计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势包括：
利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，拟合得到所述手动挡车辆的发动机转速随时间变化的转速变化曲线和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间变化的转矩变化曲线；
计算所述转速变化曲线的最大值和最小值之差和所述转矩变化曲线的最大值和最小值之差，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化量和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量；以及
分别从所述转速变化曲线和所述转矩变化曲线获得所述手动挡车辆的发动机转速随时间的变化态势和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间的变化态势，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势。
6.如权利要求1所述的方法，其中，还包括：
周期地获取所述手动挡车辆的所处坡度，
其中，所述起步阻力是基于当前获取的所处坡度和所述手动挡车辆的车重确定的。
7.如权利要求3所述的方法，其中，还包括：
周期地获取所述手动挡车辆的车轮速度和安全带信号/车门信号，其中，所述安全带信号/车门信号指示驾驶员是否在驾驶所述手动挡车辆，
其中，所述计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势包括：当基于当前获取的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速和驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于静止状态、驾驶员在驾驶所述手动挡车辆、所述手动挡车辆的发动机转速大于怠速和所述手动挡车辆处于驻车状态时，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势。
8.一种用于驻车制动释放的装置，包括：
获取模块，用于周期地获取手动挡车辆的发动机转速、发动机转矩、油门开度和驻车状况信息，其中，所述驻车状况信息指示所述手动挡车辆是否处于驻车状态；
计算模块，用于至少当基于当前获取的驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于驻车状态时，利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化趋势；
判断模块，用于判断当前获取的油门开度是否大于开度门限值以及所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化趋势是否满足指定条件；以及
发送模块，用于如果判断结果为肯定，并且当前获取的发动机转矩大于所述手动挡车辆的起步阻力，则向所述手动挡车辆的自动驻车制动系统的驻车驱动机构发送驻车制动释放请求。
9.如权利要求8所述的装置，其中，
所述获取模块还用于周期地获取所述手动挡车辆的车身俯仰变化量，
所述装置还包括：确定模块，用于如果所述判断结果为否定，并且当前获取的油门开度大于所述开度门限值，则进一步判断当前获取的发动机转矩是否大于所述起步阻力且当前获取的车身俯仰变化量是否大于俯仰变化门限值，以及
所述发送模块还用于如果进一步判断结果为肯定，则向所述驻车驱动机构发送所述驻车制动释放请求。
10.如权利要求8所述的装置，其中，
所述计算模块还用于利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量，
其中，所述判断模块进一步用于：判断当前获取的油门开度是否大于所述开度门限值且所计算的所述发动机转速和所述发动机转矩各自的变化量和变化趋势是否满足所述指定条件。
11.如权利要求10所述的装置，其中
所述指定条件包括所述手动挡车辆的发动机转速的变化量处于第一范围内，所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势是先上升后下降再上升，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量处于第二范围内，以及，所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势是持续上升或者先上升后下降再上升。
12.如权利要求10所述的装置，其中，所述计算模块包括：
拟合模块，用于利用当前和以前获取的发动机转速和发动机转矩，拟合得到所述手动挡车辆的发动机转速随时间变化的转速变化曲线和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间变化的转矩变化曲线；
运算模块，用于计算所述转速变化曲线的最大值和最小值之差和所述转矩变化曲线的最大值和最小值之差，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化量和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化量；以及
获得模块，用于分别从所述转速变化曲线和所述转矩变化曲线获得所述手动挡车辆的发动机转速随时间的变化态势和所述手动挡车辆的发动机转矩随时间的变化态势，分别作为所述手动挡车辆的发动机转速的变化趋势和所述手动挡车辆的发动机转矩的变化趋势。
13.如权利要求8所述的装置，其中，
所述获取模块还用于周期地获取所述手动挡车辆的所处坡度，
其中，所述起步阻力是基于当前获取的所处坡度和所述手动挡车辆的车重确定的。
14.如权利要求10所述的方法，其中，
所述获取模块还用于周期地获取所述手动挡车辆的车轮速度和安全带信号/车门信号，其中，所述安全带信号/车门信号指示驾驶员是否在驾驶所述手动挡车辆，
其中，所述计算模块进一步用于：当基于当前获取的车轮速度、安全带信号/车门信号、发动机转速和驻车状况信息确定所述手动挡车辆处于静止状态、驾驶员在驾驶所述手动挡车辆、所述手动挡车辆的发动机转速大于怠速和所述手动挡车辆处于驻车状态时，计算所述手动挡车辆的发动机转速和发动机转矩各自的变化量和变化趋势。
15.一种控制单元，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行权利要求1-7中的任意一个所述的方法。
16.一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行权利要求1-7中的任意一个所述的方法。
17.一种自动驻车制动系统，包括：
驻车制动器；
驻车驱动机构，用于驱动所述驻车制动器；以及
如权利要求15所述的控制单元，用于控制所述驻车驱动机构。
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