CN110450647B - 一种基于坡道传感器的防溜坡方法 - Google Patents

一种基于坡道传感器的防溜坡方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于坡道传感器的防溜坡方法，利用坡道传感器采集坡道的坡度值，对采集的坡度值进行滤波处理，根据整车的物理特性和滤波后的坡度值对输出扭矩进行延时处理。本发明方法采集整车坡度值信号，经过延迟滤波后得到当时精确的坡度值，根据当前坡度值可以快速输出预加载扭矩指令值。本发明输出扭矩能快速的到达当前坡度值的稳定扭矩值，并在稳定值的基础上进行调节，能达到车身快速稳定。本发明在达到输出的稳定扭矩时能根据整车特性，将稳定时间延长，避免整车在扭矩上升是，整车车身未稳定时转速不稳定时的转速环调节，提高车辆的稳定性。

Description

一种基于坡道传感器的防溜坡方法
技术领域
本发明涉及电动汽车电子技术领域，尤其涉及一种基于坡道传感器的防溜坡方法。
背景技术
近年来，随着新能源汽车技术不断发展，对于新功能的不断开发，为满足驾驶安全和驾驶感受，因此在开发出防溜坡功能，满足客户在坡道松开刹车驻车或者松开刹车踩油门的过程中防止车辆后溜的一种控制策略。
现有技术中，实现防溜坡策略是直接基于电机控制器采集到转速变化和实际档位信号判断是否进入速度环进行调节，或者是直接根据当前坡度传感器采集到的坡度值，输出预设的扭矩指令值，以达到整车停驻在坡道上的目的。
对于直接使用电机控制器进行控制方式的缺点是响应慢，电机控制器不能实时得到目前坡度值，不能快速响应到能够停驻到坡道上的扭矩值，需要经过一定转速的调节才能得到稳定扭矩，整车在调节过程中必须要有后溜过程。
对于直接使用坡道传感器进行扭矩坡道值查询，这种方式的缺点有：
1、过于依赖坡道传感器，对于意外情况，坡道传感器精度或者位置受损会导致查询的扭矩错误，达不到停驻在坡道上的目的。
2、对于路面附着度和整车负载响应不够及时，只能按照指定的扭矩指令值进行调节。
发明内容
本发明目的是：提供一种基于坡道传感器的防溜坡方法，利用了坡道传感器的坡度值，根据整车的物理特性和坡度值对输出扭矩进行延时处理，可以快速输出预加载扭矩指令值，能达到车身快速稳定。
本发明的技术方案是：
一种基于坡道传感器的防溜坡方法，包括步骤：
S1、利用坡道传感器采集坡道的坡度值；
S2、对采集的坡度值进行滤波处理；
S3、根据整车的物理特性和滤波后的坡度值对输出扭矩进行延时处理。
优选的，步骤S1中，当整车控制器VCU请求进入零转速功能，发出零转速请求标志位时，电机控制器采集坡道传感器传输过来的坡度值信号。
优选的，步骤S2中，电机控制器对坡度值信号进行滤波处理：在转速为0，整车处于稳定状态时对坡度值进行处理，在设定时间内坡度值未发生变化，认定当前坡度值是真实的采集到的坡度值，此时更新原始坡度信号值。
优选的，步骤S3中，对输出扭矩进行延时处理的方法为：
S3-1、按照此时坡度值信号，获取当前的坡度值对应的稳定扭矩值；
S3-2、判断此时有无刹车信号，在有刹车信号存在时，扭矩并不直接加载到当前坡度值对应的稳定扭矩，当刹车信号松开后，扭矩才加载到当前坡度的稳定扭矩值；
S3-3、输出扭矩稳定后，电机转速出现波动，此时进入转速环调节，调节扭矩会发生突变，根据整车特性延长固定扭矩输出时间，避过转速波动时间段后再进行转速环调节。
优选的，步骤S3-2中，在有刹车信号存在时，进入扭矩环中预加载扭矩，预加载扭矩为整车控制器VCU发送的扭矩*系数。
优选的，步骤S2中，在设定时间内坡度值发生变化，返回步骤S1，直到满足整车控制器VCU请求进入零转速功能，发出零转速请求标志位时，采集坡度值信号。
本发明的优点是：
1、本发明方法采集整车坡度值信号，经过延迟滤波后得到当时精确的坡度值，根据当前坡度值可以快速输出预加载扭矩指令值。
2、本发明输出扭矩能快速的到达当前坡度值的稳定扭矩值，并在稳定值的基础上进行调节，能达到车身快速稳定。
3、本发明在达到输出的稳定扭矩时能根据整车特性，将稳定时间延长，避免整车在扭矩上升是，整车车身未稳定时转速不稳定时的转速环调节，提高车辆的稳定性。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明基于坡道传感器的防溜坡方法的流程图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的基于坡道传感器的防溜坡方法，包括步骤：
S1、利用坡道传感器采集坡道的坡度值；
当整车控制器VCU请求进入零转速功能，发出零转速请求标志位时，电机控制器采集坡道传感器传输过来的坡度值信号。
S2、对采集的坡度值进行滤波处理；
电机控制器对坡度值信号进行滤波处理：在转速为0，整车处于稳定状态时对坡度值进行处理，在设定时间内坡度值未发生变化，认定当前坡度值是真实的采集到的坡度值，此时更新原始坡度信号值；
在设定时间内坡度值发生变化，返回步骤S1，直到满足整车控制器VCU请求进入零转速功能，发出零转速请求标志位时，采集坡度值信号。
S3、根据整车的物理特性和滤波后的坡度值对输出扭矩进行延时处理，具体的为：
S3-1、按照此时坡度值信号，获取当前的坡度值对应的稳定扭矩值；
S3-2、判断此时有无刹车信号，在有刹车信号存在时，扭矩并不直接加载到当前坡度值对应的稳定扭矩，当刹车信号松开后，扭矩才加载到当前坡度的稳定扭矩值；
在有刹车信号存在时，进入扭矩环中预加载扭矩，预加载扭矩为整车控制器VCU发送的扭矩*系数；
S3-3、输出扭矩稳定后，电机转速出现波动，此时进入转速环调节，调节扭矩会发生突变，根据整车特性延长固定扭矩输出时间，避过转速波动时间段后再进行转速环调节。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于坡道传感器的防溜坡方法，其特征在于，包括步骤：
S1、利用坡道传感器采集坡道的坡度值：
当整车控制器VCU请求进入零转速功能，发出零转速请求标志位时，电机控制器采集坡道传感器传输过来的坡度值信号；
S2、对采集的坡度值进行滤波处理：
在转速为0，整车处于稳定状态时对坡度值进行处理，在设定时间内坡度值未发生变化，认定当前坡度值是真实的采集到的坡度值，此时更新原始坡度信号值
S3、根据整车的物理特性和滤波后的坡度值对输出扭矩进行延时处理；对输出扭矩进行延时处理的方法为：
S3-1、按照此时坡度值信号，获取当前的坡度值对应的稳定扭矩值；
S3-2、判断此时有无刹车信号，在有刹车信号存在时，扭矩并不直接加载到当前坡度值对应的稳定扭矩，当刹车信号松开后，扭矩才加载到当前坡度的稳定扭矩值；在有刹车信号存在时，进入扭矩环中预加载扭矩，预加载扭矩为整车控制器VCU发送的扭矩*系数；
S3-3、输出扭矩稳定后，电机转速出现波动，此时进入转速环调节，调节扭矩会发生突变，根据整车特性延长固定扭矩输出时间，避过转速波动时间段后再进行转速环调节。
2.根据权利要求1所述的基于坡道传感器的防溜坡方法，其特征在于，步骤S2中，在设定时间内坡度值发生变化，返回步骤S1，直到满足整车控制器VCU请求进入零转速功能，发出零转速请求标志位时，采集坡度值信号。
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