KR20190072228A

KR20190072228A - 자동 제동 제어 방법 및 이를 적용한 차량

Info

Publication number: KR20190072228A
Application number: KR1020170173417A
Authority: KR
Inventors: 김주범
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2017-12-15
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2019-06-25
Also published as: KR102383249B1

Abstract

본 발명에 따른 차량은 오토홀드 스위치, 브레이크 압력센서 및 모터를 포함하는 브레이크 시스템, 및 상기 오토홀드 스위치가 온인 조건에서, 차속이 제1 속도 이상이며, 기어가 D 또는 N일 때, 상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 미만으로 판단한 후, 상기 차속이 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때, 상기 R단에서의 자동 제동 제어인 리버스 홀드를 진행하는 제어부를 포함한다.

Description

자동 제동 제어 방법 및 이를 적용한 차량{AUTO BRAKING CONTROL METHOD AND VEHICLE WHICH THE METHOD IS APPLIED TO}

본 개시는 자동 제동 제어 방법 및 이를 적용한 차량에 관한 것이다.

SBW(Shift-By-Wire) 시스템은 정차(P)주행(D) 또는 DP로 신속한 변속이 가능하고, D/R단에서 도어오픈 및 시동 OFF시 자동으로 P단 체결이 이루어진다. 기존의 SBC(by Cable) 타입보다 간편하게 이용되고, 비상시 안전기능까지 제어 가능하여 전세계적으로 고급차량에 많이 적용되고 있다.

하지만 기존의 SBC 타입에 익숙한 운전자인 경우에 SBW 타입의 변속레버가 익숙하지 않아 다양한 오작동이 발생하는 문제가 있다.

차종에 따라 SBW 시스템의 변속 레버의 구조에 차이가 있으나, 가장 상단에 후진(R) 기어가 위치하고, 중립(N) 및 주행(D) 기어가 이어서 위치할 수 있다. 그런데 SBC 타입에서는 P-R-N-D 순으로 변속 기어가 조작되고, 종래 SBC 타입에 익숙한 운전자가 SBW 타입의 차량을 조작하는 경우, 최상단을 P 단으로 오인하여 조작할 수 있다. 그러면, 차량이 후진하여 사고를 유발하는 문제점이 있다.

ESC의 오토홀드의 기능을 R단까지 확장하여 차량의 안정성 확보 및 운전자의 불편함을 줄이고, SBW 타입 차량에서 운전자의 SBW 레버 사용 불편함에 따른 불만을 줄일 수 있는 자동 제동 제어 방법 및 이를 적용한 차량을 제공하고자 한다.

발명의 한 특징에 따른 자동 제동 제어 방법은, 오토홀드 스위치가 온인지 판단하는 단계, 차속이 제1 속도 이상인지 판단하는 단계, 기어가 D 또는 N 인지 판단하는 단계, 및 브레이크 압력이 차량을 세우기 위한 최소 제동압력 이상인지 판단하는 단계를 포함한다. 상기 오토홀드 스위치가 온인 조건에서, 상기 차속이 상기 제1 속도 이상이고, 상기 기어가 D 또는 N일 때, 상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 미만으로 판단한 후, 상기 자동 제동 제어 방법은, 상기 차속이 제2 속도 이하인지 판단하는 단계, 상기 기어가 R인지 판단하는 단계, 및 상기 차속이 상기 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때, 상기 R단에서의 자동 제동 제어인 리버스 홀드를 진행하는 단계를 더 포함할 수 있다.

발명의 또 다른 특징에 따른 차량은, 오토홀드 스위치, 브레이크 압력센서 및 모터를 포함하는 브레이크 시스템, 및 상기 오토홀드 스위치가 온인 조건에서, 차속이 제1 속도 이상이며, 기어가 D 또는 N일 때, 상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 미만으로 판단한 후, 상기 차속이 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때, 상기 R단에서의 자동 제동 제어인 리버스 홀드를 진행하는 제어부를 포함한다.

실시 예에 의해, ESC의 오토홀드의 기능을 R단까지 확장하여 차량의 안정성 확보 및 운전자의 불편함을 줄이고, SBW 타입 차량에서 운전자의 SBW 레버 사용 불편함에 따른 불만을 줄일 수 있는 자동 제동 제어 방법 및 이를 적용한 차량을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 4는 실시 예에 따른 제어부의 동작을 나타낸 순서도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.

오토홀드(Auto Hold) 기능은 차량 정차시 4륜의 제동압을 유지시켜 차량 정차 상태를 유지 하는 ESC(electronic stability control)의 부가기능이다. 차량 주행 중 브레이크 페달을 밟아 차량을 정차시킨 후, 정차 중 브레이크 페달에서 발을 떼고 있어도 정차를 유지하는 편의 기능이다. 경사로 신호 대기등 정차시 홀드(hold) 기능이 자동 작동하고, 엑셀 페달을 밟고 출발 시 홀드 기능이 자동 해제된다. 경사로에서 밀림방지 기능이 오토홀드 기능에 더 포함될 수 있다.

오토홀드 기능을 정리하면 다음과 같다. 1) D/R/S단에서 브레이크 페달을 밟고 차량 정차 후 브레이크 페달에서 발을 떼도 차량 정차가 유지된다. 2) 오토 홀드 작동 상태에서 소정 시간(예를 들어, 10분)이 지나거나, 운전자가 운전석에서 이탈했을 경우 주차 브레이크(EPB)로 자동 전환하고, 소정 시간은 자동차 업체마다 다를 수 있다. 3) 경사로 정차 후 엑셀 페달 밟고 출발시 차량 밀림을 방지한다. 4) 엑셀 페달 밟고 차량 출발 시 브레이크를 자동 해제한다.

오토홀드 기능은 자동으로 브레이크가 작동되고, 엑셀 출발 신호와 함께 자동으로 브레이크가 해제되므로 운전석에 운전자의 착석 여부가 매우 중요하다. 그래서 오토홀드 기능 진입조건은 운전자의 운전석 착석이다. 개발 업체에 따라 다를 수 있겠으나, 보통 운전석 도어가 닫히고, 운전석 시트벨트가 체결되었을 때 오토홀드 기능에 진입할 수 있는 최소한의 조건이 만족된다. 운전석 착석, 운전석 도어 닫힘, 및 운전석 시트벨트 체결이 만족된 조건에서, 운전자가 오토 홀드(Auto Hold) 스위치를 작동시키면, HOLD 램프 등이 대기상태로 되면서 기능이 작동됨을 표시한다. HOLD 대기 상태에서, HOLD 조건이 만족되면 램프등 컬러 변경을 통해 HOLD가 작동되었음을 운전자로 하여금 인식하게 해줄 수 있다. 통상 HOLD 작동 조건은 브레이크를 밟고(제동압력 발생), 정차상태(차속=0)를 유지할 때, 만족된다. HOLD 작동 중, 운전자가 엑셀페달을 밟고 출발하는 순간 HOLD 상태는 바로 해제되고 HOLD 대기 상태로 전환된다.

정리하면, 오토홀드 기능 진입조건 즉, HOLD 대기상태는, 시동 온(ON), 운전석 도어 닫힘(CLOSE), 운전석 시트벨트 체결(CLOSE) 또는 브레이크 페달 온(ON), 및 후드 닫힘(CLOSE) & D/N단의 조건을 만족할 때 일 수 있다. 오토홀드 실시 조건은, 제동페달 ON(유압발생) 및 차속=0을 만족할 때 일 수 있다. 오토홀드 기능 진입 조건은 자동차를 생성하는 업체마다 다를 수 있다.

종래에는 오토홀드의 적용 기어단을 D 및 N으로 제한하였다. R단에 오토홀드 기능이 적용 가능할 경우, 차량 주차 및 전/후진 반복 주행시 오토 홀드가 적용되어, 차량 크립 주행이 불가능할 수 있다. 또한, 오토홀드 해제를 위해서 엑셀페달을 빈번하게 밟아야 하는 번거로움이 발생할 수 있다. 오토홀드 적용 기어단에 대한 내용은 자동차 생산 업체마다 다를 수 있다. 예를 들어, R 단에도 오토홀드를 실시하는 자동차 생산 업체가 있다. 다만, R단에 적용할 경우 차량 크립 주행이 불가능하고, 운전자에게 번거로움이 발생하는 문제가 있다.

실시 예에 따른 오토홀드 제어 방법 및 이를 적용한 차량은 R단에서도 오토 홀드 기능을 적용할 수 있도록 한다. 이하, 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다. 또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 일부 구성을 나타낸 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량(1)은 제어부(10), 오토홀드스위치(20), 기어센서(31), 속도센서(32), 시트벨트 센서(33), 및 브레이크 시스템(40)을 포함한다.

오토홀드스위치(20)는 운전자의 조작에 의해 스위칭 동작하고, 오토홀드스위치(20)의 스위칭 상태(온 또는 오프)에 대한 정보는 제어부(10)로 전송된다.

기어 센서(31)는 변속기의 기어 상태를 감지하고, 기어 정보를 제어부(10)에 전송할 수 있다. 기어 정보는 P, N, D, R 중 하나를 지시할 수 있다.

속도 센서(32)는 현재 차량의 속도(이하, 차속)을 감지하고, 차속에 대한 정보를 제어부(10)에 전송할 수 있다.

시트벨트 센서(33)는 차량의 각 시트에 시트벨트가 결합되었는지를 감지하고, 감지된 시트벨트 결합 정보를 제어기(10)에 전송할 수 있다.

브레이크 시스템(40)은 제동압력을 감지하는 브레이크 압력 센서(41)와 제동압력을 제어하기 위한 모터(42)를 포함할 수 있다. 브레이크 압력 센서(41)는 감지된 제동압력에 대한 정보를 제어기(10)에 전송할 수 있다. 모터(42)는 제어기(10)에 의해 제어되어 제동압력을 제어할 수 있다. 예를 들어, 모터(42)에 의해 구동되는 펌프가 브레이크 오일을 마스터실린더에 유입시켜 제동 압력을 증가시킬 수 있다.

이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 제어부의 동작을 설명한다. 제어부(10)는 오토홀드

도 2 내지 4는 실시 예에 따른 제어부의 동작을 나타낸 순서도이다.

제어부(10)는 오토홀드 스위치가 온인지 판단한다(S1). S1 단계에서의 판단결과가 오토홀드 스위치 온 또는 오프인지에 따라 오토홀드, 리버스 홀드 1 및 리버스 홀드 2의 제어 방식이 달라질 수 있다. 오토홀드는 기어 D 또는 N 단에서의 자동 제동 제어이다. 리버스 홀드 1는 모터(42)를 구동하지 않고, 운전자가 브레이크 페달을 밟아 생성한 브레이크 유압만으로 차량을 홀드할 수 있는 기어 R단에서의 자동 제동 제어이다. 리버스 홀드 2는 운전자가 브레이크 페달을 밝아 생성한 브레이크 유압에 모터(42) 구동에 의해 추가 유압을 더하여 차량을 홀드할 수 있는 기어 R 단에서의 자동 제동 제어이다. 이하, '리버스 홀드'는 '리버스 홀드 1'과 '리버스 홀드 2'를 통칭하는 용어로 기재한다.

제어부(10)는 오토홀드 및 리버스 홀드에서 브레이크 시스템(40)으로 제어 신호를 전송하여 필요한 제어를 구현할 수 있다. 브레이크 시스템(40)은 제어부(10)로부터 전송되는 신호에 따라 모터(42)를 구동할 수 있고, 그 밖에 다른 구성(펌프, 브레이크 실린더등)의 동작을 제어할 수 있다.

먼저, S1 단계에서의 판단결과가 오토홀드 스위치 온일 때를 설명한다.

제어부(10)는 리버스 홀드를 해제한다(S10). 리버스 홀드는 기어 R단에서 자동제동제어를 의미한다. 제어부(10)는 리버스 홀드 해제와 함께 리버스 홀드 제어 알고리즘을 리셋할 수 있다.

제어부(10)는 차속이 10kph 이상인지 판단한다(S11). 10kph이상 주행이력이 있는 상황에서만 제어부(10)는 리버스 홀드 기능을 작동한다. 10kph는 주행 이후 정차 상태임을 판단하는 기준의 일 예로 튜닝 파라미터일 뿐, 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(10)는 10kph 미만의 저속 주행에서는 주차를 위한 저속으로 전진 및 후진이 반복되는 상황으로 판단하고, 불필요한 R단에서의 자동 제동제어를 하지 않는다.

S11 단계에서의 판단결과 차속이 10kph 미만이면 S1 단계부터 반복된다.

S11 단계에서의 판단결과 차속이 10kph 이상이면, 제어부(10)는 기어가 'D' 또는 'N'인지 판단한다(S12). 제어부(10)는 기어가 D 또는 N에서 시작할 때, 오토홀드 및 리버스 홀드를 진행할지 판단한다. P단에서 R단으로 변경되는 경우는, 정지해 있는 차량을 R단으로 움직이겠다는 운전자의 명확한 의사가 있는 것으로, 오토홀드 및 리버스 홀드를 진행할 필요가 없는 상황이다.

S12 단계에서의 판단결과, 기어가 'D' 및 'N'이 아니면, S1 단계부터 반복된다.

S12 단계에서의 판단결과, 기어가 'D' 또는 'N'이면, 제어부(10)는 P(b)가 P(s) 이상인지 판단한다(S13). P(b)는 운전자가 브레이크 페달을 밟아 생성한 브레이크 압력이며, P(s)는 차량을 세우기 위한 최소한의 제동압력이다. P(s)는 언덕 구배 조건에 따라 여러 값으로 미리 설정될 수 있으며, 튜닝 파라미터이다. 운전자가 차량을 세우기 위한 최소한의 제동압력으로 브레이크 페달 압력을 생성했는지 여부는 추가로 모터를 구동시켜 안전하게 차량을 세워야 하는지 여부를 판단하는 중요한 인자이다.

S13 단계에서의 판단결과, P(b)가 P(s) 이상이면, 제어부(10)는 차속(V)가 영인지 판단한다(S14). S14 단계에서의 판단결과 차속(V)가 영이면, 제어부(10)는 오토홀드를 진행한다(S16). S14 단계에서의 판단결과 차속(V)가 영이 아니면, S15 단계를 진행한다.

S13 단계에서의 판단결과, P(b)가 P(s) 미만이면, 제어부(10)는 차속(V)이 2kph 이하인지 판단한다(S15). 실시 예에서는 2kph이하에서만 리버스 홀드가 진행될 수 있다. 2kph이상에서 R단 변속은 가능하지만 차량의 운동에너지가 커서 제동제어 개입 시 차량 저크(jerk)가 심하기 때문에 차량 속도가 저속으로 줄어든 후에 제동제어를 개입한다.

S15 단계에서 판단결과, 차속(V)이 2kph 초과면, S1 단계부터 반복된다.

S15 단계에서 판단결과, 차속(V)이 2kph 이하면, 제어부(10)는 기어가 'R'인지 판단한다(S17).

S17 단계에서 판단결과, 기어가 'R'이 아니면, S1 단계부터 반복된다.

S17 단계에서 판단결과, 기어가 'R'이면, 제어부(10)는 P(b)가 P(s) 이상인지 판단한다(S18). S18 단계에서의 판단결과, P(b)가 P(s) 이상이면, 제어부(10)는 리버스 홀드 1을 진행하고(S19), P(b)가 P(s) 미만이면, 제어부(10)는 리버스 홀드 2를 진행한다(S20).

다음으로, S1 단계에서의 판단결과가 오토홀드 스위치 오프일 때를 설명한다.

제어부(10)는 리버스 홀드를 해제한다(S20). 제어부(10)는 리버스 홀드 해제와 함께 리버스 홀드 제어 알고리즘을 리셋할 수 있다.

제어부(10)는 차속이 10kph 이상인지 판단한다(S21).

S21 단계에서의 판단결과 차속이 10kph 미만이면 S1 단계부터 반복된다.

S21 단계에서의 판단결과 차속이 10kph 이상이면, 제어부(10)는 기어가 'D' 또는 'N'인지 판단한다(S22).

S22 단계에서의 판단결과, 기어가 'D' 및 'N'이 아니면, S1 단계부터 반복된다.

S22 단계에서의 판단결과, 기어가 'D' 또는 'N'이면, 제어부(10)는 차속(V)이 2kph 이하인지 판단한다(S23).

S23 단계에서 판단결과, 차속(V)이 2kph 초과면, S1 단계부터 반복된다.

S23 단계에서 판단결과, 차속(V)이 2kph 이하면, 제어부(10)는 기어가 'R'이고, P(b)가 P(s) 이상인지 판단한다(S24).

S24 단계에서의 판단결과, 기어가 'R'이 아닌 경우, S1 단계부터 반복한다.

S24 단계에서의 판단결과, 기어가 'R'이고, P(b)가 P(s) 이상이면, 제어부(10)는 리버스 홀드 1을 진행하고(S26)한다.

S24 단계에서의 판단결과, 기어가 'R'이고, P(b)가 P(s) 미만이면, 제어부(10)는 리버스 홀드 2를 진행한다(S26).

차속(V)이 2kph 이하면, 제어부(10)는 기어가 'R'인지 판단한다(S17).

S1, S10, S11, S20, S21 단계는 리버스 홀드 진입 조건을 판단하는 단계이다. 예를 들어, SBW 타입의 차량 운전자가 R단 오조작(P단으로 인식하고 조작)을 할 수 있는 상황에서 브레이크 제어 개입 시점을 판단하는 단계이다.

도 2에서 나머지 단계들은, 리버스 홀드의 진입 조건을 필터링 하는 단계이다. 브레이크 압력에 따라 리버스 홀드를 두 가지 모드로 진행할 수 있다.

이어서, 도 3 및 도 4를 참조하여 리버스 홀드 작동 후 다른 기능 예를 들어, EPB(electronic parking brakes)로 전환되거나 리버스 홀드가 해제되는 경우를 설명한다.

도 3에 도시된 바와 같이, S16 단계에서 오토 홀드 후, 기어가 'R'인지 판단한다(S31).

S31 단계에서 판단결과 기어가 'R'이 아닌 경우, 제어부(10)는 오토홀드 제어모드에 진입하여, 새로운 상황에 따라 오토홀드를 유지하거나 오토홀드를 해제하여 다른 제어 모드로 변환할 수 있다(S32). 예를 들어, 제어부(10)는 EPB 조건에 부합하는 경우, 오토홀드에서 EPB로 전환할 수 있고, 기타 차량 상태(도어, 트렁크, 후드 등)의 모니터링 결과에 따라 오토홀드를 제어할 수 있다. 제어부(10)는 내부의 오토홀드 제어 구성의 고장 유무 등을 체크하고, 고장이 발생할 경우 오토홀드를 해제하고 이를 알리는 등의 보호 동작을 할 수 있다. 이는 오토홀드뿐만 아니라 리버스 홀드의 경우에도 제어부(10)는 리버스 홀드 제어모드에 따라 리버스 홀드를 제어할 수 있다.

S31 단계에서 판단결과 기어가 'R'인 경우, 제어부(10)는 리버스 홀드로 전환한다. 도 3에서는 제어부(10)가 리버스 홀드 1을 진행(S19)하는 것으로 도시되어 있으나 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. P(b)가 P(s) 이상인지를 판단하여, 판단 결과에 따라 리버스 홀드 1 또는 리버스 홀드 2가 진행될 수 있다.

리버스 홀드 1 및 리버스 홀드 2 중 어느 하나로 진행(S19, S20)된 후, 제어부(10)는 기어가 'D'인지 판단한다(S33).

S33 단계에서 판단결과 기어가 'D'인 경우, 제어부(10)는 오토홀드로 전환한다(S16).

S33 단계에서 판단결과 기어가 'D'가 아닌 경우, 제어부(10)는 기어가 'N'인지 판단한다(S34).

S34 단계에서 판단결과 기어가 'N'인 경우, S1 단계부터 반복된다. S34 단계에서 판단결과 기어가 'N'이 아닌 경우, 제어부(10)는 리버스 홀드의 해제를 제어하기 위해서 주행 상태를 모니터링하는 단계로 진입한다(S35).

S35 단계에서, 제어부(10)는 리버스 홀드 상태에서 기어변속, 기어단의 이동 외에 자동으로 해제되는 조건은 기존의 오토홀드 해제와 동일하다. 예를 들어, 가속페달을 소정 %이상 밟았을 때, 제어부(10)는리버스 홀드를 자동 해제한다. 또한, 리버스 홀드 장기 작동 시, 제어부(10)는 리버스 홀드를 유지하기 위한 구성의 내구 열화를 방지하기 위해 EPB로 전환한다.

참고로, 제어부(10)의 오토홀드 제어 구성은 오토홀드 장기 작동시 오토홀드를 유지하기 위한 구성의 내구 열화를 방지하기 위해 EPB로 전환 한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 리버스 홀드 1 및 리버스 홀드 2 중 어느 하나로 진행(S25, S20)된 후, 제어부(10)는 기어가 'D'인지 판단한다(S27).

S27 단계에서 판단결과 기어가 'D'인 경우, 제어부(10)는 오토홀드로 전환한다(S16).

S27 단계에서 판단결과 기어가 'D'가 아닌 경우, 제어부(10)는 기어가 'N'인지 판단한다(S28).

S28 단계에서 판단결과 기어가 'N'인 경우, S1 단계부터 반복된다. S28 단계에서 판단결과 기어가 'N'이 아닌 경우, 제어부(10)는 모니터링 단계로 진입한다(S29). 모니터링 단계 S29는 앞서 설명한 S35 단계와 동일하다.

실시 예에 의해 차량에서 확인가능한 정보들을 이용하여 별도의 기구 추가 없이 ESC의 오토홀드의 기능 확장으로 차량의 안정성 확보 및 운전자의 불편함을 줄일 수 있다. 또한, SBW 타입 차량에서 운전자의 SBW 레버 사용 불편함에 따른 불만을 줄일 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

1: 차량
10: 제어부
20: 오토홀드 스위치
31: 기어센서
32: 속도센서
33: 시트벨트 센서
40: 브레이크 시스템
41: 브레이크 압력센서
42: 모터

Claims

오토홀드 스위치가 온인지 판단하는 단계:
차속이 제1 속도 이상인지 판단하는 단계;
기어가 D 또는 N 인지 판단하는 단계; 및
브레이크 압력이 차량을 세우기 위한 최소 제동압력 이상인지 판단하는 단계를 포함하고,
상기 오토홀드 스위치가 온인 조건에서, 상기 차속이 상기 제1 속도 이상이고, 상기 기어가 D 또는 N일 때, 상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 미만으로 판단한 후,
상기 차속이 제2 속도 이하인지 판단하는 단계;
상기 기어가 R인지 판단하는 단계; 및
상기 차속이 상기 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때, 상기 R단에서의 자동 제동 제어인 리버스 홀드를 진행하는 단계를 더 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차속이 제2 속도 이하이고 상기 기어가 R단일 때, 상기 브레이크 압력과 상기 최소 제동압력을 비교하는 단계; 및
상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 보다 작을 때, 모터를 구동하여 상기 브레이크 압력을 증가시키는 단계를 더 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 이상인 것으로 판단한 후,
상기 차속이 영인지 판단하는 단계; 및
상기 차속이 영이면 차량 정차 상태를 유지하는 오토 홀드를 진행하는 단계를 더 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 오토홀드 스위치가 오프인 조건에서, 상기 차속이 상기 제1 속도 이상이고, 상기 기어가 D 또는 N인 것으로 판단한 후,
상기 차속이 제2 속도 이하인지 판단하는 단계;
상기 기어가 R인지 판단하는 단계 및
상기 차속이 상기 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때, 상기 리버스 홀드를 진행하는 단계를 더 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 차속이 상기 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때,
상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 이상인지 판단하는 단계; 및
상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 보다 작을 때, 모터를 구동하여 상기 브레이크 압력을 증가시키는 단계를 더 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제1항 또는 제4항에 있어서,
상기 리버스 홀드 진행 후,
상기 기어가 D이면 차량 정차 상태를 유지하는 오토 홀드를 진행하는 단계; 및
상기 기어가 D 및 N이 아니면, 상기 리버스 홀드의 해제를 제어하기 위해서 주행 상태를 모니터링하는 단계를 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 모니터링 단계는,
가속페달 및 상기 리버스 홀드 유지 기간 중 적어도 하나를 모니터링하는 단계를 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 이상이고, 상기 차속이 영이면 상기 차량의 정차 상태를 유지하는 오토 홀드를 진행하는 단계;
상기 오토 홀드를 진행한 후, 상기 기어가 R인지 판단하는 단계; 및
상기 기어가 R일 때, 상기 리버스 홀드를 진행하는 단계를 더 포함하는 자동 제동 제어 방법.
제8항에 있어서,
상기 기어가 R이 아닐 때,
상기 오토홀드를 유지하거나 상기 오토홀드를 해제하여 다른 제어 모드로 변환하는 단계를 더 포함하는 자동 제동 제어 방법.
오토홀드 스위치;
브레이크 압력센서 및 모터를 포함하는 브레이크 시스템; 및
상기 오토홀드 스위치가 온인 조건에서, 차속이 제1 속도 이상이며, 기어가 D 또는 N일 때, 상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 미만으로 판단한 후, 상기 차속이 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때, 상기 R단에서의 자동 제동 제어인 리버스 홀드를 진행하는 제어부를 포함하는 차량.
제10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차속이 제2 속도 이하이고 상기 기어가 R단일 때, 상기 브레이크 압력과 상기 최소 제동압력을 비교하고, 상기 브레이크 압력이 상기 최소 제동압력 보다 작을 때, 상기 모터를 구동하여 상기 브레이크 압력을 증가시키는 차량.
제10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 오토홀드 스위치가 오프인 조건에서, 상기 차속이 상기 제1 속도 이상이고, 상기 기어가 D 또는 N인 것으로 판단한 후,
상기 차속이 상기 제2 속도 이하이고, 상기 기어가 R일 때, 상기 리버스 홀드를 진행하는 차량.