CN107031456B - 电动汽车上坡防溜坡控制方法 - Google Patents

电动汽车上坡防溜坡控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种电动汽车上坡防溜坡控制方法，属于电动汽车的技术领域。本发明的电动汽车上坡防溜坡控制方法，通过整车控制器采集四个轮速综合考虑计算出车速及车加速，然后通过车速预先存储的函数计算出第一防溜坡扭矩，同时通过车辆加速计算第二防溜坡扭矩，最终通过仲裁模块计算出防溜坡需求扭矩发送给电机。本实施例的方案的控制方法可以提前预判道路坡度，进行起步扭矩的坡路补偿，确保车辆不会溜坡。

Description

电动汽车上坡防溜坡控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车的技术领域，更具体地说，本发明涉及一种电动汽车上坡防溜坡控制方法。
背景技术
在现有技术中，如图1所示，虽然通过VCU向电机发送零转速控制可以起到防止溜坡功能，但是由于电机并不能知悉车辆在溜坡时的运动状态而无法有效的缩短溜坡距离，所以无法保证在任何坡度下均能满足防溜坡性能要求。
发明内容
为了解决现有技术中的上述技术问题，本发明的目的在于提供一种电动汽车上坡防溜坡控制方法。
为了解决发明所述的技术问题并实现发明目的，本发明采用了以下技术方案：
一种电动汽车上坡防溜坡控制方法，其中所述电动汽车包括分别对第一至第四车轮进行测速的第一至第四转速传感器，整车控制器、电机控制器和电机，所述第一至第四转速传感器分别电连接至所述整车控制器，所述整车控制器通过电机控制器连接所述电机；其特征在于：所述电机控制器包括车速-坡道扭矩单元、车加速坡道扭矩单元和仲裁单元，所述车速-坡道扭矩单元通过第一至第四转速传感器传送的车轮转速计算平均车速，并通过平均车速计算得到第一坡道扭矩；所述车加速-坡道扭矩单元通过第一至第四转速传感器传送的车轮转速计算平均加速度，并通过平均加速度计算得到第二坡道扭矩；所述仲裁单元比较所述第一坡道扭矩和第二坡道扭矩的大小，并取较大值发送给电机控制器，并通过电机控制器控制电机运行。
其中，所述第一坡道扭矩通过预先存储在所述车速-坡道扭矩单元中的车速与溜坡扭矩函数计算得到。
其中，所述第二坡道扭矩通过预先存储在所述车加速-坡道扭矩单元中的加速度与溜坡扭矩函数计算得到。
与最接近的现有技术相比，本发明所述的电动汽车上坡防溜坡控制方法具有以下有益效果：
1.通过四轮速传感器信号可以计算出更准确的车速及车加速度；
2.由于车辆所在的坡度不同会导致车辆的溜坡车加速度不一致，所以考虑车加速度就可以覆盖到所有坡度，提前预判道路坡度，进行起步扭矩的坡路补偿，任何坡度下均能满足防溜坡性能要求。
通过四轮速传感器信号可以计算出更准确的车速及车加速；由于车辆所在的坡度不同会导致车辆的溜坡车加速不一致，所以考虑车加速就可以覆盖到所有坡度，任何坡度下均能满足防溜坡性能要求。
附图说明
图1为现有技术的电动汽车上坡防溜控制方案示意图。
图2为实施例1的电动汽车上坡防溜控制方案示意图。
具体实施方式
以下将结合具体实施例对本发明所述的电动汽车上坡防溜坡控制方法做进一步的阐述，以期对本发明的技术方案做出更完整和清楚的说明。
实施例1
如图2所示，在本实施例中，所述电动汽车包括分别对第一至第四车轮进行测速的第一至第四转速传感器，整车控制器、电机控制器和电机，所述第一至第四转速传感器分别电连接至所述整车控制器，所述整车控制器通过电机控制器连接所述电机。所述电机控制器包括车速-坡道扭矩单元、车加速坡道扭矩单元和仲裁单元，所述车速-坡道扭矩单元通过第一至第四转速传感器传送的车轮转速计算平均车速，并通过平均车速计算得到第一坡道扭矩；所述车加速-坡道扭矩单元通过第一至第四转速传感器传送的车轮转速计算平均加速度，并通过平均加速度计算得到第二坡道扭矩；所述仲裁单元比较所述第一坡道扭矩和第二坡道扭矩的大小，并取较大值发送给电机控制器，并通过电机控制器控制电机运行。所述第一坡道扭矩通过预先存储在所述车速-坡道扭矩单元中的车速与溜坡扭矩函数计算得到。所述第二坡道扭矩通过预先存储在所述车加速-坡道扭矩单元中的加速度与溜坡扭矩函数计算得到。
整车控制器采集四个轮速综合考虑计算出车速及车加速，然后通过车速预先存储的函数计算出第一防溜坡扭矩，同时通过车辆加速计算第二防溜坡扭矩，最终通过仲裁模块计算出防溜坡需求扭矩发送给电机。本实施例的方案的控制方法可以提前预判道路坡度，进行起步扭矩的坡路补偿，确保车辆不会溜坡。纯电动车辆中如果未装配EPB(自动驻车)，此项功能由整车控制器(VCU)通过对电机进行零转速控制实现。VCU采集四轮传感器的四个车轮的转速和方向以及驾驶员的需求(档位信号及油门踏板信号)用于自动检测向后溜车现象。当检测到后溜车时通过对电机进行零转速控制依靠电机控制器锁住电机，可在车辆溜坡后实现补救控制，保证坡道行车的安全性。
对于本领域的普通技术人员而言，具体实施例只是对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种电动汽车上坡防溜坡控制方法，其中所述电动汽车包括分别对第一至第四车轮进行测速的第一至第四转速传感器，整车控制器、电机控制器和电机，所述第一至第四转速传感器分别电连接至所述整车控制器，所述整车控制器通过电机控制器连接所述电机；其特征在于：所述电机控制器包括车速-坡道扭矩单元、车加速-坡道扭矩单元和仲裁单元，所述车速-坡道扭矩单元通过第一至第四转速传感器传送的车轮转速计算平均车速，并通过平均车速计算得到第一坡道扭矩；所述车加速-坡道扭矩单元通过第一至第四转速传感器传送的车轮转速计算平均加速度，并通过平均加速度计算得到第二坡道扭矩；所述仲裁单元比较所述第一坡道扭矩和第二坡道扭矩的大小，并取较大值发送给电机控制器，并通过电机控制器控制电机运行；所述第一坡道扭矩通过预先存储在所述车速-坡道扭矩单元中的车速与溜坡扭矩函数计算得到；所述第二坡道扭矩通过预先存储在所述车加速-坡道扭矩单元中的加速度与溜坡扭矩函数计算得到。
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