CN112498126B - 一种汽车电驱系统零转速控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车电驱系统零转速控制方法，包括用于实现整车坡道辅助功能和AutoHold功能的静态零转速功能控制策略，所述静态零转速功能控制策略包括如下步骤：步骤1：判断进入条件是否满足；步骤2：在满足进入条件后，进入静态零转速功能控制步骤，对整车进行控制；其中判断进入条件包括响应VCU请求进入条件、MCU自主进入条件，用于实现被动进入和自主进入静态零转速功能。本发明的优点在于：本方法更加可靠、合理的实现车辆的静态、动态零转速功能的启动和控制，使得整车的辅助系统功能更加安全有保障，提升整车的辅助安全系数。

Description

一种汽车电驱系统零转速控制方法
技术领域
本发明涉及汽车电控领域，特别涉及一种汽车电驱系统零转速控制方法。
背景技术
汽车电驱系统作为车辆重要的组成部分，通过电驱系统的控制来实现整车的动力控制以及辅助功能控制。在电驱系统的零转速控制领域，应用零转速功能可以实现多种汽车辅助功能，从而保证安全行驶，如实现电驱系统的静态零转速功能模式、动态零转速功能模式、零转速功能模式，通过这些功能可以提升整车的辅助安全功能，保证车辆的稳定等。但是现有技术的零转速功能的启动、进入和退出功能相对简单，不能很好的适应用户的要求，无法及时开启对应的功能，从而造成实用性不强。基于此，本申请提供的汽车电驱系统零转速控制方法，可以更好的匹配实际驾驶需求，使得零转速的各种功能可以准确可靠的启动并完成车辆的功能辅助作用。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种汽车电驱系统零转速控制方法，该方法更加可靠、合理的实现车辆的静态、动态零转速功能的启动和控制，使得整车的辅助系统功能更加安全有保障，提升整车的辅助安全系数。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种汽车电驱系统零转速控制方法，包括用于实现整车坡道辅助功能和AutoHold功能的静态零转速功能控制策略，所述静态零转速功能控制策略包括如下步骤：
步骤1：判断进入条件是否满足；
步骤2：在满足进入条件后，进入静态零转速功能控制步骤，对整车进行控制；
其中判断进入条件包括响应VCU请求进入条件、MCU自主进入条件，用于实现被动进入和自主进入静态零转速功能。
响应VCU请求进入条件包括：
1)VCU请求静态零转速功能使能；
2)电机转速绝对值小于200rpm；
3)电驱动系统无故障；
以上三个条件均满足时，MCU进入静态零转速功能。
MCU自主进入条件包括
1)VCU允许进入零转速功能标志位使能，静态零转速功能标志位禁止使能；
2)档位在D/R档；
3)车完全停止时间大于设定时间阈值；
4)电机转速绝对值小于设定的转速值；
5)以下条件满足其一：
①档位为D档时电机转速存在小于-20rpm的下降沿；
②档位为R档时电机转速存在大于20rpm的上升沿；
③档位为D档时电机转速小于-10rpm持续800ms；
④档位为R档时电机转速大于10rpm持续800ms；
(6)电驱系统无故障；
当以上六个条件全部满足时，MCU自主判断进入静态零转速功能。
在响应VCU请求进入条件满足后，MCU进入静态零转速功能，进行PI调节，使得车辆维持零转速，反馈静态零转速功能状态，并判断是否满足退出静态零转速功能，在满足退出静态零转速功能条件后，MCU退出静态零转速功能并快速响应VCU请求的扭矩。
MCU自主进入条件满足后进入静态零转速功能，在进入该功能后包括如下步骤：
(1)、VCU发送静态零转速功能使能信号、预加载转矩、坡度信号、刹车信号至MCU中；
(2)MCU判断刹车是否松开；
(3)当刹车松开后MCU按照100％的预加载扭矩值进行加载，并反馈静态零转速功能状态，然后进入转速环调节；当刹车未松开，则MCU预加载k*预加载扭矩值，并实时判断MCU预加载条件是否满足，当预加载条件满足后，MCU加载到100％的预加载扭矩值，加载时间为T1，并并在该扭矩下维持稳定T2时间，T1+T2＝n*120ms；计时满足后将该扭矩值作为转速环初始值进行PI调节，使车辆维持零转速；
(4)进入转速换对车辆进行PI调节时实时监控MCU是否满足换相条件，若是，则MCU发送HAC_FAULT标志位，3s后执行换相动作；若否则继续进行PI调节；
(5)执行换相动作后，进入退出静态零转速功能条件判断步骤，并根据条件判断是否退出静态零转速功能。
预加载条件包括：
(1)刹车松开；
(2)以下条件满足其中之一：
①档位为D档时电机转速存在小于-20rpm的下降沿；
②档位为R档时电机转速存在大于20rpm的上升沿；
③档位为D档时电机转速小于-10rpm持续800ms；
④档位为R档时电机转速大于10rpm持续800ms；
满足条件(1)或(2)，MCU从20％预加载扭矩加载到100％预加载扭矩值。
换相条件包括：
1)驻坡转矩大于等110Nm持续17s；
2)驻坡扭矩大于90Nm且小于110Nm持续37s；
3)驻坡扭矩大于等70Nm且小于90Nm持续57s；
4)驻坡扭矩大于50Nm且小于70Nm持续77s；
5)电机温度大于设定温度值；
6)控制器温度大于设定温度值；
7)在驻坡过程中发生故障；
在以上条件任一满足要求时，发送HAC-FAULT标志位并延迟一段时间后执行换相动作。
静态零转速退出条件包括：
1)VCU允许进入零转速标志位为0；
2)电机转速大于400rpm/min；
3)电驱动系统发生故障
4)以下条件任一满足：
①若VCU前一时刻未请求进入静态零转速功能，MCU满足条件后自主进入静态零转速功能后连续设定时间未接收到VCU静态零转速功能使能信号后退出静态零转速功；
②若VCU请求退出静态零转速功能，静态零转速功能标志位由上一时刻的使能跳转到禁止使能；
以上条件1)、2)、3)、4)任一满足条件后，退出静态零转速功能。
所述控制方法还包括用于实现整车用于实现整车Epedal功能的动态零转速功能控制策略，所述动态零转速功能控制策略包括如下步骤：
(1)、VCU发出动态零转速使能信号至MCU；
(2)、MCU进入动态零转速功能条件判断；
(3)在满足动态零转速功能条件后进入动态零转速功能对整车进行控制；
(4)MCU实时判断退出动态零转速功能条件，当满足条件时退出动态零转速功能；在退出后，MCU正常响应VCU的转矩请求；
其中MCU进入动态零转速功能条件包括：VCU发送的动态零转速功能使能、电机转速绝对值小于200rpm、电驱动系统无故障，当三者均满足时，判断进入动态零转速功能；
MCU退出动态零转速功能的条件包括VCU请求的动态零转速功能禁止使能、电机转速绝对值大于400rpm、电驱动系统发生故障，在任一条件满足后，判断退出动态零转速功能。
所述控制方法还包括包括用于实现整车在自动泊车、遥控泊车时平稳停车的零转速模式策略，所述零转速模式控制策略包括：VCU发出零转速模式和转速指令至MCU，MCU响应转速模式和转速命令直至接收到VCU发来的请求退出零转速模式的指令后退出零转速模式，退出零转速模式后，MCU根据接收到的转矩值响应转矩请求。
本发明的优点在于：本方法更加可靠、合理的实现车辆的静态、动态零转速功能的启动和控制，使得整车的辅助系统功能更加安全有保障，提升整车的辅助安全系数。相对于现有技术的零转速控制策略，本申请在进入策略、退出策略、控制策略上做了设计，使得整个控制逻辑更加合理，执行逻辑更加可靠，满足了车辆的零转速控制的需求。
附图说明
下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明静态零转速功能控制流程示意图；
图2为本发明动态零转速功能的控制流程图；
图3为本发明零转速模式流程示意图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
本发明主要实现零转速功能，主要实现车辆的辅助安全功能，零转速功能主要包括：
1)静态零转速功能
用于实现整车坡道辅助功能(eHAC)和AutoHold(自动驻车系统)功能。
2)动态零转速功能
用于实现整车Epedal(电子踏板)功能。
3)零转速模式
用于实现整车自动泊车功能和遥控泊车功能。
静态零转速功能需要在驾驶员松开制动后保持车辆静止，车辆不发生前冲，后溜距离在5cm以内。在一般车内的配置该功能，为了更好的实现该功能的启动控制退出，本申请具体设计其控制方法包括：静态零转速功能控制策略流程图如图1所示：
一种汽车电驱系统零转速控制方法，包括用于实现整车坡道辅助功能和AutoHold功能的静态零转速功能控制策略，静态零转速功能控制策略包括如下步骤：
步骤1：判断进入条件是否满足；
步骤2：在满足进入条件后，进入静态零转速功能控制步骤，对整车进行控制；
其中判断进入条件包括响应VCU请求进入条件、MCU自主进入条件，用于实现被动进入和自主进入静态零转速功能。
响应VCU请求进入条件包括：
1)VCU请求静态零转速功能使能；
2)电机转速绝对值小于200rpm；
3)电驱动系统无故障；
以上三个条件均满足时，MCU进入静态零转速功能。
MCU自主进入条件包括
1)VCU允许进入零转速功能标志位使能，静态零转速功能标志位禁止使能；
2)档位在D/R档；(向前驱动、向后驱动)
3)车完全停止400ms以上(滤波后电机转速绝对值小于以上(滤波后电机转速绝对值小于3rpm，此转速使用发给VCU的转速，保证和VCU判断的一致性，判断车停后破导致才能使用；
4)电机转速绝对值小于200rpm；
5)以下条件满足其一：
①档位为D档时电机转速存在小于-20rpm的下降沿；转速为负值是指装车上有抖动，转速采样波动会出现负值。
②档位为R档时电机转速存在大于20rpm的上升沿；
③档位为D档时电机转速小于-10rpm持续800ms；
④档位为R档时电机转速大于10rpm持续800ms；
(6)电驱系统无故障；
当以上六个条件全部满足时，MCU自主判断进入静态零转速功能。
在响应VCU请求进入条件满足后，MCU进入静态零转速功能，进行PI调节，使得车辆维持零转速，反馈静态零转速功能状态，并判断是否满足退出静态零转速功能，在满足退出静态零转速功能条件后，MCU退出静态零转速功能并快速响应VCU请求的扭矩。
MCU自主进入条件满足后进入静态零转速功能，在进入该功能后包括如下步骤：
(1)、VCU发送静态零转速功能使能信号、预加载转矩、坡度信号、刹车信号至MCU中；
(2)MCU判断刹车是否松开；
(3)当刹车松开后MCU按照100％的预加载扭矩值进行加载，并反馈静态零转速功能状态，然后进入转速环调节；当刹车未松开，则MCU预加载k*预加载扭矩值，并实时判断MCU预加载条件是否满足，当预加载条件满足后，MCU加载到100％的预加载扭矩值，加载时间为T1，并并在该扭矩下维持稳定T2时间，T1+T2＝n*120ms；计时满足后将该扭矩值作为转速环初始值进行PI调节，使车辆维持零转速；
(4)进入转速换对车辆进行PI调节时实时监控MCU是否满足换相条件，若是，则MCU发送HAC_FAULT标志位，3s后执行换相动作；若否则继续进行PI调节；HAC_FAULT标志位是MCU执行该功能的确认信号，只有收到了这个信号，MCU才会执行改功能。
(5)执行换相动作后，进入退出静态零转速功能条件判断步骤，并根据条件判断是否退出静态零转速功能。
预加载条件包括：
(1)刹车松开；
(2)以下条件满足其中之一：
①档位为D档时电机转速存在小于-20rpm的下降沿；(车头朝上D档)
②档位为R档时电机转速存在大于20rpm的上升沿；(超头朝下R档)
③档位为D档时电机转速小于-10rpm持续800ms；(超头朝上D当)
④档位为R档时电机转速大于10rpm持续800ms；(超头朝下R档)
满足条件(1)或(2)，MCU从20％预加载扭矩加载到100％预加载扭矩值。
换相条件包括：
以下为MCU发送HAC_FAULT标志位以及执行换相动作条件，任一条件满足即可。
1)驻坡转矩大于等于110Nm持续17s发送HAC_FAULT标志位，持续20s执行换相动作
2)驻坡扭矩大于等于90Nm且小于110Nm持续37s发送HAC_FAULT标志位，持续40s执行换相动作
3)驻坡扭矩大于等于70Nm且小于90Nm持续57s发送HAC_FAULT标志位，持续60s执行换相动作
4)驻坡扭矩大于50Nm且小于70Nm持续77s发送HAC_FAULT标志位，持续80s执行换相动作
5)电机温度大于等于140℃/100℃发送HAC_FAULT标志位，延迟3s后执行换相动作；140、100摄氏度根据实际需求选择使用。
6)控制器温度大于等于90℃/85℃发送HAC_FAULT标志位，延迟3s后执行换相动作；90、85摄氏度为不同企业可选择使用。
7)在驻坡过程，当发生故障时，发送HAC_FAULT标志位
在以上条件任一满足要求时，发送HAC-FAULT标志位并延迟一段时间后执行换相动作。
在静态零转速功能中，如果在一个转矩区间堵转一定时间后，驻坡扭矩值发生变化到另一个转矩区间，计时器从新计时。如：在100Nm，堵转了10s，车辆稳定扭矩变化到了80Nm，要求按照80Nm区间重新计时。
堵转判断：在静态零转速功能中，堵转警告和堵转故障不作判断。
静态零转速退出条件包括：
1)VCU允许进入零转速标志位为0；
2)电机转速大于400rpm/min；
3)电驱动系统发生故障
4)以下条件任一满足：
①若VCU前一时刻未请求进入静态零转速功能，MCU满足条件后自主进入静态零转速功能后连续设定时间未接收到VCU静态零转速功能使能信号后退出静态零转速功；
②若VCU请求退出静态零转速功能，静态零转速功能标志位由上一时刻的使能跳转到禁止使能；
以上条件1)、2)、3)、4)任一满足条件后，退出静态零转速功能。
测试零转速功能的方法包括：
坡道辅助功能：
开启整车坡道辅助功能开关，分别在不同的坡道上测试如下工况：
1)D档车头朝上，快速松开刹车，观察车辆状态。
2)D档车头朝上，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态。
3)R档车头朝下，快速松开刹车，观察车辆状态。
4)R档车头朝下，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态。
AutoHold功能：
开启整车AutoHold功能开关，分别在不同的坡道上测试如下工况：
1)平地上，分别在D档和R档下松开刹车
2)D档车头朝上，快速松开刹车，观察车辆状态。
3)D档车头朝上，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态。
4)D档车头朝下，快速松开刹车，观察车辆状态。
5)D档车头朝下，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态。
6)R档车头朝下，快速松开刹车，观察车辆状态。
7)R档车头朝下，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态。
8)R档车头朝上，快速松开刹车，观察车辆状态。
9)R档车头朝上，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态。
如图2所示用于实现整车用于实现整车Epedal功能的动态零转速功能控制策略，Epedal功能是指在车辆运动过程中，当整车制动到一定车速时，激活动态零转速功能，由MCU停车，控制车辆静止，停车过程车辆运行平稳，无打齿现象。包括如下步骤：
(1)、VCU发出动态零转速使能信号至MCU；
(2)、MCU进入动态零转速功能条件判断；
(3)在满足动态零转速功能条件后进入动态零转速功能对整车进行控制；
(4)MCU实时判断退出动态零转速功能条件，当满足条件时退出动态零转速功能；在退出后，MCU正常响应VCU的转矩请求；
其中MCU进入动态零转速功能条件包括：VCU发送的动态零转速功能使能、电机转速绝对值小于200rpm、电驱动系统无故障，当三者均满足时，判断进入动态零转速功能；
MCU退出动态零转速功能的条件包括VCU请求的动态零转速功能禁止使能、电机转速绝对值大于400rpm、电驱动系统发生故障，在任一条件满足后，判断退出动态零转速功能。
动态零转速功能的测试方法包括：
10km/h以下，D档或R档下，测试不同车速或对应转速下(低速到高速)的停车状态。进入自动驾驶模式，上位机模拟发送加速度请求(测试不同的加速度效果)，车辆加速到目标车速后，上位机请求反向加速度制动(测试不同的加速度效果，对应0-100％制动力)，观察停车状态。
如图3所示为用于实现整车在自动泊车、遥控泊车时平稳停车的零转速模式策略，低速自动泊车和遥控泊车时，电机工作在转速模式下，VCU通过请求转速命令为0，控制整车停车。停车过车要求车辆保持平稳、不后溜、不晃动。零转速模式控制策略包括：VCU发出零转速模式和转速指令至MCU，MCU响应转速模式和转速命令直至接收到VCU发来的请求退出零转速模式的指令后退出零转速模式，退出零转速模式后，MCU根据接收到的转矩值响应转矩请求。
该模式下可以根据VCU的控制随时进入转速模式，只需要VCU发出控制指令即可进入。其功能测试方法包括：
10km/h以下，D档或R档下，测试不同车速或对应转速下(低速到高速)的停车状态。
1)进入自动驾驶模式，上位机模拟发送车速或转速请求，车辆达到目标车速后；上位机请求更高车速(加速)或更低车速(减速)，观察车辆运行状态；
2)进入自动驾驶模式，在不同的车速或转速下，请求0rpm命令，观察车辆停车效果。
本申请提供了一套完整的零转速控制策略，可以对零转速功能的进入和退出提供更加严格的控制逻辑，保证了功能的可靠运行。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种汽车电驱系统零转速控制方法，其特征在于：包括用于实现整车坡道辅助功能和AutoHold功能的静态零转速功能控制策略，所述静态零转速功能控制策略包括如下步骤：
步骤1：判断进入条件是否满足；
步骤2：在满足进入条件后，进入静态零转速功能控制步骤，对整车进行控制；
其中判断进入条件包括响应VCU请求进入条件、MCU自主进入条件，用于实现被动进入和自主进入静态零转速功能；
响应VCU请求进入条件包括：
1）VCU 请求静态零转速功能使能；
2）电机转速绝对值小于设定转速；
3）电驱动系统无故障；
以上三个条件均满足时，MCU进入静态零转速功能；
MCU自主进入条件包括：
1）VCU 允许进入零转速功能标志位使能，静态零转速功能标志位禁止使能；
2）档位在 D/R 档；
3）车完全停止时间大于设定时间阈值；
4）电机转速绝对值小于设定的转速值；
5）以下条件满足其一：
①档位为D档时电机转速存在小于 -20rpm 的下降沿；
②档位为R档时电机转速存在大于20rpm 的上升沿；
③档位为D档时电机转速小于-10rpm 持续设定时间；
④档位为R档时电机转速大于10rpm 持续设定时间；
6）电驱系统无故障；
当以上六个条件全部满足时，MCU自主判断进入静态零转速功能；
在响应VCU请求进入条件满足后，MCU进入静态零转速功能，进行PI调节，使得车辆维持零转速，反馈静态零转速功能状态，并判断是否满足退出静态零转速功能，在满足退出静态零转速功能条件后，MCU退出静态零转速功能并快速响应VCU请求的扭矩；
MCU自主进入条件满足后进入静态零转速功能，在进入该功能后包括如下步骤：
（1）VCU发送静态零转速功能使能信号、预加载转矩、坡度信号、刹车信号至MCU中；
（2）MCU判断刹车是否松开；
（3）当刹车松开后MCU按照100%的预加载扭矩值进行加载，并反馈静态零转速功能状态，然后进入转速环调节；当刹车未松开，则MCU预加载k*预加载扭矩值，并实时判断MCU预加载条件是否满足，当预加载条件满足后，MCU加载到100%的预加载扭矩值，加载时间为T1，并在该扭矩下维持稳定T2时间；计时满足后将该扭矩值作为转速环初始值进行PI调节，使车辆维持零转速；
（4）进入转速换对车辆进行PI调节时实时监控MCU是否满足换相条件，若是，则MCU发送HAC_FAULT标志位，3s后执行换相动作；若否则继续进行PI调节；
（5）执行换相动作后，进入退出静态零转速功能条件判断步骤，并根据条件判断是否退出静态零转速功能；
预加载条件包括：
（1）刹车松开；
（2）以下条件满足其中之一：
①档位为 D档时电机转速存在小于 -20rpm 的下降沿；
②档位为 R档时电机转速存在大于 20rpm 的上升沿；
③档位为 D档时电机转速小于 -10rpm 且持续设定时间；
④档位为 R档时电机转速大于10rpm且持续设定时间；
满足条件（1）或（2），MCU从 20 %预加载扭矩加载到 100 %预加载扭矩值；
换相条件包括：
1）驻坡转矩大于等于110Nm持续设定时间T1；
2）驻坡扭矩大于90Nm且小于110Nm持续设定时间T2 ；
3）驻坡扭矩大于等于70Nm 且小于 90Nm 持续设定时间T3；
4）驻坡扭矩大于 50Nm 且小于 70Nm 持续设定时间T4；
5）电机温度大于设定温度值；
6）控制器温度大于设定温度值；
7）在驻坡过程中发生故障；
在以上条件任一满足要求时，发送HAC-FAULT标志位并延迟一段时间后执行换相动作；
静态零转速退出条件包括：
1）VCU 允许进入零转速标志位为0；
2）电机转速大于静态零转速退出设定转速阈值；
3）电驱动系统发生故障；
4）以下条件任一满足：
①若 VCU 前一时刻未请求进入静态零转速功能，MCU 满足条件后自主进入静态零转速功能后连续设定时间未接收到 VCU 静态零转速功能使能信号后退出静态零转速功；
②若 VCU 请求退出静态零转速功能，静态零转速功能标志位由上一时刻的使能跳转到禁止使能；
以上条件1）、2）、3）、4）任一满足条件后，退出静态零转速功能；
测试零转速功能的方法包括：
坡道辅助功能：
开启整车坡道辅助功能开关，分别在不同的坡道上测试如下工况：
1）D档车头朝上，快速松开刹车，观察车辆状态；
2）D档车头朝上，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态；
3）R档车头朝下，快速松开刹车，观察车辆状态；
4）R档车头朝下，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态；
自动驻车系统AutoHold功能：
开启整车AutoHold功能开关，分别在不同的坡道上测试如下工况：
1）平地上，分别在D档和R档下松开刹车；
2）D档车头朝上，快速松开刹车，观察车辆状态；
3）D档车头朝上，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态；
4）D档车头朝下，快速松开刹车，观察车辆状态；
5）D档车头朝下，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态；
6）R档车头朝下，快速松开刹车，观察车辆状态；
7）R档车头朝下，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态；
8）R档车头朝上，快速松开刹车，观察车辆状态；
9）R档车头朝上，慢慢松开刹车，让车辆缓慢溜车，观察车辆状态；
所述控制方法还包括用于实现整车电子踏板Epedal 功能的动态零转速功能控制策略，所述动态零转速功能控制策略包括如下步骤：
（1）VCU发出动态零转速使能信号至MCU；
（2）MCU进入动态零转速功能条件判断；
（3）在满足动态零转速功能条件后进入动态零转速功能对整车进行控制；
（4）MCU实时判断退出动态零转速功能条件，当满足条件时退出动态零转速功能；在退出后，MCU正常响应VCU的转矩请求；
其中MCU进入动态零转速功能条件包括：VCU 发送的动态零转速功能使能、电机转速绝对值小于零转速状态下设定的转速阈值、电驱动系统无故障，当三者均满足时，判断进入动态零转速功能；
MCU退出动态零转速功能的条件包括VCU请求的动态零转速功能禁止使能、电机转速绝对值大于零转速状态下设定的退出时的转速阈值、电驱动系统发生故障，在任一条件满足后，判断退出动态零转速功能；
所述控制方法还包括用于实现整车在自动泊车、遥控泊车时平稳停车的零转速模式控制策略，所述零转速模式控制策略包括：VCU发出零转速模式和转速指令至MCU，MCU响应转速模式和转速命令直至接收到VCU发来的请求退出零转速模式的指令后退出零转速模式，退出零转速模式后，MCU根据接收到的转矩值响应转矩请求；
零转速模式下根据VCU的控制随时进入转速模式，只需要VCU发出控制指令即可进入；其功能测试方法包括：
10km/h以下，D档或R档下，测试不同车速的停车状态；
1）进入自动驾驶模式，上位机模拟发送车速或转速请求，车辆达到目标车速后；上位机请求更高车速或更低车速，观察车辆运行状态；
2）进入自动驾驶模式，在不同的车速或转速下，请求0rpm命令，观察车辆停车效果。
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