CN113815621A - 坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents
坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113815621A CN113815621A CN202111124448.0A CN202111124448A CN113815621A CN 113815621 A CN113815621 A CN 113815621A CN 202111124448 A CN202111124448 A CN 202111124448A CN 113815621 A CN113815621 A CN 113815621A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- parameter
- current time
- preset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 106
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 Chemical compound C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N 0.000 description 1
- YTAHJIFKAKIKAV-XNMGPUDCSA-N [(1R)-3-morpholin-4-yl-1-phenylpropyl] N-[(3S)-2-oxo-5-phenyl-1,3-dihydro-1,4-benzodiazepin-3-yl]carbamate Chemical compound O=C1[C@H](N=C(C2=C(N1)C=CC=C2)C1=CC=CC=C1)NC(O[C@H](CCN1CCOCC1)C1=CC=CC=C1)=O YTAHJIFKAKIKAV-XNMGPUDCSA-N 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/107—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开了一种坡度计算方法，包括步骤：实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。本发明还公开了一种装置、车辆及计算机可读存储介质。通过将本发明的坡度计算方法应用于车辆，能够使得车辆在不同的车况下都能够获得精确的路面坡度参数，进而增强了车辆的驾驶安全性和自动控制性，减少了刹车片的损耗。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，对于车辆来说，获取正在行驶在的路面或者即将行驶进入的路面的坡度非常必要，坡度参数作为整车控制系统、电子稳定控制系统等系统的重要参数，常被用于实现上坡辅助、坡道识别、自适应巡航控制、坡道缓降、自动泊车等功能，精确的路面坡道参数有利于车辆根据路面坡道自动合理地调整当前时间节点的安全控制和驱动力控制等控制驾驶模式。现有的路面坡道参数主要是通过安装坡度传感器直接检测得到的，虽然这种方案在车辆行驶平稳的条件下比较精确，但在车辆因各种原因导致的抖动的情况下，或者是在高速行驶、加减速行驶时，坡度传感器容易产生检测误差，就获取不到精确的路面坡度参数，所以现有的获取路面坡度参数的方案不能保证在不同车况下都能获取到精准的路面坡度参数。
发明内容
本发明提出的一种坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决如何在不同车况下获取到精确的路面坡度参数的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种坡度计算方法，包括以下步骤：
实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；
若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；
根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。
可选地，所述根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数的步骤包括：
计算所述目标加速度和所述实际加速度之间的第一差值，根据所诉第一差值，计算所述第一差值与重力加速度之间的第一比值；
计算所述第一比值的第一反正弦函数值，将所述第一反正弦函数值作为当前时间节点的第一坡度参数。
可选地，所述获取当前时间节点的目标加速度的步骤包括：
获取当前时间节点的第一车速参数，确定预设阻力曲线表中与所述第一车速参数对应的车身阻力参数，并采集车辆牵引力参数；
计算所述车身阻力参数与所述车辆牵引力参数之间的第二差值，将所述第二差值与所述车辆的质量值之间的比值作为当前时间节点的目标加速度。
可选地，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤包括：
解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第二车速参数，并获取与所述第二车速参数间隔预设时间段的第一前项车速参数；
计算所述第二车速参数与所述第一前项车速参数之间的第三差值，判断所述第三差值的第一绝对值是否大于预设车速差值；
若所述第一绝对值大于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
可选地，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤，还包括：
解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第三车速参数，判断所述第三车速参数是否大于预设车速值；
若所述第三车速参数大于预设车速值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
可选地，所述判断所述第三车速参数是否大于预设车速值的步骤之后，还包括：
若所述第三车速参数小于或等于预设车速值，则获取与所述第三车速参数间隔预设时间段的第二前项车速参数；
计算所述第三车速参数与所述第二前项车速参数之间的第四差值，判断所述第四差值的第二绝对值是否大于预设车速差值；
若所述第四差值的第二绝对值小于或等于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为低速平稳状态。
可选地，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤之后，还包括：
若所述行驶状态为所述低速平稳状态，则获取车辆纵向加速度和车轮线加速度；
计算所述车辆纵向加速度与所述车轮线加速度之间的第五差值；
计算所述第五差值与重力加速度之间的第二比值；
计算所述第二比值的第二反正弦函数值，将所述第二反正弦函数值作为当前时间节点的第二坡度参数。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种坡度计算装置，所述坡度计算装置包括：
状态分析模块，用于实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；
参数获取模块，用于若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；
公式计算模块，用于根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的坡度计算程序，其中：所述坡度计算程序被所述处理器执行时实现如上所述的坡度计算方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有坡度计算程序，所述坡度计算程序被处理器执行时实现如上所述的坡度计算方法的步骤。
本发明中的坡度计算方法先实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态，若所述行驶状态为预设行驶状态，再获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度，最后根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。能够避免现有技术中因一些复杂车辆行驶状况而导致的获取到的路面坡度参数不精确的情况发生，使得车辆在不安装坡度传感器的前提下，还能够在不同的车辆行驶状况下计算获取到精确的实时路面坡度，进而增强了车辆的驾驶安全性和自动控制性，减少了刹车片的损耗。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的车辆的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明坡度计算方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明坡度计算方法涉及的坡度计算装置示意图；
图4为本发明坡度计算方法涉及的车辆受力模型图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的车辆的硬件运行环境的终端结构示意图。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示器(Display)、输入单元比如控制面板，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如5G接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括坡度计算程序。
可选地，终端还可以包括麦克风、扬声器、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、无线模块等等。其中，传感器比如雷达传感器、红外传感器以及其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图2所示，图2是本发明坡度计算方法第一实施例的流程示意图，在本实施例中，所述方法包括：
步骤S10，实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；
车速信号可以来自车辆的ABS系统(antilock brake system，制动防抱死系统)，通过每个车轮上的轮速传感器发出的转速信号，来检测获取每个车轮的转动速度，进而就能转化得到车辆的车身速度。车速信号也可以来自变速箱输出轴上的转速传感器发出的转速信号，通过变速箱的档位齿轮转速和轮胎动力半径，再经计算就能转化得到车辆的车身速度。在实时获取到车辆的车身速度之后，根据在预设的一段时间内车身速度的实时变化，确定出车辆当前时间节点的行驶状态，例如，在预设的一段时间内车身速度一直在上升，那么就可以确定车辆的行驶状态为加速状态；再例如，在预设的一段时间内车身速度一直在下降，那么就可以确定车辆的行驶状态为减速状态。具体地，具体地，对于上述两个例子，根据在预设的一段时间内车辆的加速度变化情况，加速状态和减速状态都可以在各状态基础上细分为变加速状态和匀变速状态。其中的预设的一段时间可根据实际需要进行设置，比如10s，在此不做限制。再例如，如果车辆在行驶过程中，车身速度大于了一定车速值，比如70km/h,那么就可以确定车辆的行驶状态为高速状态，如果车辆在行驶过程中，车身速度小于或等于一定车速值，那么就可以确定车辆的行驶状态为低速状态，具体地，如果在低速状态下，根据车辆在预设的一段时间内车身速度变化幅度的平均值的大小，可以细分为低速平稳状态和低速加速状态以及低速减速状态，其中变化幅度的平均值的大小的判定标准可根据实际情况进行设置，比如25km/h。
步骤S20，若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；
预设行驶状态是指低速平稳状态之外的其他状态，例如上述的加速状态、减速状态、高速状态等都可以作为预设行驶状态，当前时间节点的目标加速度是先通过计算当前获取到的车辆的牵引力和车身阻力的差值，再将该差值与车身自身质量的比值作为当前时间节点的目标加速度。当前时间节点的实际加速度是按照一定的采集频率采集到车速信号的的条件下，通过速度—时间函数求导计算得到的，其中采集频率可以根据实际需要进行调整设置，一般为10ms。
具体地，所述获取当前时间节点的目标加速度的步骤包括：
步骤a，获取当前时间节点的第一车速参数，确定预设阻力曲线表中与所述第一车速参数对应的车身阻力参数，并采集车辆牵引力参数；
步骤b，计算所述车身阻力参数与所述车辆牵引力参数之间的第二差值，将所述第二差值与所述车辆的质量值之间的比值作为当前时间节点的目标加速度。
解析当前时间节点的车速信号，得到当前时间节点的车速参数，即车身速度，再由该车速参数查询预设阻力曲线表中与该车速参数对应的车身阻力参数，即该车身阻力参数就是当前时间节点的车身阻力参数，其中预设阻力曲线表存储在车载系统中，通过试验获得：将不同型号的车辆在试验跑道上跑到最高车速，用车载记录仪实时记录当前车速与阻力，最终生成各型号车辆对应的阻力曲线表。这种通过试验将车速参数与车身阻力参数关联在阻力曲线表中的方式能够很方便地获得精确的车身阻力参数。车辆牵引力参数是先通过获取发动机或电机的输出扭矩参数，再将输出扭矩与对应力臂的乘积作为车辆牵引力参数。最后通过计算车身阻力参数与车辆牵引力参数的差值，再将该差值与车辆自身的质量的比值作为车辆当前时间节点的目标加速度。通过上述的步骤a和步骤b，能够计算得到精确的目标加速度。
步骤S30，根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。
具体地，步骤S30包括：
步骤c，计算所述目标加速度和所述实际加速度之间的第一差值，根据所诉第一差值，计算所述第一差值与重力加速度之间的第一比值；
步骤d，计算所述第一比值的第一反正弦函数值，将所述第一反正弦函数值作为当前时间节点的第一坡度参数。
上述步骤c和步骤d结合到一起可以用公式表示为：
其中θ1为第一坡度参数；a1为当前时间节点的目标加速度，a2为当前时间节点的实际加速度；g为重力加速度。
具体上述公式的由来，可以参照图4，图4为本发明坡度计算方法涉及的车辆受力模型图，车辆在坡面上行驶的过程中，可以概括为受到三种力：车辆牵引力F，方向为斜向上，车身阻力f，方向与牵引力F相反、重力mg，方向垂直向下，同时车辆当前时间节点的实际加速度a2与车辆牵引力方向一致，为斜向上。其中重力mg在车身阻力f方向上的分力为mgsinθ1，并且该分力与车身阻力的合力为车身总的阻力。依照该车辆受力模型图，可以得到：
从上述公式可以看出，车辆如果在平面上行驶，即坡度参数为0，目标加速度与实际加速度是相等的，即a1＝a2。但如果是在坡面上行驶，则a1与a2就不相等。因坡度参数取正值，上坡的情况下a1＞a2，得出
这一公式。另外如果是在下坡的情况下，a2＞a1，上述公式可以表示为
本发明中的坡度计算方法先实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态，若所述行驶状态为预设行驶状态，再获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度，最后根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。能够避免现有技术中因一些复杂车辆行驶状况而导致的获取到的路面坡度参数不精确的情况发生，使得车辆在不安装坡度传感器的前提下，还能够在不同的车辆行驶状况下计算获取到精确的实时路面坡度，进而增强了车辆的驾驶安全性和自动控制性，减少了刹车片的损耗。
进一步地，基于本发明坡度计算方法的第一实施例提出本发明坡度计算方法的第二实施例，在本实施例中，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤包括：
步骤e，解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第二车速参数，并获取与所述第二车速参数间隔预设时间段的第一前项车速参数；
步骤f，计算所述第二车速参数与所述第一前项车速参数之间的第三差值，判断所述第三差值的第一绝对值是否大于预设车速差值；
步骤g，若所述第一绝对值大于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
解析实时获取到的轮速传感器发出的转速信号或者变速箱输出轴上的转速传感器发出的转速信号，经过计算转换为当前时间节点的车速参数。预设时间可根据实际情况进行设置，例如15s。车辆根据实时接收的车速信号既可以获取到当前时间节点的车速参数，也可以记录历史车速参数，在获取到当前时间节点的车速参数时将该车速参数与间隔预设时间的前一项历史车速参数进行相减计算，判断二者的差值的绝对值是否大于预设车速差值，其中预设车速差值可根据实际需要进行设置，例如20km/h。如果该绝对值大于预设车速差值，就可以确定车辆当前时间节点的行驶状态为加速状态或减速状态，加速状态或减速状态属于预设行驶状态。
在本实施例中，可以根据一段时间的车速参数的变化，识别出车辆当前时间节点的行驶状态，进而针对当前时间节点的行驶状态，执行不同的坡度参数获取方式，使得获取到的坡度参数更加的精确。
进一步地，基于本发明坡度计算方法的第一实施例提出本发明坡度计算方法的第三实施例，在本实施例中，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤，还包括：
步骤h，解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第三车速参数，判断所述第三车速参数是否大于预设车速值；
步骤i，若所述第三车速参数大于预设车速值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
通过车速信号获取到当前时间节点的车速参数，将当前时间节点的车速参数与预设车速值进行比较大小，预设车速值可根据实际情况进行设置，比如60km/h，如果当前时间节点的车速参数超过了预设车速值，就确定车辆的行驶状态为高速状态，高速状态属于预设行驶状态。其中的第三车速参数与前述第一车速参数、第二车速参数可以为同一时间节点获取的车速参数，也可以是不同时间节点获取的车速参数。通过实时的车速参数能够判断出车辆当前的行驶状态是高速状态还是低速状态，从而接下来能够针对两种状态分别按各自对应的坡度参数计算方式获取到精确的坡度参数。
在一实施例中，步骤g之后，还包括：
步骤j，若所述第三车速参数小于或等于预设车速值，则获取与所述第三车速参数间隔预设时间段的第二前项车速参数；
步骤k，计算所述第三车速参数与所述第二前项车速参数之间的第四差值，判断所述第四差值的第二绝对值是否大于预设车速差值；
步骤l，若所述第四差值的第二绝对值小于或等于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为低速平稳状态。
如果车辆当前时间节点的车速参数小于或者等于预设车速值，那么就获取与该当前时间节点的车速参数间隔预设时间的前一项历史车速参数，判断计算得到的当前时间节点的车速参数与该前一项历史车速参数的差值的绝对值是否大于预设车速差值，如果该绝对值小于或等于预设车速差值，就可以确定车辆当前时间节点的行驶状态为低速平稳状态，区别于前述的预设行驶状态，在计算获取坡度参数的方式上也与预设行驶状态所使用的计算获取方式不同。其中第二绝对值和第一绝对值的区别在于计算参数不同。
在另一实施例中，步骤S10之后，还包括：
若所述行驶状态为所述低速平稳状态，则获取车辆纵向加速度和车轮线加速度；
计算所述车辆纵向加速度与所述车轮线加速度之间的第五差值；
计算所述第五差值与重力加速度之间的第二比值；
计算所述第二比值的第二反正弦函数值，将所述第二反正弦函数值作为当前时间节点的第二坡度参数。
如果确认车辆的行驶状态为上述的低速平稳状态，那么就可以通过车辆的ESC系统(Electronic Stability Controller，汽车电子稳定性控制系统)，控制相应的传感器获取到车辆的纵向加速度a3，对于车轮线加速度a4，先通过每个车轮的轮速传感器获取到每个车轮的线速度，再根据每个车轮线速度的变化获得每个车轮的线加速度，最后取各个车轮线加速度的平均值，将该平均值作为车轮线加速度a4，最后根据公式：
其中θ2为第二坡度参数，g为重力加速度，计算得到了车辆当前时间节点的第二坡度参数。第二坡度参数与前述的第一坡度参数的区别在于：根据车辆的行驶状态不同而获取不同类型的加速度，进而导致根据加速度计算得到的坡度参数的不同。其中的第五差值与前述的第一差值、第二差值、第三差值、第四差值的区别在于计算参数不同。第二比值与第一比值的区别在于计算参数不同。第二反正弦函数值与前述的第一反正弦函数值的区别在于各自对应的比值不同，第二反正弦函数值对应的是第二比值，第一反正弦函数值对应的是第一比值。
在本实施例中，将车辆当前时间节点的行驶状态划分为预设行驶状态和低速平稳状态，能够使得车辆在不同的行驶状态获取的参数类别不同，进而使用不同的参数计算得到更接近真实路面坡度的坡度参数。
此外，参照图3，本发明还提出一种坡度计算装置，所述坡度计算装置包括：
状态分析模块A10，用于实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；
参数获取模块A20，用于若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；
公式计算模块A30，用于根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。
可选地，所述公式计算模块A30，还用于：
计算所述目标加速度和所述实际加速度之间的第一差值，根据所诉第一差值，计算所述第一差值与重力加速度之间的第一比值；
计算所述第一比值的第一反正弦函数值，将所述第一反正弦函数值作为当前时间节点的第一坡度参数。
可选地，所述参数获取模块A20，还用于：
获取当前时间节点的第一车速参数，确定预设阻力曲线表中与所述第一车速参数对应的车身阻力参数，并采集车辆牵引力参数；
计算所述车身阻力参数与所述车辆牵引力参数之间的第二差值，将所述第二差值与所述车辆的质量值之间的比值作为当前时间节点的目标加速度。
可选地，所述状态分析模块A10，还用于：
解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第二车速参数，并获取与所述第二车速参数间隔预设时间段的第一前项车速参数；
计算所述第二车速参数与所述第一前项车速参数之间的第三差值，判断所述第三差值的第一绝对值是否大于预设车速差值；
若所述第一绝对值大于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
可选地，所述状态分析模块A10，还用于：
解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第三车速参数，判断所述第三车速参数是否大于预设车速值；
若所述第三车速参数大于预设车速值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
可选地，所述状态分析模块A10，还用于：
若所述第三车速参数小于或等于预设车速值，则获取与所述第三车速参数间隔预设时间段的第二前项车速参数；
计算所述第三车速参数与所述第二前项车速参数之间的第四差值，判断所述第四差值的第二绝对值是否大于预设车速差值；
若所述第四差值的第二绝对值小于或等于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为低速平稳状态。
可选地，所述公式计算模块A30，还用于：
若所述行驶状态为所述低速平稳状态，则获取车辆纵向加速度和车轮线加速度；
计算所述车辆纵向加速度与所述车轮线加速度之间的第五差值；
计算所述第五差值与重力加速度之间的第二比值；
计算所述第二比值的第二反正弦函数值，将所述第二反正弦函数值作为当前时间节点的第二坡度参数。
此外，本发明还提出一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的坡度计算程序，所述处理器执行所述坡度计算程序时实现如以上实施例所述的坡度计算方法的步骤。
本发明车辆具体实施方式与上述坡度计算方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括坡度计算程序，所述坡度计算程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的坡度计算方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述坡度计算方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是电视机，手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种坡度计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；
若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；
根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。
2.如权利要求1所述的坡度计算方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数的步骤包括：
计算所述目标加速度和所述实际加速度之间的第一差值，根据所诉第一差值，计算所述第一差值与重力加速度之间的第一比值；
计算所述第一比值的第一反正弦函数值，将所述第一反正弦函数值作为当前时间节点的第一坡度参数。
3.如权利要求1所述的坡度计算方法，其特征在于，所述获取当前时间节点的目标加速度的步骤包括：
获取当前时间节点的第一车速参数，确定预设阻力曲线表中与所述第一车速参数对应的车身阻力参数，并采集车辆牵引力参数；
计算所述车身阻力参数与所述车辆牵引力参数之间的第二差值，将所述第二差值与所述车辆的质量值之间的比值作为当前时间节点的目标加速度。
4.如权利要求1所述的坡度计算方法，其特征在于，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤包括：
解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第二车速参数，并获取与所述第二车速参数间隔预设时间段的第一前项车速参数；
计算所述第二车速参数与所述第一前项车速参数之间的第三差值，判断所述第三差值的第一绝对值是否大于预设车速差值；
若所述第一绝对值大于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
5.如权利要求1所述的坡度计算方法，其特征在于，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤，还包括：
解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第三车速参数，判断所述第三车速参数是否大于预设车速值；
若所述第三车速参数大于预设车速值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。
6.如权利要求5所述的坡度计算方法，其特征在于，所述判断所述第三车速参数是否大于预设车速值的步骤之后，还包括：
若所述第三车速参数小于或等于预设车速值，则获取与所述第三车速参数间隔预设时间段的第二前项车速参数；
计算所述第三车速参数与所述第二前项车速参数之间的第四差值，判断所述第四差值的第二绝对值是否大于预设车速差值；
若所述第四差值的第二绝对值小于或等于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为低速平稳状态。
7.如权利要求6所述的坡度计算方法，其特征在于，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤之后，还包括：
若所述行驶状态为所述低速平稳状态，则获取车辆纵向加速度和车轮线加速度；
计算所述车辆纵向加速度与所述车轮线加速度之间的第五差值；
计算所述第五差值与重力加速度之间的第二比值；
计算所述第二比值的第二反正弦函数值，将所述第二反正弦函数值作为当前时间节点的第二坡度参数。
8.一种坡度计算装置，其特征在于，所述坡度计算装置包括：
状态分析模块，用于实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；
参数获取模块，用于若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；
公式计算模块，用于根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的坡度计算程序，其中：所述坡度计算程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的坡度计算方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有坡度计算程序，所述坡度计算程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的坡度计算方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111124448.0A CN113815621A (zh) | 2021-09-24 | 2021-09-24 | 坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111124448.0A CN113815621A (zh) | 2021-09-24 | 2021-09-24 | 坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113815621A true CN113815621A (zh) | 2021-12-21 |
Family
ID=78915443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111124448.0A Pending CN113815621A (zh) | 2021-09-24 | 2021-09-24 | 坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113815621A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116039648A (zh) * | 2023-04-03 | 2023-05-02 | 成都赛力斯科技有限公司 | 一种基于权重的坡度计算方法、装置及车辆 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007248160A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Toyota Motor Corp | 車両の重量と路面勾配を推定する装置 |
| CN104875743A (zh) * | 2013-12-12 | 2015-09-02 | 福特全球技术公司 | 用于确定有效道路坡度特性的系统和方法 |
| JP2017226263A (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | いすゞ自動車株式会社 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
| US20200118353A1 (en) * | 2018-10-16 | 2020-04-16 | Hyundai Autron Go., Ltd. | Trailer mode determination device and method using gradient |
| CN112113774A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-12-22 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 坡道检测方法、检测终端及存储介质 |
| CN112429010A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-03-02 | 东风商用车有限公司 | 一种整车质量和道路坡度估算方法 |
-
2021
- 2021-09-24 CN CN202111124448.0A patent/CN113815621A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007248160A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Toyota Motor Corp | 車両の重量と路面勾配を推定する装置 |
| CN104875743A (zh) * | 2013-12-12 | 2015-09-02 | 福特全球技术公司 | 用于确定有效道路坡度特性的系统和方法 |
| JP2017226263A (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | いすゞ自動車株式会社 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
| US20200118353A1 (en) * | 2018-10-16 | 2020-04-16 | Hyundai Autron Go., Ltd. | Trailer mode determination device and method using gradient |
| CN112113774A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-12-22 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 坡道检测方法、检测终端及存储介质 |
| CN112429010A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-03-02 | 东风商用车有限公司 | 一种整车质量和道路坡度估算方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116039648A (zh) * | 2023-04-03 | 2023-05-02 | 成都赛力斯科技有限公司 | 一种基于权重的坡度计算方法、装置及车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106394254B (zh) | 一种应用于电动汽车的陡坡缓降方法和装置 | |
| CN107021100B (zh) | 用于上坡速度辅助的系统和方法 | |
| CN112389208B (zh) | 自动驾驶车辆能量回收方法、系统、终端、介质及车辆 | |
| CN107089185B (zh) | 一种发动机转速的模拟方法、装置以及电动车报警控制方法 | |
| CN108896149A (zh) | 车辆称重方法及车辆 | |
| CN107161271B (zh) | 基于加速度检测的电动助力车制动防滑方法 | |
| CN111469674A (zh) | 一种用于新能源载货车辆的制动能量回收控制方法 | |
| CN109080636A (zh) | 基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法 | |
| CN110422153B (zh) | 一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法、系统及汽车 | |
| CN114475260B (zh) | 能量回收方法、装置、电动汽车及存储介质 | |
| CN109720213A (zh) | 一种车辆转矩控制方法及装置 | |
| CN113232643B (zh) | 一种基于路面环境的自适应辅助驾驶系统及方法 | |
| CN110696632A (zh) | 一种汽车制动回馈方法、装置及车辆 | |
| EP3891512B1 (en) | System and method for providing an indication of driving performance | |
| CN110398280A (zh) | 一种测量车辆荷载的车载终端及测量、计算方法 | |
| CN110920413A (zh) | 一种电动汽车坡道起步辅助控制系统及其方法 | |
| CN113815621A (zh) | 坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 | |
| CN116278778A (zh) | 基于能量回收的电动车辆制动方法、装置、设备及介质 | |
| CN111434545A (zh) | 车辆的巡航控制方法、系统及车辆 | |
| CN114065385A (zh) | 单档减速器的选择方法、设备及存储介质 | |
| CN111645652B (zh) | 车辆制动力的计算方法 | |
| CN116501025A (zh) | 控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN114228893B (zh) | 一种两轮车的车速控制方法、装置、存储介质及设备 | |
| CN115092122A (zh) | 一种基于esc控制的纵向控制、自动泊车方法及装置 | |
| CN114655215A (zh) | 防滑控制方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211221 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |