CN109996714B - 用于识别车辆的行驶状态的方法 - Google Patents

Abstract

用于识别车辆的行驶状态的方法，其中，所述车辆包括一个具有至少一个驱动装置和一个加速踏板的动力传动系，其中，确定加速踏板的静止状态，包括：借助于在第一时间间隔内的第一加速踏板倾斜度分析加速踏板的工作点位置，并且检测在第一时间间隔之内的第一加速踏板倾斜度是否小于最大值。

Description

用于识别车辆的行驶状态的方法

技术领域

本发明涉及一种用于识别车辆的行驶状态的方法以及一种具有用于实施该方法的装置的车辆。

背景技术

具有驾驶员辅助装置的车辆是已知的。在这样的车辆中，如在DE 10 2013 218786 A1中，通过在加速踏板上生成反作用力，基于导航设备的数据给车辆的驾驶员通过激活的加速踏板传送滑行信号(Segel-Signal)。如果驾驶员给出相应的接受信号，那么车辆转入到进行滑行的行驶状态中。如果驾驶员没有给出接受信号，因为驾驶员例如没有识别出加速踏板上的反作用力，那么车辆保持在当前的行驶状态中。

发明内容

本发明的任务在于，给出一种方法，从而以简单的方式和方法识别驾驶员愿望并且将车辆转入一种行驶状态。

所述任务的按照本发明的解决方案通过一种用于识别车辆的行驶状态的方法和一种车辆实现。

通过按照本发明的措施给出一种用于识别车辆的行驶状态的方法，其中，所述车辆包括一个具有至少一个驱动装置和一个加速踏板的动力传动系。首先基于借助于在第一时间间隔内的第一加速踏板倾斜度分析加速踏板的工作点位置并且基于检测在第一时间间隔内的第一加速踏板倾斜度是否小于最大值，确定加速踏板的静止状态。

按照本发明的方法能实现识别出驾驶员有意识的或无意识表明的驾驶员愿望并且使车辆置于相应的行驶状态中，按照本发明的方法的特征在于，采集由驾驶员表明的安静的行驶状态。加速踏板的静止状态或换言之加速踏板静止识别的确定在此首先包括加速踏板的工作点位置的分析。这通过评价第一加速踏板倾斜度来进行。加速踏板倾斜度是加速踏板的与时间有关的负载位置变化。或者换言之是加速踏板的动态、亦即在第一时间间隔之内的加速踏板的位置的变化。确定第一加速踏板倾斜度的实际值、总和值以及最大值和最小值。例如加速踏板倾斜度可以确定为连续的倾斜度总和缓冲，亦即，在第一时间间隔期间所有加速踏板倾斜度的总和。这样计算出的第一加速踏板倾斜度然后与最大允许值比较。如果第一加速踏板倾斜度小于最大允许值，那么处于加速踏板的静止状态。

本发明的一种有利的进一步扩展方案包括：确认在加速踏板上的负载撤回，借助于在第二时间间隔之内的第二加速踏板倾斜度和/或加速踏板位置来分析负载撤回行为，并且借助于第二加速踏板倾斜度和/或加速踏板位置来确定行驶状态。

只要确定了加速踏板的静止状态，那么就确认在加速踏板上是否存在负载撤回。然后借助于在第二时间间隔之内的第二加速踏板倾斜度和/或加速踏板位置来分析驾驶员的负载撤回行为。借助于第二加速踏板倾斜度和/或加速踏板位置确定行驶状态。在此明确地识别车辆的驾驶员的有意识或无意识的愿望。

名称第一加速踏板倾斜度用于说明，计算在第一时间间隔内的加速踏板倾斜度，其中，第一时间间隔包括从加速踏板的静止状态到当前工作点的持续时间。换句话说，在该第一时间间隔内加速踏板变化的总和没有超过预定的总和值。名称第二加速踏板用于说明存在在第二时间间隔内的加速踏板倾斜度，即从负载撤回的开始到结束。以下描述第二加速踏板倾斜度的计算。

为了分析在第二时间间隔之内的负载撤回行为，形成出现的加速踏板倾斜度的平均值。附加地，在第二时间间隔内的负载撤回期间最大出现的梯度(即加速踏板位置的最大变化)与负载撤回路程相乘，并且与加速踏板倾斜度的平均值叠加。也就是说，如果这样计算的加速踏板倾斜度的平均值位于允许的最大倾斜度或最小倾斜度的范围之内，并且最大出现倾斜度未被超过，那么识别出相应的新的行驶状态，所述行驶状态符合驾驶员的愿望。

例如可以确定驾驶员愿望滑行，以便建立车辆的行驶状态滑行。亦即驾驶员对于进入到行驶状态滑行中的有意识或也无意识的愿望。然而利用按照本发明的方法也可以识别运行策略马达起停或纯电动行驶。另外的行驶状态例如是通过相应有效的挡位选择的能量节省模式。除此之外，行驶状态可以影响能量管理的运行策略或声学驱动特性，所述声学驱动特性例如是主动声音设计的激活。例如，允许的最大倾斜度或最小倾斜度、倾斜度总和缓冲可以针对不同行驶状态变化。换句话说，为了有效的挡位选择，在识别加速踏板的静止状态时，对于倾斜度总和缓冲的另外的最大值应低于在马达起停的情况下。

所述方法在一种有利的进一步扩展方案中规定，所述行驶状态的确定与在第二时间间隔之内的加速踏板的运动和/或负载撤回行为无关。

只要第二加速踏板倾斜度未超过或低于用于行驶状态的预定的极限，负载撤回的动态的类型是不相关或基本上不相关的，所述负载撤回与第二加速踏板倾斜度相符。这与已知的方法相比有以下优点，例如加速踏板信号(例如由于车行道影响而)不稳定的过程(也称作颤振)或由于驾驶员对加速踏板的连续的轻微的运动对行驶状态的识别没有影响。是通过加速踏板的快速运动而快速地进行负载撤回还是驾驶员使加速踏板缓慢地运动都对行驶状态的确定没有影响。

另一个有利的进一步扩展方案规定，所述第二时间间隔包括从负载撤回开始直至加速踏板到达空载的时间。这在车辆在马达方面未驱动的行驶状态下尤其重要，车辆处于动力传动系断开的行驶状态。例如行驶状态滑行仅在空载时实现。

另一个有利的进一步扩展方案规定，所述第一加速踏板倾斜度和第二加速踏板倾斜度借助于工作点特定的评价来分析。

在工作点特定的评价时，工作点位置与加速踏板位置和车辆的速度有关。加速踏板倾斜度值与加速踏板的工作点位置有关地例如借助于低通滤波器来滤波。在此可以根据加速踏板位置和车辆速度来适配加权。

本发明的另一方面包括一种车辆，所述车辆包括一个具有至少一个驱动装置和一个加速踏板的动力传动系，其中，所述车辆包括用于实施所描述的用于识别车辆的行驶状态的方法的装置。

附图说明

本发明其他的细节从各实施例得出，以下根据附图描述这些实施例。图中：

图1示出车辆的动力传动系；

图2示出按照本发明的方法的流程图；

图3示出行驶状态识别的第一实施例；

图4示出行驶状态识别的第二实施例；

图5示出行驶状态识别的第三实施例。

具体实施方式

图1示出车辆的动力传动系1。通过所述动力传动系1将由马达11产生的力经由离合器7传递至变速器5，并且在变速器处传递至车辆的车轮3。变速器5和离合器7形成一个变速器单元GE。马达11驱动轴9。离合器7具有离合器盘，所述离合器盘可移动并且可彼此分开。离合器7与控制器13相连，所述控制器与离合器7相连，也与加速踏板17相连。此外设有传感器19，所述传感器与控制器13相连。控制器通过接口(未示出)与离合器7通信并且将控制信号发送给所述离合器。

控制器13包括识别单元15，所述识别单元设置用于识别驾驶员愿望和与此相关的行驶状态。控制器13和识别单元15形成一个控制单元。按照本发明的方法在识别单元15中实现并且由该识别单元实施。

通过加速踏板17指示驾驶员的驾驶员愿望。加速踏板信息FP-IN借助加速踏板17和传感器19传送到控制单元。如果由识别单元15确认，存在驾驶员愿望并且确定相应的行驶状态，那么控制器13通过接口向动力传动系1发送相应的指令。

图2示出按照本发明的方法的流程图。首先确定加速踏板的静止状态FP-R。这包括借助于在第一时间间隔内的第一加速踏板倾斜度F1(步骤S1)分析加速踏板17的工作点位置。识别单元15为此处理控制器13从传感器19接收的信号。

如果检测(步骤S2)的结果是，在第一时间间隔之内的第一加速踏板倾斜度F1小于最大值F1-max，即F1<F1-max，那么识别单元15确认在加速踏板17的静止状态(步骤S4)。换句话说，在整个第一时间间隔之内，第一加速踏板倾斜度F1位于最大值之下。如果在第一时间间隔期间加速踏板倾斜度F1超过最大值至少一次，那么不再确认加速踏板17的静止状态(步骤S3)，并且车辆保持在当前的行驶状态中。所述方法在步骤S1中继续，在此处再次分析加速踏板17的工作点位置。

加速踏板17的工作点位置通过控制器13的接口采集。所述采集连续地进行。只要车辆的驾驶员将加速踏板17放松至加速踏板或力矩阈值之下，那么识别单元15可以确认负载撤回LR(步骤S5)。如果没有确认负载撤回LR，那么识别单元15识别出不变的行驶状态并且车辆保持在当前的行驶状态中(步骤S6)。换句话说，驾驶员既未有意识地也未无意识地表明对于确定的新的行驶状态的愿望。而如果识别单元15确认负载撤回LR，那么借助第二加速踏板倾斜度和/或在第二时间间隔内的加速踏板位置进行负载撤回行为的分析。

为了分析在第二时间间隔之内的负载撤回行为，形成平均的加速踏板倾斜度值(步骤S7)。通过观察负载撤回的仅开始值和结束值(参照图3-5，T-LA至T-LE)以及直至达到加速踏板的下负载阈值的必需时间，在跨越的时间间隔内确定所述平均的加速踏板倾斜度值。在该时间间隔内，驾驶员的实际的负载撤回行为仅起到其次的作用或根本不起作用。附加地，在第二时间间隔期间确定加速踏板的最大出现的梯度(步骤S8)。在步骤S9中检测，加速踏板的最大出现倾斜度是否位于最大值之下，或者加速踏板倾斜度的平均值是否位于允许的范围之内。

在第二时间间隔内的负载撤回的最大出现的梯度(绝对值)与负载撤回路程相乘(步骤S11)，并且与平均的加速踏板倾斜度值叠加。如果第二加速踏板的这样确定的倾斜度平均值位于允许的最大倾斜度或最小倾斜度范围之内(步骤S12)，那么确定相应的行驶状态(步骤S13)。

如果第二加速踏板倾斜度的平均值不位于允许的范围内，那么不识别新的行驶状态(步骤S10)。相同的情况也适用于与负载撤回的梯度相叠加的平均值。

在图3至5中以三种不同的实施例在横坐标上示出用于识别车辆的行驶状态的时间变化曲线。在图3-5中分别明确地确定驾驶员用于行驶状态滑行的愿望。在行驶状态滑行中，车辆不在马达方面驱动并且车辆位于具有动力传动系断开的行驶状态中。在空载时实现行驶状态滑行。

然而各实施例以在加速踏板上的负载撤回LR的种类相区分。不仅从T-R到T-LA的第一时间间隔而且从T-LA到T-LE的第二时间间隔也可以包括在图中不同的时间段或者也可以是相同的。

图3中，连续的负载撤回LR存在于加速踏板17上。在图4中在加速踏板17上的负载L这样改变，即跳跃式地下降又上升。在图5中负载L首先非常快地降低(即负载撤回LR)，以便在第二时间间隔结束T-LE时缓慢到达空载的状态。

所有图3-5中在纵坐标上都给出在加速踏板17上的相应的负载L。用于负载的轴从0％延伸至100％，其中，0％是空载，100％是满载。从T-R经由T-LA至T-LE所示的时间间隔包括几秒、例如少于5秒。在所有三个实施例中，加速踏板17改变其位置，从而存在负载变化。在进入加速踏板的静止状态FP-R之前存在加速踏板的动态FP-D。

在从T-R到T-LA的第一时间间隔内存在加速踏板的静止状态FP-R。所述加速踏板的静止状态如在图2中步骤S1-S4所描述的那样确定。

如在图3-5中所示的那样，在识别出加速踏板的静止状态FP-R之后跟随在从T-LA至T-LE的第二时间间隔内的负载撤回LR。该区段被称为加速踏板-负载撤回FP-LR。首先确认负载撤回LR(参阅图2，步骤S5)、分析负载撤回行为(参阅图2，步骤S7-S12)并且确定行驶状态(参阅图2，步骤S13)。

与在图3-5所描述的三个实施例中与在加速踏板17上的负载撤回LR无关地确认行驶状态滑行。

在图3中负载L在第一时间间隔之后持续减小，在所述第一时间间隔内确定了加速踏板17的静止状态FP-R。这例如通过车辆的驾驶员从加速踏板17在运动中迅速地下去(runtergehen)来实现。识别单元15将驾驶员愿望(如在图2中描述的那样)确定为对于进入滑行的愿望。从时刻T-LE起，车辆以行驶状态滑行运行。

在图4中在加速踏板17上的负载L这样改变，即跳跃式地下降又上升。因此不能如图3中那样明确地识别驾驶员愿望。然而识别单元15在此也识别出驾驶员转换至行驶状态滑行的十分隐含的愿望。

在图5中负载L首先非常快速地下降、亦即负载撤回LR，以便在第二时间间隔结束T-LE时缓慢到达空载的状态。驾驶员很快地从加速踏板17下去，然而不让该加速踏板松脱，负载L一开始不为零。尽管如此，识别单元15在此还是借助按照本发明的方法这样设置，使得识别出驾驶员表达得十分犹豫的对于滑行的愿望，并且车辆转换至行驶状态滑行。

总之要说明的是，通过描述的措施给出一种方法，通过所述方法能够以简单的方式和方法识别安静的行驶情况，其方式为，首先确定车辆的加速踏板的静止状态，并且然后在存在负载撤回的情况下识别驾驶员有意识地或无意识地通过驾驶行为所表达的行驶状态。如按照本发明所描述的，借助于加速踏板倾斜度不仅评价加速踏板的静止状态的确定而且评价负载撤回行为。

要注意的是，本文件中描述的方法、装置和系统不仅可以单独使用，而且可以与本文件中描述的其它方法、装置和系统相结合地使用。此外，在本文件中描述的方法、装置和系统的每个方面可以以多种方式彼此结合。特别是权利要求中的特征可以以多种方式相互结合。

附图标记列表：

1 动力传动系

3 车轮

5 变速器

7 离合器

9 驱动轴

11 马达

13 控制器

15 识别单元

17 加速踏板

19 传感器

GE 变速器单元

FP-IN 加速踏板信息

L 负载

FP-R 加速踏板静止状态

FP-D 加速踏板动态

FP-LR 加速踏板负载撤回

T-R 静止状态开始

T-LA 负载撤回开始

T-LE 负载撤回结束

Claims (5)

1.用于识别车辆的行驶状态的方法，其中，所述车辆包括一个具有至少一个驱动装置和一个加速踏板(17)的动力传动系(1)，其特征在于，

1)确定加速踏板的静止状态(FP-R)，包括：

借助于在第一时间间隔内的第一加速踏板倾斜度来分析加速踏板(17)的工作点位置，

检测在第一时间间隔之内的第一加速踏板倾斜度是否小于最大值；如果情况为是，则：

2)在确认负载撤回(FP-LR)直至加速踏板到达空载的情况下：

借助在第二时间间隔之内的第二加速踏板倾斜度和/或加速踏板位置来分析负载撤回行为；

借助第二加速踏板倾斜度和/或加速踏板位置确定车辆的行驶状态。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态的确定与在第二时间间隔之内的加速踏板(17)的运动和/或负载撤回行为无关。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二时间间隔包括从负载撤回开始至加速踏板(17)到达空载的时间。

4.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一加速踏板倾斜度和第二加速踏板倾斜度借助于工作点特定的评价来分析。

5.车辆，包括一个具有至少一个驱动装置和一个加速踏板(17)的动力传动系(1)，其中，所述车辆包括用于实施按照权利要求1至4之一所述的方法的装置。

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