CN108437992B - 利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法 - Google Patents
利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108437992B CN108437992B CN201810393657.7A CN201810393657A CN108437992B CN 108437992 B CN108437992 B CN 108437992B CN 201810393657 A CN201810393657 A CN 201810393657A CN 108437992 B CN108437992 B CN 108437992B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration sensor
- state
- longitudinal acceleration
- judging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开了一种利用车辆纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法，车辆纵向加速度传感器安装在车辆的重心或者是靠近重心的位置，其所述方法包括：获得车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度；根据所述车辆加速度判定车辆溜车状态；其中，所述车辆加速度为车辆重力在车辆纵向方向的分量和实际车辆加速度的矢量和；所述车辆溜车状态包括向前溜车状态和向后溜车状态。本发明根据纵向加速度信号的变化确定车辆在松开刹车后的运动趋势，从而判定车辆溜车状态，通过车辆纵向加速度传感器即可实现，能够准确识别车辆溜车状态。
Description
技术领域
本发明涉及装有自动变速器的车辆及其控制技术，特别是涉及到自动变速器车辆起步策略的控制方法。
背景技术
装有自动变速器的车辆，因为具有操纵方便、起步平稳、乘坐舒适等优点，越来越受青睐。车辆尤其是重型车辆在坡道起步时，如果未识别到车辆溜车的方向(向前溜车和向后溜车)，不恰当的接合离合器会影响车辆的舒适性、离合器的使用寿命及车辆安全性。
为了改善装有自动变速器的车辆起步时的策略，有采用了如检测正负车速的方法，有成本高，计算方法复杂等缺点，还有采用捕捉溜车脉冲等判断车辆是否后溜车的方法，此方法操作要求高，驾驶舒适性不好等缺点，又增加了系统的不稳定性。
发明内容
为了改善装有自动变速器的车辆起步时的策略，本发明提出了一种利用车辆纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种利用车辆纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法，车辆纵向加速度传感器安装在车辆的重心或者是靠近重心的位置，其所述方法包括：
获得车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度；
根据所述车辆加速度判定车辆溜车状态；
其中，所述车辆加速度为车辆重力在车辆纵向方向的分量和实际车辆加速度的矢量和；所述车辆溜车状态包括向前溜车状态和向后溜车状态。
可选的，所述根据所述车辆加速度判定车辆溜车状态具体为：
(1)当车辆车速为零或者制动踏板被踩下时，记录传感器初始值；
(2)如果传感器初始值已记录，则检测是否松开制动踏板，如果松开就开始检测车辆溜车状态；
(3)比较车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度当前值与传感器初始值的差值，若差值的绝对值大于设定阈值，则判定车辆开始溜车；
(4)若已发生溜车且纵向加速度传感器记录初始值大于当前值，则判定车辆溜车状态为向后溜车状态；
(5)若已发生溜车且纵向加速度传感器记录初始值小于当前值，则判定车辆溜车状态为向前溜车状态。
可选的，所述利用车辆纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法还包括根据判定的车辆溜车状态，合理应用于车辆起步策略。
本发明具有如下有益效果：本发明根据纵向加速度信号的变化确定车辆在松开刹车后的运动趋势，从而判定车辆溜车状态，通过车辆纵向加速度传感器即可实现，能够准确识别车辆溜车状态。
附图说明
图1为坡道车辆在制动力作用下保持静止的受力示意图及加速度传感器信号安装方向。
图2是坡道车辆在松开刹车后的受力示意图。
图3是利用加速度传感器进行车辆溜车状态识别的流程图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种利用车辆纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法，即一种利用车辆纵向加速度传感器计算车辆起步溜车状态的方法，车辆纵向加速度传感器安装在车辆上，最好是重心或者是靠近重心的位置，所述方法包括：
获得车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度；
根据所检测的车辆加速度判定车辆溜车状态，所述车辆溜车状态包括向前溜车状态和向后溜车状态。
本实施例中，如图1所示的坡道车辆在静止时的受力图，车辆纵向加速度传感器的安装方向是朝向车辆前端。静止时驾驶员踩住制动踏板，此时Fb+Ff＝mgsinθ，其中，Fb是制动力，Ff是静摩擦力，mg是车辆重力，θ是坡道角度。加速度传感器的输出值等于车辆重力在车辆纵向方向的分量gsinθ。
图2是坡道车辆在驾驶员松开踏板时的受力图。在驾驶员松开刹车踏板后，制动力逐渐消失，即Fb逐渐变为0，车辆在坡道上受重力在的分量mgsinθ作用下开始向下溜车，加速度的传感器的输出值等于gsinθ和实际车辆加速度的矢量和。
更优选地，本实施例中，所述根据所述变化方向和变化量判定车辆溜车状态具体包括：
(1)根据车辆车速是否为零、制动踏板被踩下判断是否记录传感器初始值。
本实施例中，当车辆车速为零或者制动踏板被踩下时，记录传感器初始值。
(2)如果传感器初始值已记录，则检测是否松开制动踏板，如果松开就开始检测车辆溜车状态；
(3)比较车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度当前值与传感器初始值的差值；若差值的绝对值大于设定阈值，则判定车辆开始溜车，否则判定为车辆未溜车；
(4)若已发生溜车且纵向加速度传感器记录初始值大于当前值，则判定车辆溜车状态为向后溜车状态；
(5)若已发生溜车且纵向加速度传感器记录初始值小于当前值，则判定车辆溜车状态为向前溜车状态；
本实施例中，所述方法还包括根据判定的车辆溜车状态，合理应用于车辆起步策略，例如：(1)比如识别到溜车时，离合器应该加速接合，保证车辆安全；(2)比如在向后溜车时的离合器接合过程中，可实时利用加速度传感器的值与初始值比对(发现加速度传感器的值又大于初始值时)，可判定车辆溜车状态结束，进入正常起步状态。
本发明根据纵向加速度信号的变化确定车辆在松开刹车后的运动趋势，从而判定车辆溜车状态，通过车辆纵向加速度传感器即可实现，能够准确识别车辆溜车状态。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (1)
1.一种利用车辆纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法，车辆纵向加速度传感器安装在车辆的重心或者是靠近重心的位置，其特征在于，所述方法包括：
获得车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度；
根据所述车辆加速度判定车辆溜车状态；
其中，所述车辆加速度为车辆重力在车辆纵向方向的分量和实际车辆加速度的矢量和；所述车辆溜车状态包括向前溜车状态和向后溜车状态；
其中，所述根据所述车辆加速度判定车辆溜车状态具体为：
(1)当车辆车速为零或者制动踏板被踩下时，记录传感器初始值；
(2)如果传感器初始值已记录，则检测是否松开制动踏板，如果松开就开始检测车辆溜车状态；
(3)比较车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度当前值与传感器初始值的差值，若差值的绝对值大于设定阈值，则判定车辆开始溜车；
(4)若已发生溜车且纵向加速度传感器记录初始值大于当前值，则判定车辆溜车状态为向后溜车状态；
(5)若已发生溜车且纵向加速度传感器记录初始值小于当前值，则判定车辆溜车状态为向前溜车状态。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810393657.7A CN108437992B (zh) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810393657.7A CN108437992B (zh) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108437992A CN108437992A (zh) | 2018-08-24 |
| CN108437992B true CN108437992B (zh) | 2019-12-31 |
Family
ID=63201794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810393657.7A Active CN108437992B (zh) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108437992B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112863197A (zh) * | 2019-11-26 | 2021-05-28 | 深圳市大富科技股份有限公司 | 车辆运行状态的检测方法、设备及计算机存储介质 |
| CN113734239B (zh) * | 2020-05-28 | 2023-08-08 | 比亚迪汽车工业有限公司 | 轨道车辆及其控制方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5966428B2 (ja) * | 2012-02-27 | 2016-08-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動制御装置、車両用駆動制御方法 |
| KR20130138013A (ko) * | 2012-06-08 | 2013-12-18 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치 및 그 방법 |
| DE102013219743A1 (de) * | 2013-09-30 | 2015-04-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Steuern eines Anfahrvorgangs |
| KR101491408B1 (ko) * | 2014-02-12 | 2015-02-06 | 현대자동차주식회사 | 경사로 출발 보조 장치의 제어 방법 |
| CN103879306B (zh) * | 2014-04-09 | 2016-06-08 | 奇瑞新能源汽车技术有限公司 | 一种汽车坡道辅助系统及其控制方法 |
| CN107284290B (zh) * | 2017-06-20 | 2019-04-26 | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） | 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法 |
| CN107458361B (zh) * | 2017-08-10 | 2020-04-17 | 南京超靖界智能科技有限公司 | 车辆安全辅助系统及其控制方法 |
-
2018
- 2018-04-27 CN CN201810393657.7A patent/CN108437992B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108437992A (zh) | 2018-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8406952B2 (en) | Electric parking brake control system and electric parking brake control method | |
| US9849884B2 (en) | Hill start assist control method and system for vehicles | |
| JP5935886B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| US8086384B2 (en) | Stop determination apparatus, inclination determination apparatus, and electric parking brake controller | |
| JP4371270B2 (ja) | 車両駆動力装置 | |
| CN110949139B (zh) | 电动车的自动驻坡方法 | |
| US20120046844A1 (en) | apparatus and method for movement control of a vehicle | |
| KR102466053B1 (ko) | 자동 변속기 차량의 경사로 밀림 방지 방법 | |
| US20110160974A1 (en) | Vehicle stop control device and vehicle stop control method | |
| CN109080636B (zh) | 基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法 | |
| JP2013224128A5 (zh) | ||
| JP2013509323A (ja) | 自動車内自動駐車ブレーキの作動方法 | |
| CN108437992B (zh) | 利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法 | |
| KR101693947B1 (ko) | 하이브리드 차량의 회생제동시 운전점 제어 방법 | |
| CN114347802B (zh) | 一种新能源车辆主动防溜坡控制方法 | |
| WO2011162373A1 (ja) | 車両の制御装置 | |
| CN111186306B (zh) | 用于防止车辆反向溜下斜坡的控制方法及系统以及包括用于防止反向溜车的系统的车辆 | |
| CN109996714B (zh) | 用于识别车辆的行驶状态的方法 | |
| KR101415211B1 (ko) | 전자식 파킹 브레이크 구동 장치 및 그 구동 방법 | |
| JP2017014997A (ja) | 車両のエンジン自動停止制御装置 | |
| CN116749977A (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
| CN114954037A (zh) | 车辆防溜坡起步方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN112389389A (zh) | 单踏板制动控制系统以及单踏板制动控制方法 | |
| EP2570313A1 (en) | Method, and a regulating device, pertaining to activation of the hill-hold function for a vehicle | |
| CN115871473A (zh) | 一种车辆坡道起步控制方法、装置、可读存储介质和车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |