KR20150064912A - Avh 제어 방법 및 이를 이용한 avh 장치 - Google Patents

Avh 제어 방법 및 이를 이용한 avh 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20150064912A
KR20150064912A KR1020130149809A KR20130149809A KR20150064912A KR 20150064912 A KR20150064912 A KR 20150064912A KR 1020130149809 A KR1020130149809 A KR 1020130149809A KR 20130149809 A KR20130149809 A KR 20130149809A KR 20150064912 A KR20150064912 A KR 20150064912A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
avh
vehicle
pressure
deceleration
magnitude
Prior art date
Application number
KR1020130149809A
Other languages
English (en)
Inventor
이창영
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020130149809A priority Critical patent/KR20150064912A/ko
Publication of KR20150064912A publication Critical patent/KR20150064912A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

AVH 제어 방법 및 이를 이용한 AVH 장치가 개시되어 있다. 차량의 AVH(automatic vehicle hold) 제어 방법에 있어서, AVH가 동작 준비 상태인지 여부를 판단하는 단계, AVH가 동작 준비 상태인 경우, AVH가 동작하기 위한 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계, AVH가 동작하기 위한 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하지 않은 경우, 추가 압력을 부여하여 AVH를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다.

Description

AVH 제어 방법 및 이를 이용한 AVH 장치{Method for controlling automatic vehicle hold and AVH apparatus using the same}
본 발명은 차량 동작에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 AVH(automatic vehicle hold)를 제어하는 방법 및 이를 이용한 AVH 장치에 관한 것이다.
전자 기술에 발전으로 자동차에 다양한 전자적 장치가 구현되고 있다. 도로의 수? 능력, 교통 혼잡 및 고속도로 안정성과 같은 수송 문제가 사회적 문제로 인식되면서 지능형 차량 및 도로 시스템에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 잇다. 지능형 차량 및 도로시스템과 관련된 연구로 최근 주목받고 있는 것은 근접한 간격의 차량 군집 내에서 이동하는 자동화 차량이 안전하게 차선을 확보하는 첨단 자동차 제어 시스템(AVCS, advanced vehicle control systems)의 개발이다. 이뿐만 아니라 차량의 운행자가 운행을 편하고 안전하게 하기 위한 다양한 전자 장비가 연구되고 있다.
그 중 EPB(electric parking system) 시스템 및 AHV(auto hold vehicle) 시스템 등은 자동차의 브레이크 동작과 관련하여 운행자에게 편리함을 주기 위해 구현되었다.
EPB 시스템은 크게 전자 제어 장치와 엑츄에이터로 구성된다. EPB 시스템은 주차 레버를 스위치로 대체하여 기존의 수/족동식 주차 브레이크 시스템에 비해 보다 넓은 내부 공간 확보가 가능하다. 또한, 스위치를 이용한 간편한 동작으로 경사면과 같이 운전자의 힘이 많이 필요한 곳에서 주차시에 여성이나 노약자들이 쉽게 주차할 수 있고, Anti-lock Brake System(ABS) 및 Electronic Controlled Suspension(ECS)등과의 협조 제어를 통해 다양한 부가 기능들의 구현이 가능하다.
한편, 차량에서 AVH의 기능을 동작시킴에 있어 AVH가 동작하기 위한 최소 진입 답력을 결정하는 것은 AVH의 효과적인 동작을 위해 중요하다.
기존의 AVH 시스템의 경우 이러한 제어 동작이 둔감한 문제점이 있었으며, AVH의 둔감한 작동을 해결하기 위해 AVH가 동작하기 위한 최소 진입 답력을 낮추는 경우, 차량의 구름으로 인한 추가 펌핑이 발생하고 추가 펌핑시 저크(jerk)가 발생하였다. 또한, AVH의 최소 진입 답력을 높이게 되는 경우, AVH 작동이 둔감하게 되어 AVH 성능에 대한 불만 발생의 요인이 되었다.
따라서, 이러한 기존의 AVH 시스템에 대해 민감도 및 정확도를 높일 필요성이 있다.
본 발명의 제1 목적은 차량의 브레이크를 기준 압력 이하로 밟는 경우에도 AVH를 동작시킬 수 있는 AVH 제어 방법 및 이를 이용한 AVH 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 제2 목적은 브레이크 패드의 마모나 하드웨어 편차로 인한 압력 유지 성능이 낮아진 경우에도 노이즈 발생 횟수를 저감할 수 있는 AVH 제어 방법 및 이를 이용한 AVH 장치를 제공하는 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 AVH(automatic vehicle hold) 제어 방법은 상기 AVH가 동작 준비 상태인지 여부를 판단하는 단계, 상기 AVH가 상기 동작 준비 상태인 경우, 상기 AVH가 동작하기 위한 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계, 상기 AVH가 동작하기 위한 상기 기준 압력 이상으로 상기 제동 압력이 발생하지 않은 경우, 추가 압력을 부여하여 상기 AVH를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 추가 압력은 모터 작동을 기반으로 부여되는 압력일 수 있다. 상기 추가 압력의 크기는 상기 차량의 종방향 가속도 센서 값의 크기에 대한 정보를 기반으로 결정되는 값일 수 있다. 상기 기준 압력은 상기 감속도의 크기에 따라 서로 다른 값으로 설정될 수 있다. 상기 기준 압력은 상기 감속도의 크기가 큰 값일수록 더 높은 값으로 설정될 수 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 AVH(automatic vehicle hold) 장치는, 상기 AVH는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 AVH가 동작 준비 상태인지 여부를 판단하고, 상기 AVH가 상기 동작 준비 상태인 경우, 상기 AVH가 동작하기 위한 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하였는지 여부를 판단하고, 상기 AVH가 동작하기 위한 상기 기준 압력 이상으로 상기 제동 압력이 발생하지 않은 경우, 추가 압력을 부여하여 상기 AVH를 동작시키도록 구현될 수 있다. 상기 추가 압력은 모터 작동을 기반으로 부여되는 압력일 수 있다. 상기 추가 압력의 크기는 상기 차량의 감속도의 크기에 대한 정보를 기반으로 결정되는 값일 수 있다. 상기 기준 압력은 상기 감속도의 크기에 따라 서로 다른 값으로 설정될 수 있다. 상기 기준 압력은 상기 감속도의 크기가 큰 값일수록 더 높은 값으로 설정될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 AVH 제어 방법 및 장치를 사용함으로써, 차량의 브레이크를 기준 압력 이하로 밟는 경우에도 AVH를 동작시킬 수 있고, 브레이크 패드의 마모나 하드웨어 편차로 인한 압력 유지 성능이 낮아진 경우에도 노이즈 발생 횟수를 저감할 수 있다.
도 1은 AVH(automatic vehicle hold)의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 AVH의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 AVH의 동작을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치의 동작을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치를 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치를 나타낸 개념도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 AVH의 작동 기능에 대해 나타낸 개념도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치를 나타낸 개념도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성 요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 AVH(auto vehicle hold)의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 1의 (a)는 D/R/S와 같은 기어에서 차량의 브레이크 페달을 밟을 경우를 나타낸다. AVH는 언덕길에서 차량 정차 후 브레이크 페달에서 발을 때는 경우에도 차량의 정차가 유지되도록 할 수 있다. 이러한 AVH 기능을 통해 운전자는 차량의 브레이크 페달을 계속 밟고 있지 않은 경우에도 차량을 정차시킬 수 있다.
도 1의 (b)는 차량을 멈추고 일정 시간이 지나거나 운전자가 차를 비우는 경우를 나타낸다. 운전자가 차량의 문을 열고 차를 나서는 경우 자동으로 주차 브레이크 작동 상태로 전환될 수 있다. 이러한 AVH의 기능을 통해 언덕길에서 미끄럼 사고가 예방되는 효과를 얻을 수 있다.
도 1의 (c)는 경사로 정차 후 가속 페달을 밟고 출발을 하는 경우를 나타낸다. 언덕길에서 정차했다가 다시 출발할 경우, 차가 뒤로 밀리는 현상을 방지하기 위해 AVH의 기능을 통해 언덕길에 차량이 정차 후 출발을 하는 경우에도 차가 뒤로 밀리지 않고 부드럽게 출발할 수 있다.
도 1의 (d)는 차량 정차 후 가속 페달을 밟고 출발하는 경우를 나타낸다. 정차시 자동으로 파킹 브레이크가 작동하는 것처럼 가속 페달을 밞고 출발하는 경우 브레이크가 자동으로 해제될 수 있다.
즉, AVH는 차량의 변속 레버가 ‘D’, ‘R’, ‘N’ 또는 스포츠 모드인 경우, 브레이크 페달을 밟고 차량이 정지한 후 브레이크 페달에서 발을 떼고 있어도 차량이 정지 상태를 유지하도록 차량의 브레이크 시스템을 제어할 수 있다. 또한, AVH는 차량이 D, R, 스포츠 모드인 경우, 가속 페달을 밝고 출발을 하게 되면 자동으로 차량의 브레이크 상태가 해제되며, 차량이 출발하도록 제어할 수 있다.
AVH는 예를 들어, 아래와 같은 설정을 통해 동작할 수 있다.
운전석 도어, 엔진 후드, 트렁크가 닫혀 있는 상태에서 운전석 안전 벨트 체결 또는 브레이크 페달을 밟은 상태에서 AVH 작동 스위치를 on 상태로 설정할 수 있다. 이러한 경우, 차량의 계기판에 흰색 「AUTO HOLD」표시등이 켜지고 자동 정차 기능은 작동 대기 상태로 설정될 수 있다.
차량의 주행 중에 브레이크 페달을 밟고 차량이 멈추면 AVH 기능이 작동되면서,「AUTO HOLD」표시등이 흰색에서 녹색으로 변할 수 있다. 이러한 경우, 차량의 운행자가 브레이크 페달에서 발을 떼어도 차량은 정지 상태를 계속 유지할 수 있다.
AVH는 EPB와 연동하여 동작할 수 있다. 만약, 전자 파킹 브레이크(EPB)가 작동 중일 경우에는 자동 정차 기능(Auto Hold)은 작동하지 않고, 표시등은 흰색을 유지할 수 있다.
자동 정차 상태에서 차량을 출발시키기 위해서는 아래와 같은 동작을 수행할 수 있다. 우선 차량의 가속 페달을 천천히 밟고 출발하면 브레이크 상태가 해제되면서 차량은 출발할 수 있다. 이러한 경우, 「AUTO HOLD」표시등은 녹색에서 흰색으로 바뀌고, 자동 정차 기능(Auto Hold)은 작동 대기 상태가 될 수 있다. AVH를 수동으로 해제하기를 원할 경우, 브레이크 페달을 밟은 상태에서 AVH 스위치를 눌러서 AVH를 수동으로 해제할 수 있다.
차량의 AVH 기능이 해제되는 경우 녹색「AUTO HOLD」표시등은 꺼지고 자동 정차 기능(Auto Hold)은 해제될 수 있다.
차량의 ABH 기능은 운행자의 선택에 따라 동작할지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어 운행자가 AVH 기능을 사용하지 않으려면 AVH 스위치를 기반으로 AVH 기능이 차량에서 수행되지 않도록 해제할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에서는 차량에서 이러한 AVH의 기능을 동작시킴에 있어 AVH가 동작할지 여부를 센싱의 정확도를 높이기 위한 방법에 대해 개시한다. 기존의 AVH 시스템의 경우, 제어 동작을 수행함에 있어 둔감하다는 의견이 많았다. 즉, AVH 시스템에서 센싱의 민감도 및 정확도를 높일 필요성이 존재한다.
AVH가 동작하기 위한 최소 진입 답력을 결정하는 것은 AVH의 효과적인 동작을 위해 중요하다.만약, AVH의 둔감한 작동을 해결하기 위해 AVH가 동작하기 위한 최소 진입 답력을 낮추게 되는 경우, 차량의 구름으로 인한 추가 펌핑이 발생하고, 추가 펌핑시 jerk의 발생하게 된다. 또한, 만약, AVH의 최소 진입 답력을 높이게 되는 경우, AVH 작동이 둔감하게 되어 AVH 성능에 대한 불만이 발생할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 AVH의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따르면, AVH 작동 준비 상태에서 차량 정차시 해당 구배에서 기준으로 삼은 압력 이하로 브레이크를 밟아서 차량을 정차시키는 경우, 추가적인 압력을 부여하여 AVH가 동작하도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 브레이크를 기준 압력 이하로 밟는 경우에도 모터 구동을 통해 브레이크에 추가적인 압력 이상이 발생하도록 제어할 수 있다. 이러한 방법을 통해 차량이 낮은 속도로 운행되어 브레이크가 낮은 압력으로 밟히는 경우에도 AVH를 동작시킬 수 있다.
또한, AVH 작동 준비 상태에서 차량 정차시 해당 구배에서 기준으로 삼은 압력 이상으로 밟는 경우에는 해당 압력을 유지하며 차량 정차 상태 유지할 수 있다. 이러한 AVH의 동작을 통해 AVH가 차량의 정차 여부를 정확하게 판단하여 동작하도록 구현할 수 있다.
또한 브레이크에 추가적인 압력을 부여하여 AVH를 동작시키는 방법을 사용함으로써 브레이크 패드 마모나 하드웨어의 편차로 인한 압력 유지 성능이 낮아진 경우에도 추가 모터 작동에 의한 노이즈 발생 횟수를 낮춰줄 수 있다. 특히 휠 압력을 높여주기 위한 추가 모터 작동이 없기 때문에 효과가 극대화될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 AVH의 동작을 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면, AVH가 동작 준비 상태인지 여부를 판단할 수 있다(단계 S300).
AVH가 동작 준비 상태인지 여부를 판단하여 AVH가 동작할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 운행 중이던 차량이 차량이 정지 상태로 전환되는지 여부를 판단하여 AVH를 동작시킬지 여부를 판단할 수 있다. 차량이 정지 상태로 전환되지 않는 것으로 판단되는 경우, 차량이 별도로 AVH가 동작할지 여부를 판단하지 않을 수 있다.
AVH가 동작 준비 상태인 경우, AVH가 동작하기 위해 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하였는지 여부를 판단할 수 있다(단계 S310).
본 발명의 실시예에 따르면 AVH가 동작되는 것으로 결정된 경우, 기준 압력 이상으로 제어 압력을 유지하여 차량을 정차시켰는지 여부를 판단하여 추가적인 압력을 부여할지 여부를 판단할 수 있다.
기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생한 경우, 차량의 정차가 유지될 수 있다(단계 S320).
기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생한 경우, AVH가 동작되어 차량의 변속 레버가 ‘D’, ‘R’, ‘N’ 또는 스포츠 모드인 경우, 브레이크 페달을 밟고 차량이 정지한 후 브레이크 페달에서 발을 떼고 있어도 차량이 정지 상태를 유지하도록 차량의 브레이크 시스템을 제어할 수 있다.
기준 압력 미만으로 제동 압력이 발생한 경우, 추가적인 제동 압력을 부여하여 차량의 정차를 유지될 수 있다(단계 S330).
전술한 바와 같이 본 발명의 실시예에서는 기준 압력 미만으로 제동 압력이 발생한 경우, 모터를 작동시켜 추가적이 압력을 부여할 수 있다. 추가적인 압력이 부여되는 경우, AVH가 정상적으로 작동되어, 운행자가 제동 압력을 부여하지 않는 경우에도 AVH를 기반으로 차량을 정차 상태로 유지할 수 있다. AVH가 동작되어 차량의 변속 레버가 ‘D’, ‘R’, ‘N’ 또는 스포츠 모드인 경우, 브레이크 페달을 밟고 차량이 정지한 후 브레이크 페달에서 발을 떼고 있어도 차량이 정지 상태를 유지하도록 차량의 브레이크 시스템을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 AVH 시스템의 동작을 나타낸 그래프이다.
도 4를 참조하면, 운행자가 브레이크를 밟게 되면 브레이크 답력이 발생하게 되고 그에 따라 차량의 속도가 감소할 수 있다. 차량의 속도가 0이 되는 경우, AVH가 작동되게 되고 AVH가 작동함에 따라 제동 압력이 발생할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 브레이크 답력이 일정값 이하인 경우, 추가적인 압력을 브레이크 답력과 같은 제어 압력에 부여함으로써 AVH가 차량이 정지함을 감지하여 동작하도록 구현될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치를 나타낸 개념도이다.
도 5를 참조하면, AVH 장치는 동작 여부 판단부(500), 제어 압력 판단부(510), 추가 압력 할당부(520), 프로세서(530)를 포함할 수 있다.
동작 여부 판단부(500)는 차량에서 AVH가 동작해야 하는 상황인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 동작 여부 판단부(500)는 D/R/S와 같은 기어에서 차량의 브레이크 페달을 밟을 경우, 경사로 정차 후 가속 페달을 밟고 출발을 하는 경우, 언덕길에서 정차했다가 다시 출발할 경우, 차가 뒤로 밀리는 현상을 방지하기 위한 경우, 차량 정차 후 가속 페달을 밟고 출발하는 경우 등 운행 상황에서 AVH가 동작할지 여부를 판단할 수 있다.
제어 압력 판단부(510)는 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하였는지 여부를 판단하기 위해 구현될 수 있다. AVH가 동작되는 것으로 결정된 경우, 기준 압력 이상으로 제어 압력을 유지하여 차량을 정차시켰는지 여부를 판단하여 추가적인 압력을 부여할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어 압력 판단부(510)의 판단 결과, 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생한 경우, 추가의 제어 압력이 부여되지 않고도 AVH가 동작되어 차량의 정차가 유지될 수 있다. 예를 들어, 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생한 경우, AVH가 동작되어 차량의 변속 레버가 ‘D’, ‘R’, ‘N’ 또는 스포츠 모드인 경우, 브레이크 페달을 밟고 차량이 정지한 후 브레이크 페달에서 발을 떼고 있어도 차량이 정지 상태를 유지하도록 차량의 브레이크 시스템을 제어할 수 있다.
반대로 제어 압력 판단부(510)의 판단 결과 기준 압력 미만으로 제동 압력이 발생한 경우, 제어 압력 판단부(510)는 추가 압력 할당부(520)로 추가적인 제동 압력을 부여하여 차량의 정차를 유지될 수 있다.
추가 압력 할당부(520)는 제어 압력 판단부(510)의 판단 결과 기준 압력 미만으로 제동 압력이 발생한 경우, 추가 압력을 부여하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 추가 압력 할당부(520)에서는 추가적으로 할당되는 압력의 양에 대해 판단하여 추가 할당되는 압력의 양을 부여하여 AVH를 동작시킬 수 있다.
프로세서(530)는 동작 여부 판단부(500), 제어 압력 판단부(510), 추가 압력 할당부(520)의 동작을 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 6에서는 본 발명의 또 다른 실시예로 AVH 장치에서 추가 압력을 적응적으로 산출하여 해당 압력을 AVH의 제어 압력으로 부여하는 동작에 대해 개시한다.
도 6을 참조하면, AVH는 차량이 정지하는지 여부를 우선적으로 판단할 수 있다(단계 S600).
AVH는 차량이 정지할 경우에 동작할 수 있기 때문에 차량이 정차하는 경우, AVH의 작동 여부를 결정할 수 있다. 차량이 정차하는지 여부는 차량의 속도를 기반으로 알 수 있는데, 차량의 속도가 0으로 감소하는 기울기를 가지고 운행되는 경우 차량이 정차하는 것으로 판단할 수 있다.
차량의 속도가 감소하는 감속도의 크기를 기반으로 추가의 압력을 AVH에 부여할지 여부를 판단할 수 있다(단계 S610).
예를 들어, 80km/h로 달리는 차량의 경우, 0km/h로 10초 정도의 시간에 걸쳐 감속되는 경우, 8km/h^2의 감속도(제1 감속도)를 가질 수 있다. 30km/h로 달리는 차량의 경우, 0km/h로 10초 정도의 시간에 걸쳐 감속되는 경우, 3km/h^2의 감속도(제2 감속도)를 가질 수 있다. 이러한 경우, 제1 감속도는 큰 값을 가지기 때문에 브레이크를 밟는 제어 압력이 높아서 AVH가 정상적으로 작동될 수 있으나, 제2 감속도의 경우 작은 값을 가지기 때문에 브레이크를 밟는 제어 압력이 낮아서 AVH가 정상적으로 작동하지 않을 수 있다.
제어 압력을 추가적으로 부과하여 AVH가 정상적으로 동작하도록 제어할 수 있다(단계 S620).
AVH에 추가적으로 부여되는 압력은 감속도를 기반으로 결정될 수 있다. 예를 들어, AVH에 추가적으로 할당되는 추가 제어 압력은 감속도를 기반으로 감속도가 작을수록 상대적으로 더 큰 추가 제어 압력이 할당될 수 있다. 반대로 AVH에 추가적으로 할당되는 추가 제어 압력은 감속도를 기반으로 감속도가 클수록 상대적으로 더 작은 추가 제어 압력이 할당될 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치를 나타낸 개념도이다.
도 7을 참조하면, AVH 장치는 감속도 산출부(700), 추가 압력 산출부(720) 및 프로세서(750)를 추가적으로 더 포함할 수 있다.
감속도 산출부(700)는 차량이 운행 상태에서 정지 상태로 이동하는 경우, 차량의 감속도를 산출하기 위해 구현될 수 있다. 전술한 바와 같이 감속도를 기반으로 AVH를 동작시키기 위해 필요한 추가적인 압력을 산출할 수 있다. 감속도 산출부(700)에서 산출된 차량의 감속도에 대한 정보는 추가 압력 산출부로 전송될 수 있다.
추가 압력 산출부(720)는 감속도 산출부(700)로부터 수신한 차량의 감속도에 대한 정보를 기반으로 AVH를 동작시키기 위해 차량에 부여될 추가적인 압력에 대해 판단할 수 있다.
프로세서(750)는 감속도 산출부(700) 및 추가 압력 산출부(720)의 동작을 제어할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, AVH에 학습 기능을 기반으로 개인의 운전 습관을 통해 AVH의 작동에 대한 트레이닝을 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 AVH의 작동 기능에 대해 나타낸 개념도이다.
도 8에서는 AVH가 동작함에 있어서 운전자에 의해 발생되는 제어 압력을 학습하고 이를 기반으로 AVH의 동작 여부를 결정하는 방법에 대해 개시한다.
도 8을 참조하면, 운행자마다 브레이크를 밟는 습관과 같은 운행 습관이 다를 수 있고, 이에 따라 동일한 기준으로 AVH를 동작시킬 경우, AVH의 동작 여부가 정확하게 판단되지 않을 수 있다. 예를 들어, 특정한 운행자는 운행시 브레이크를 자주 밟아서 운행을 할 수 있고, 다른 운행자는 자연적으로 감속되도록 차량을 운행하여 브레이크를 자주 사용하지 않을 수 있다.
AVH는 이러한 운행자 별 운행 습관 정보를 학습하여 AVH의 작동시키는 기준 압력을 변화시킬 수 있다.
예를 들어, AVH는 차량의 감속도에 따라 차량에 가해지는 제어 압력의 크기에대한 정보를 지속적으로 업데이트한다(단계 S800).
이러한 제어 압력의 크기는 평균적인 제어 압력의 크기를 기반으로 설정될 수도 있으나, 차량의 감속도에 따른 제어 압력과 같이 세분화된 제어 압력 크기를 설정할 수도 있다.
예를 들어, 감속도가 10~7km/h^2의 구간인 경우, 제1 평균 제어 압력, 감속도가 7~3km/h^2의 구간인 경우, 제2 평균 제어 압력, 감속도가 3~0km/h^2의 구간인 경우, 제3 평균 제어 압력이 결정될 수 있다. 감속도 구간별 제어 압력은 운행자의 운행에 따라 지속적으로 업데이트될 수 있다.
차량의 감속도에 따라 차량에 가해지는 제어 압력의 크기에 대한 정보를 기반으로 기준 압력을 설정한다(단계 S810).
차량의 감속도에 따라 차량에 가해지는 제어 압력의 크기에 대한 정보를 기반으로 기준 압력을 설정함으로써 AVH를 동작시키기 위한 기준 압력이 운행자의 운행 습관에 따라 적응적으로 변할 수 있고, AVH가 운행 상태를 정확하게 판단하여 동작할 수 있다. 이와 같이 감속도에 따라 기준 압력을 적응적으로 사용하는 실시예는 추가 압력을 가하는 AVH에 적용하는 동작과 함께 사용될 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 AVH 장치를 나타낸 개념도이다.
도 9를 참조하면, AVH 장치는 감속도 산출부(900), 제어 압력 산출부(910), 저장부(920), 프로세서(930)을 추가적으로 포함할 수 있다.
감속도 산출부(900)는 차량에서 발생하는 감속도에 대해 산출할 수 있다.
제어 압력 산출부(910)는 감속도 산출부(900)에서 판단된 감속도에 대한 정보를 기반으로 감속도 별로 제어 압력에 대한 정보를 산출할 수 있다. 제어 압력 산출부(910)에서 산출된 감속도 별 제어 압력은 AVH 장치의 기준 압력을 결정하기 위한 정보로 사용될 수 있다.
저장부(920)는 감속도 및 감속도 별 제어 압력에 대한 정보를 저장하기 위해 구현될 수 있다.
프로세서(930)는 감속도 산출부(900), 제어 압력 산출부(910), 저장부(920)의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (10)

  1. 차량의 AVH(automatic vehicle hold) 제어 방법에 있어서,
    상기 AVH가 동작 준비 상태인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 AVH가 상기 동작 준비 상태인 경우, 상기 AVH가 동작하기 위한 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 AVH가 동작하기 위한 상기 기준 압력 이상으로 상기 제동 압력이 발생하지 않은 경우, 추가 압력을 부여하여 상기 AVH를 동작시키는 단계를 포함하는 AVH 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 추가 압력은,
    모터 작동을 기반으로 부여되는 압력인 AVH 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 추가 압력의 크기는 상기 차량의 감속도의 크기에 대한 정보를 기반으로 결정되는 값인 AVH 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 기준 압력은 상기 감속도의 크기에 따라 서로 다른 값으로 설정되는 AVH 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 기준 압력은,
    상기 감속도의 크기가 큰 값일수록 더 높은 값으로 설정되는 AVH 제어 방법.
  6. 차량 정차시 동작하는 AVH(automatic vehicle hold)에 있어서, 상기 AVH는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 AVH가 동작 준비 상태인지 여부를 판단하고, 상기 AVH가 상기 동작 준비 상태인 경우, 상기 AVH가 동작하기 위한 기준 압력 이상으로 제동 압력이 발생하였는지 여부를 판단하고, 상기 AVH가 동작하기 위한 상기 기준 압력 이상으로 상기 제동 압력이 발생하지 않은 경우, 추가 압력을 부여하여 상기 AVH를 동작시키도록 구현되는 AVH 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 추가 압력은,
    모터 작동을 기반으로 부여되는 압력인 AVH 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 추가 압력의 크기는 상기 차량의 감속도의 크기에 대한 정보를 기반으로 결정되는 값인 AVH 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 기준 압력은 상기 감속도의 크기에 따라 서로 다른 값으로 설정되는 AVH 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 기준 압력은,
    상기 감속도의 크기가 큰 값일수록 더 높은 값으로 설정되는 AVH 장치.
KR1020130149809A 2013-12-04 2013-12-04 Avh 제어 방법 및 이를 이용한 avh 장치 KR20150064912A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130149809A KR20150064912A (ko) 2013-12-04 2013-12-04 Avh 제어 방법 및 이를 이용한 avh 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130149809A KR20150064912A (ko) 2013-12-04 2013-12-04 Avh 제어 방법 및 이를 이용한 avh 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150064912A true KR20150064912A (ko) 2015-06-12

Family

ID=53503464

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130149809A KR20150064912A (ko) 2013-12-04 2013-12-04 Avh 제어 방법 및 이를 이용한 avh 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20150064912A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190072228A (ko) * 2017-12-15 2019-06-25 현대자동차주식회사 자동 제동 제어 방법 및 이를 적용한 차량
US20220332325A1 (en) * 2021-04-19 2022-10-20 Hyundai Motor Company Method of automatically controlling vehicle auto-hold
KR20230122358A (ko) 2022-02-14 2023-08-22 에이치엘만도 주식회사 자동 차량 홀드 제어방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190072228A (ko) * 2017-12-15 2019-06-25 현대자동차주식회사 자동 제동 제어 방법 및 이를 적용한 차량
US20220332325A1 (en) * 2021-04-19 2022-10-20 Hyundai Motor Company Method of automatically controlling vehicle auto-hold
KR20230122358A (ko) 2022-02-14 2023-08-22 에이치엘만도 주식회사 자동 차량 홀드 제어방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4813610B2 (ja) 車間距離制御装置
JP4101759B2 (ja) ストップ機能を有する速度制御器
CN108454608B (zh) 在松开制动器的情况下保持发动机自动停止的自定义电驻车制动响应
US11414060B2 (en) Method and vehicle for activating an autonomous braking maneuver
CN111873964B (zh) 自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置
US20080086253A1 (en) Electric parking brake control system and electric parking brake control method
US9409552B2 (en) Electronic park brake module and system and method for use
CN113260529B (zh) 用于提供单踏板感觉和/或爬行功能的控制单元
CN109278729B (zh) 用于至少一个机动化的柱塞装置的控制装置以及用于运行车辆的液压的制动系统的方法
KR101284879B1 (ko) 제동 시스템, 특히 자동차의 파킹 브레이크를 작동시키기 위한 방법 및 장치
CN113320506B (zh) 一种舒适制动控制方法、存储介质、设备及装置
JP2017165172A (ja) 車両用制動装置
KR20150064912A (ko) Avh 제어 방법 및 이를 이용한 avh 장치
RU2561654C2 (ru) Усовершенствованное управление тормозами
JP4996969B2 (ja) 補助ブレーキ制御装置
CN112124098A (zh) 控制方法及装置、车辆和计算机设备
CN111770862B (zh) 用于车辆的控制器及方法
CN114291049B (zh) 一种自动驻车系统及方法
CN115230701A (zh) 一种半坡起步辅助控制方法、装置、可读存储介质和车辆
JP2011240927A (ja) 車間距離制御装置
CN115195677B (zh) 驻车控制方法、装置、车辆及存储介质
JP3238588B2 (ja) 車間距離制御装置
JP7287504B2 (ja) 駆動力制御方法及び駆動力制御装置
JP7468743B2 (ja) 車両の制御装置
CN114889567B (zh) 一种汽车辅助驻车控制方法、系统、设备、介质及程序

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application