CN111619565B - 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供执行与车辆的乘客相应的驾驶辅助控制的车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质。本发明的车辆的控制系统，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆的控制系统，所述控制系统具有：检测机构，其对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；决定机构，其从所述多个行驶模式中决定与所述检测机构所检测到的乘客的属性和/或乘客之间的组合对应的行驶模式；以及控制机构，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制。

Description

车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质。

背景技术

在车辆的驾驶辅助控制中，已知有自动地执行各种行驶功能的控制。作为驾驶辅助控制中的行驶功能，例如可列举为车道变更、自动超车、与前方车辆之间的车间距离的控制等。例如，在专利文献1中，记载了如下内容：在驾驶辅助控制中在进行车道变更时，基于驾驶员标识的有无，在空出本车辆与前方车辆的车间距离的基础上开始进行车道变更。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-90025号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在以往的驾驶辅助控制中，以符合驾驶员的喜好的行驶状态来进行行驶控制。另一方面，例如在专利文献1中，并没有基于不仅包括驾驶员还包括车辆的同乘者在内的信息来进行行驶辅助的控制状态的切换或者控制。

因此，本发明的目的在于，执行并继续与车辆的乘客的属性相应的驾驶辅助控制。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本申请的发明具有以下构成。即，一种车辆的控制系统，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆的控制系统，所述控制系统具有：检测机构，其对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；决定机构，其从所述多个行驶模式中决定与所述检测机构所检测到的乘客的属性和/或乘客之间的组合对应的行驶模式；以及控制机构，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制。

另外，本申请的发明具有以下其他构成。即，一种车辆的控制系统，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆的控制系统，所述控制系统具有：检测机构，其对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；决定机构，其从所述多个行驶模式中决定与所述检测机构所检测到的乘客的属性对应的行驶模式；以及控制机构，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，在由所述检测机构检测到多个乘客的情况下，所述决定机构决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

另外，本申请的发明具有以下其他构成。即，一种车辆的控制方法，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆的控制方法，所述控制方法具有：检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；决定步骤，在该决定步骤中，从所述多个行驶模式中决定与在所述检测步骤中检测到的乘客的属性和/或乘客之间的组合对应的行驶模式；以及控制步骤，在该控制步骤中，以在所述决定步骤中决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制。

另外，本申请的发明具有以下其他构成。即，一种车辆的控制方法，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆的控制方法，所述控制方法具有：检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；决定步骤，在该决定步骤中，从所述多个行驶模式中决定与在所述检测步骤中检测到的乘客的属性对应的行驶模式；以及控制步骤，在该控制步骤中，以在所述决定步骤中决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，当在所述检测步骤中检测到多个乘客的情况下，在所述决定步骤中决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

另外，本申请的发明具有以下其他构成。即，一种介质，其存储有使搭载于能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆中的计算机作为如下机构而发挥功能的程序：获取机构，其从检测机构获取所述车辆的一个或多个乘客的信息；决定机构，其从所述多个行驶模式中决定与根据所述获取机构所获取的信息而确定的乘客的属性和/或乘客之间的组合对应的行驶模式；以及控制机构，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制。

另外，本申请的发明具有以下其他构成。即，一种介质，其存储有使搭载于能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆中的计算机作为如下机构而发挥功能的程序：获取机构，其从检测机构获取所述车辆的一个或多个乘客的信息；决定机构，其从所述多个行驶模式中决定与根据所述获取机构所获取的乘客的信息而确定的乘客的属性对应的行驶模式；以及控制机构，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，在由所述检测机构检测到多个乘客的情况下，所述决定机构决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

发明效果

根据本发明，能够执行与车辆的乘客的属性相应的驾驶辅助控制。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。

图2是用于说明在本发明的一个实施方式所涉及的各行驶模式下所提供的驾驶辅助的例子的图。

图3是第一实施方式所涉及的车辆的控制处理的流程图。

图4是表示第二实施方式所涉及的行驶模式与检测状态的对应关系的例子的图。

图5是第二实施方式所涉及的车辆的控制处理的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制系统；20～29：ECU；41～43：检测单元；50：车内检测机构。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求范围所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

<第一实施方式>

[车辆构成]

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，动力装置6例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的动作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构动作。

[控制功能的例子]

本实施方式所涉及的车辆1的控制功能包括与车辆1的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能以及与针对驾驶员的信息的报告相关的报告功能。

作为行驶关联功能，例如，可列举为车道维持控制、车道脱离抑制控制(路外脱离抑制控制)、车道变更控制、前方车辆追随控制、碰撞减轻制动控制、误起步抑制控制。作为报告功能，可列举为相邻车辆报告控制、前方车辆起步报告控制。

车道维持控制是针对车道的车辆位置控制之一，是使车辆在设定于车道内的行驶轨道上自动地(不依赖驾驶员的驾驶操作地)行驶的控制。车道脱离抑制控制是针对车道的车辆位置控制之一，是对白线或中央分离带进行检测并以避免车辆越线的方式自动地进行转向的控制。像这样，车道脱离抑制控制与车道维持控制的功能不同。

车道变更控制是使车辆自动地从车辆所行驶中的车道向相邻车道移动的控制。前方车辆追随控制是自动地追随在本车辆的前方行驶的其他车辆的控制。碰撞减轻制动控制是在与车辆前方的障碍物发生碰撞的可能性变高的情况下，自动地进行制动而对碰撞回避进行辅助的控制。误起步抑制控制是在车辆的停止状态下驾驶员所进行的加速操作为规定量以上的情况下限制车辆加速的控制，抑制突然起步。

相邻车辆报告控制是将在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的存在向驾驶员报告的控制，例如，报告在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。前方车辆起步报告控制是对本车辆及其前方的其他车辆处于停止状态、且前方的其他车辆进行了起步的情况进行报告的控制。可以通过上述的车内报告设备来进行这些报告。

[车内检测]

车辆1还具备对车内的状态进行检测的车内检测机构50。作为车内检测机构50，由作为摄像部的摄像机、重量传感器、温度检测传感器等构成，对其种类没有特别限定。此外，车内检测机构50可以针对设置于车辆1内的每个座位来进行设置，也可以以能够俯瞰以及监视车内整体的方式通过单一构成来进行设置。

另外，控制系统2能够获取由车内检测机构50检测到的各种信息，并对驾驶员、同乘者的有无及其状态、属性、是否为特定的人物进行判定。进一步地，控制系统2可以基于检测结果来保持驾驶员、同乘者的搭乘记录。此外，在本实施方式中，将驾驶员、同乘者等乘坐于车辆1的人员统称为乘客。

[行驶模式]

图2是表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制时的行驶模式的例子的图。本实施方式所涉及的车辆1在进行行驶辅助时，能够以多个行驶模式进行行驶。在本实施方式中，以能够根据车辆1的乘客而进行变更的三个行驶模式(第一行驶模式至第三行驶模式)为例进行说明。另外，除了上述行驶模式之外，还包括默认行驶模式作为不依赖乘客的默认的行驶模式来进行说明。

各行驶模式所能够提供的功能不同。这里的功能以上述的行驶关联功能为例进行说明，但也可以将其他行驶关联功能、其他控制功能建立对应。另外，不限于按每个行驶模式来控制功能的开/关，也可以进行按每个行驶模式来变更在功能中使用的阈值等这样的控制。例如，可以按每个行驶模式对车道内的行驶位置进行规定，也可以进行推荐多个车道中的左侧车道这样的规定。

在图2中，在第一行驶模式和第二行驶模式中，能够进行车道变更。另一方面，在第三行驶模式中，设为不能进行车道变更。另外，在各行驶模式中，分别能够进行路径引导、加速减速控制、车间距离控制，但在该控制时使用的阈值(次数、控制的上限、下限)不同。在此列举的阈值为一个例子，并不限定于此。另外，在一个功能中，可以使用用于控制的多个阈值，也可以分别针对每个行驶模式进行设定。

在本实施方式中，以图2中的各行驶模式为第三行驶模式＞第二行驶模式＞第一行驶模式的关系进行安全性更高的行驶辅助控制的方式来进行说明。此外，默认行驶模式和第一行驶模式的与安全性相关的控制可以为任一行驶模式的安全性较高的控制。此处的安全性较高的行驶辅助控制可列举为将与前方车辆之间的车间距离设定为比一定值高、或者将相对于行驶速度的加速度减速度设定为比一定比例低等方法，也可以根据功能等进行调整。另外，也可以使用针对特定属性的乘客(例如，高龄者、儿童)而进行了优化的控制阈值。与图2所示的各行驶模式对应的控制信息预先存储在车辆1内的存储部中，并适时读出。

[处理流程]

使用图3，对本实施方式所涉及的控制处理的处理流程进行说明。本处理流程的各控制由上述那样的车辆1所具备的各种EUC等协作地进行处理，但在此，为了简化说明，将处理主体表示为车辆1的控制系统2。例如可以在车辆1开始行驶时开始本处理。

在S301中，控制系统2通过车内检测机构50来检测车辆1的车内的状态。

在S302中，控制系统2对除了驾驶员以外是否还存在同乘者进行判定。例如，在车辆1内，在驾驶员以外的人员就坐在座位上的情况下，判定为存在同乘者。在判定为存在同乘者的情况下(S302中的“是”)，进入S303，在判定为不存在同乘者的情况下(S302中的“否”)，进入S307。

在S303中，控制系统2对同乘者中是否包含高龄者进行判定。在此，同乘者是否为高龄者的判定例如可以使用针对面部图像的图案匹配等公知的方法，没有特别限定。在判定为包含高龄者的情况下(S303中的“是”)，进入S304，在判定为不包含高龄者的情况下(S303中的“否”)，进入S305。

在S304中，控制系统2将行驶辅助控制时的行驶模式决定为第三行驶模式。然后，进入S310。

在S305中，控制系统2对同乘者中是否包含儿童进行判定。在此，同乘者是否为儿童的判定例如可以使用针对面部图像、体形的图案匹配等公知的方法，没有特别限定。在判定为包含儿童的情况下(S305中的“是”)，进入S306，在判定为不包含儿童的情况下(S305中的“否”)，进入S307。

在S306中，控制系统2将行驶辅助控制时的行驶模式决定为第二行驶模式。然后，进入S310。

在S307中，控制系统2对驾驶员是否为规定的人物进行判定。在此，驾驶员是否为规定的人物的判定例如可以预先登记针对规定的人物(例如，车辆1的所有者或其家人)的面部图像并使用针对该面部图像的图案匹配等公知的方法，没有特别限定。在判定为驾驶员是规定的人物的情况下(S307中的“是”)，进入S308，在判定为不是规定的人物的情况下(S307中的“否”)，进入S309。

在S308中，控制系统2将行驶辅助控制时的行驶模式决定为第一行驶模式。在本实施方式中，将作为规定的人物而登记的人物与行驶模式(在此为第一行驶模式)以建立对应的方式进行保持，并根据检测到规定的人物的情况来决定行驶模式。然后，处理进入步骤S310。

在S309中，控制系统2将行驶辅助控制时的行驶模式决定为默认行驶模式。如上所述，默认行驶模式是与车辆1的乘客无关地设定的行驶模式。然后，进入S310。

在S310中，控制系统2进行各种设定值、功能的限制/解除的设定，以在驾驶辅助控制时决定的行驶模式下进行控制。然后，结束本处理流程。

以上，根据本实施方式，进行驾驶辅助的指示，在该控制时，能够根据车辆的乘客更安全地执行以及继续车辆的行驶控制。

此外，在上述的例子中，以高龄者和儿童为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以对伤员、孕妇等外观特性、健康状态进行检测来切换行驶模式。另外，关于将使用更安全的设定的行驶模式与哪个属性的乘客建立对应，上述的构成也是一个例子，可以对组合进行变更。或者，也可以使用作为乘客是否包含车辆的所有者、性别等属性信息。

另外，关于上述的规定的人物的登记，可以在车辆1内进行登记，也可以是在外部装置进行登记并经由通信装置24c获取该信息这样的构成。

<第二实施方式>

作为本发明的第二实施方式，对设想在驾驶辅助控制的行驶过程中等乘客的状态发生了变化等情况的实施方式进行说明。此外，对于与第一实施方式重复的部分，省略说明，仅对差异进行说明。

图4是表示本实施方式所涉及的检测状态与行驶模式的对应关系的图。基于由车辆1内的各种传感器检测到的信息来判定此处的检测状态。另外，在此列举的检测状态以及与其对应的行驶模式是一个例子，也可以是其他的对应关系。图4所示的对应关系的信息保持在车辆1内的存储部中并适时读出。

在图4中，作为检测状态的例子，示出了在车辆1内仅存在驾驶员、包含儿童、包含高龄者、包含婴幼儿、包含规定的用户等状态。进一步地，作为检测状态，包括车辆1的乘车人数为一定数量以上的情况。此处的一定数量可以基于车辆1的乘车上限数来决定，也可以根据车辆1的控制功能等来决定。进一步地，作为检测状态，包括乘客的状态为规定的状态(A、B)的情况。作为规定的状态，可以是受伤的状态、身体状况不佳的状态，也可以是睡眠状态。

例如，在车辆1内，在检测到只存在驾驶员的状态的情况下，以第一行驶模式进行行驶辅助控制。各行驶模式的切换可以在检测状态发生了变更时进行，也可以在检测之后出现规定的时机时进行。

[处理流程]

使用图5，对本实施方式所涉及的控制处理的处理流程进行说明。本处理流程的各控制由上述那样的车辆1所具备的各种EUC等协作地进行处理，但在此，为了简化说明，将处理主体表示为车辆1的控制系统2。例如可以在车辆1开始行驶时开始本处理。将本处理的开始时刻设为基于手动操作的控制状态来进行说明。另外，车辆1的搭乘者的检测以及判定方法与第一实施方式相同。

在S501中，控制系统2开始对车辆1的车内进行监视。在本实施方式中，由车内检测机构50进行车内的乘客的检测。这里的检测既可以每隔一定间隔进行，也可以在发生了规定的事件(例如，车辆1暂时停止、车门开闭)时进行。

在S502中，控制系统2对是否从乘客接受到驾驶辅助指示进行判定。此处的指示例如可以通过设置于车辆1的触摸面板等操作机构来进行，也可以通过与驾驶有关的操作机构(按钮、杆)等来进行。在判定为接受到驾驶辅助指示的情况下(S502中的“是”)，进入S503，在判定为未接受到驾驶辅助指示的情况下(S502中的“否”)，继续基于手动操作的控制状态。

在S503中，控制系统2根据车内监视的结果来决定与该检测状态相应的行驶模式。如图4所示，预先定义有与检测状态相应的行驶模式，基于该信息来决定行驶模式。

在S504中，控制系统2将在S503中决定的行驶模式通知给车辆1的搭乘者。此处的通知方法，例如可以通过语音来进行通知，也可以显示于显示器等。此外，也可以是在进行所决定的行驶模式的通知时能够接受到搭乘者是否允许该行驶模式的构成。例如，也可以是，在通知了所决定的行驶模式时，在搭乘者进行了表示不允许该行驶模式的指示的情况下，提示代替的行驶模式。该情况下的代替的行驶模式可以是默认行驶模式，也可以是基于与之前决定的行驶模式不同的条件而重新决定的行驶模式。

在S505中，控制系统2进行各种设定，以在S503中决定的行驶模式下进行控制。例如，如图2所示，在与行驶模式相应的控制所涉及的阈值不同的情况下，设定为对应的阈值。另外，在根据行驶模式而能够执行的功能不同的情况下，进行与该功能相应的限制。

在S506中，控制系统2开始并执行基于所设定的行驶模式的驾驶辅助。

在S507中，控制系统2对是否从乘客接受到驾驶辅助结束的指示进行判定。此处的指示例如可以通过设置于车辆1的触摸面板显示器等操作机构(未图示)来进行，也可以通过与驾驶有关的操作机构(按钮、杆)等来进行。在判定为接受到驾驶辅助结束指示的情况下(S507中的“是”)，进入S513，在判定为未接受到驾驶辅助结束指示的情况下(S507中的“否”)，进入S508。

在S508中，控制系统2对在车内监视中是否存在检测状态的变化进行判定。例如，可以对乘车中的人物的身体状况变差、睡着的情况进行检测。这些状态变化可以基于由车内检测机构50获取的图像等信息，通过与预先保持的信息的比较来进行判定。或者，也可以根据不动状态持续了一定时间这一情况而判定为处于规定的状态(例如睡眠状态、昏睡状态)。另外，例如也可以保持一定时间前的状态的信息，并根据与该信息的差异来进行检测。例如，也可以一并判定怎样地发生了变化(状态变化的变迁)。在判定为检测状态发生变化的情况下(S508中的“是”)，进入S509，在判定为没有发生变化的情况下(S508中的“否”)，返回至S506，并继续进行驾驶辅助控制。

在S509中，控制系统2根据车内监视的结果来决定与该检测状态相应的行驶模式。此处的决定方法与步骤S503相同。此外，当在S508中对状态变化的变迁进行了判定的情况下，也可以根据该变迁来决定行驶模式。

在S510中，控制系统2将基于检测状态的变化的行驶模式的切换通知给车辆1的乘客。此处的通知方法例如可以通过语音来进行，也可以显示于显示器等。

在S511中，控制系统2从乘客接受能否进行行驶模式的切换。此处的接受方法例如可以通过语音来进行，也可以经由触摸面板显示器等操作机构(未图示)来进行。例如，在想要以在此之前的行驶模式继续行驶的情况下，乘客也可以拒绝行驶模式的切换。例如，在检测到乘客的状态变差时，通知(提示)将要向以低速进行控制的行驶模式切换。在这样的状况下，在急着想要驶向自家等情况下，乘客也可以拒绝行驶模式的切换。在判定为能够进行切换的情况下(S511中的“是”)，进入S512，在判定为不能进行切换的情况下(S511中的“否”)，返回至S506，并继续进行基于当前的行驶模式的驾驶辅助控制。

在S512中，控制系统2进行各种设定，以在S509中决定的行驶模式下进行控制。此处的设定与S505相同。然后，返回至S506，执行基于切换后的行驶模式的驾驶辅助控制。

在S513中，控制系统2向手动驾驶切换。在此处的切换中，例如，进行催促乘客进行周边监视、方向盘的把持等处理。此处的动作使用公知的方法，没有特别限定。然后，结束本处理流程。

以上，根据本实施方式，在第一实施方式的效果的基础上，还能够根据车辆的乘客的状态的变化更安全地执行车辆的行驶控制。

此外，在上述的处理流程中，对驾驶辅助控制的状态下的行驶模式的切换进行了说明。但是，并不限定于此，例如，在驾驶辅助控制中，在设置有多个阶段的情况下，也可以按每个阶段定义多个行驶模式，并在各阶段下切换行驶模式。

另外，在上述的处理流程中，示出了在进行行驶模式的切换时向乘客进行确认的例子，但也可以是不进行确认的构成。

另外，示出了预先定义行驶模式与检测状态的对应关系的例子，但并不限定于此。例如，也可以是用户能够经由用户界面(未图示)来设定与检测状态相应的行驶模式的构成。具体而言，如第一实施方式所述，也可以构成为能够登记规定的人物(用户)，在该规定的人物乘车时，优先设定规定的行驶模式。

另外，在图4的例子中，并列地示出了检测状态，但也可以针对各检测状态设置优先级。例如，也可以构成为能够检测状态A和状态B，在检测到它们的情况下，优先决定与状态A对应的行驶模式。

另外，在上述的例子中，示出了根据车辆1的乘客的属性、状态及其组合来决定行驶模式的例子。并不限定于该构成，也可以组合进一步的信息来决定行驶模式。例如，也可以将针对去处(目的地)的设定信息、由各检测单元获取的外部环境的信息(周边信息)进行组合。具体而言，可以在检测到乘客的状态较差的状态且目的地被设定为医院的情况下，决定为成为更安全的驾驶辅助的行驶模式。或者，也可以在驾驶员为Y且路上润湿的情况下，也决定为成为更安全的驾驶辅助的行驶模式。或者，在存在同乘者的情况下，也可以使用乘客的人数、乘客的位置关系(就座位置)等信息。另外，在存在多个乘客的情况下，也可以使用该乘客之间的关系性(组合)的信息。

另外，在上述的例子中，示出了根据车辆1的乘客的状态、属性来决定行驶模式的例子。进一步地，也可以是根据乘客的乘车位置(座位等)来决定行驶模式、行驶时的阈值的构成。例如，也可以是在后部座位上存在乘客的情况下空开车间距离的构成。或者，也可以是在乘客就坐在左右座位中的任一个座位上的情况下使乘客所就座的一侧的车道变更时的阈值发生变化的构成。

<实施方式的总结>

1、上述实施方式的车辆的控制系统，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆(例如，1)的控制系统(例如，2)，所述控制系统具有：

检测机构(例如，50)，其对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；

决定机构(例如，2)，其从所述多个行驶模式中决定与所述检测机构所检测到的乘客的属性和/或乘客之间的组合对应的行驶模式；以及

控制机构(例如，2)，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制。

根据该实施方式，能够执行与车辆的乘客的属性和/或组合相应的驾驶辅助控制。

2、在上述实施方式的基础上，所述检测机构对同乘者的有无或状态进行检测。

根据该实施方式，能够执行与车辆的乘客的属性或状态相应的驾驶辅助控制。

3、在上述实施方式的基础上，所述多个行驶模式包括第一行驶模式和与所述第一行驶模式相比驾驶辅助控制的功能受到限制的第二行驶模式，

所述决定机构在由所述检测机构检测到规定的属性或者规定的状态的乘客时，决定为所述第二行驶模式。

根据该实施方式，在规定的属性或者规定的状态的乘客搭乘于车辆时，能够提供功能受到限制的安全性较高的驾驶辅助控制。

4、在上述实施方式的基础上，在所述多个行驶模式中分别使用的驾驶辅助控制的阈值是针对车道变更的次数、与前方车辆之间的车间距离、行驶车速、或者加速度减速度中的任一项的阈值。

根据该实施方式，在驾驶辅助控制时，能够根据乘客来控制车道变更的次数、与前方车辆之间的车间距离、或者加速度减速度。

5、在上述实施方式中，所述规定的属性的乘客基于所述车辆的所有者、年龄、性别、或者健康状态中的至少任一项来进行判定。

根据该实施方式，在具有规定的属性的乘客搭乘于车辆的情况下，能够提供安全性更高的驾驶辅助控制。

6、在上述实施方式的基础上，所述规定的状态的乘客为不动状态的乘客。

根据该实施方式，在存在睡眠状态的乘客的情况下，能够提供安全性更高的驾驶辅助控制。

7、在上述实施方式的基础上，将规定的用户以与所述多个行驶模式中的任一模式建立对应的方式进行登记，

在由所述检测机构检测到搭乘有所述规定的用户情况下，所述决定机构决定为与该规定的用户建立了对应的行驶模式。

根据该实施方式，在预先登记的用户搭乘于车辆的情况下，能够提供安全性更高的驾驶辅助控制。

8、在上述实施方式的基础上，所述决定机构进一步根据乘客在所述车辆中的乘车位置来决定行驶模式。

根据该实施方式，能够提供与乘客的乘车位置相应的驾驶辅助控制。

9、在上述实施方式的基础上，所述决定机构进一步使用所述车辆的周边信息或目的地的信息来决定行驶模式。

根据该实施方式，在针对乘客的检测结果的基础上，还能够提供与周边信息、目的地信息相应的驾驶辅助控制。

10、在上述实施方式的基础上，对能够由所述检测机构检测到的状态设定优先级，

在由所述检测机构检测到多个状态的情况下，所述决定机构基于所述优先级来决定行驶模式。

根据该实施方式，在检测到与乘客有关的多个状态的情况下，能够规定优先适用的行驶模式，能够提供适当的行驶辅助控制。

11、上述实施方式的车辆的控制系统，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆(例如，1)的控制系统(例如，2)，所述控制系统具有：

检测机构(例如，50)，其对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；

决定机构(例如，2)，其从所述多个行驶模式中决定与所述检测机构所检测到的乘客的属性对应的行驶模式；以及

控制机构(例如，2)，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，

在由所述检测机构检测到多个乘客的情况下，所述决定机构决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

根据该实施方式，能够执行基于车辆中的多个乘客的属性中的、优先级较高的属性的驾驶辅助控制。

12、上述实施方式的车辆的控制方法，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆(例如，1)的控制方法，所述控制方法具有：

检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；

决定步骤，在该决定步骤中，从所述多个行驶模式中决定与在所述检测步骤中检测到的乘客的属性和/或乘客之间的组合对应的行驶模式；以及

控制步骤，在该控制步骤中，以在所述决定步骤中决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制。

根据该实施方式，能够执行与车辆的乘客的属性和/或组合相应的驾驶辅助控制。

13、上述实施方式的车辆的控制方法，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆(例如，1)的控制方法，所述控制方法具有：

检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；

决定步骤，在该决定步骤中，从所述多个行驶模式中决定与在所述检测步骤中检测到的乘客的属性对应的行驶模式；以及

控制步骤，在该控制步骤中，以在所述决定步骤中决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，

当在所述检测步骤中检测到多个乘客的情况下，在所述决定步骤中决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

根据该实施方式，能够执行基于车辆中的多个乘客的属性中的、优先级较高的属性的驾驶辅助控制。

14、上述实施方式的程序使搭载于能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆(例如，1)中的计算机(例如，2)作为如下机构而发挥功能：

获取机构(例如，2)，其从检测机构(例如，50)获取所述车辆的一个或多个乘客的信息；

决定机构(例如，2)，其从所述多个行驶模式中决定与根据所述获取机构所获取的信息而确定的乘客的属性和/或乘客之间的组合对应的行驶模式；以及

控制机构(例如，2)，其以所述决定机构所决定的行驶模式而控制为继续所述车辆的行驶。

根据该实施方式，能够执行与车辆的乘客的属性和/或组合相应的驾驶辅助控制。

15、上述实施方式的程序使搭载于能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆(例如，1)中的计算机(例如，2)作为如下机构而发挥功能：

获取机构(例如，2)，其从检测机构(例如，50)获取所述车辆的一个或多个乘客的信息；

决定机构(例如，2)，其从所述多个行驶模式中决定与根据所述获取机构所获取的乘客的信息而确定的属性对应的行驶模式；以及

控制机构(例如，2)，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，

在由所述检测机构检测到多个乘客的情况下，所述决定机构决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

根据该实施方式，能够执行基于车辆中的多个乘客的属性中的、优先级较高的属性的驾驶辅助控制。

本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (8)

1.一种车辆的控制系统，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具有：

检测机构，其对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；

决定机构，其基于所述检测机构的检测结果，从所述多个行驶模式中决定行驶模式；以及

控制机构，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，

所述多个行驶模式包含第一行驶模式、第二行驶模式以及第三行驶模式，

在所述第三行驶模式下，车间距离控制中的与前方车辆之间的距离被控制为第一阈值以上，

在所述第二行驶模式下，所述车间距离控制中的与前方车辆之间的距离被控制为比所述第一阈值短的第二阈值以上，

在所述第一行驶模式下，所述车间距离控制中的与前方车辆之间的距离不被限制，

在所述检测机构的检测结果表示为婴幼儿的情况下，所述决定机构决定所述第三行驶模式，

在所述检测机构的检测结果表示为儿童的情况下，所述决定机构决定所述第二行驶模式，

在所述检测机构的检测结果表示仅为驾驶员的情况下，所述决定机构决定所述第一行驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制系统，其特征在于，

所述决定机构进一步根据乘客在所述车辆中的乘车位置来决定行驶模式。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制系统，其特征在于，

所述决定机构进一步使用所述车辆的周边信息或目的地的信息来决定行驶模式。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制系统，其特征在于，

在由所述检测机构检测到多个乘客的情况下，所述决定机构决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

5.一种车辆的控制方法，是能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法具有：

检测步骤，在该检测步骤中，对所述车辆的一个或多个乘客进行检测；

决定步骤，在该决定步骤中，基于所述检测步骤的检测结果，从所述多个行驶模式中决定行驶模式；以及

控制步骤，在该控制步骤中，以在所述决定步骤中决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，

所述多个行驶模式包含第一行驶模式、第二行驶模式以及第三行驶模式，

在所述第三行驶模式下，车间距离控制中的与前方车辆之间的距离被控制为第一阈值以上，

在所述第二行驶模式下，所述车间距离控制中的与前方车辆之间的距离被控制为比所述第一阈值短的第二阈值以上，

在所述第一行驶模式下，所述车间距离控制中的与前方车辆之间的距离不被限制，

在所述检测步骤的检测结果表示为婴幼儿的情况下，在所述决定步骤中决定所述第三行驶模式，

在所述检测步骤的检测结果表示为儿童的情况下，在所述决定步骤中决定所述第二行驶模式，

在所述检测步骤的检测结果表示仅为驾驶员的情况下，在所述决定步骤中决定所述第一行驶模式。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，

当在所述检测步骤中检测到多个乘客的情况下，在所述决定步骤中决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

7.一种存储介质，其存储有使搭载于能够在驾驶辅助控制时的控制动作不同的多个行驶模式下进行行驶的车辆中的计算机作为如下机构而发挥功能的程序：

获取机构，其从检测机构获取所述车辆的一个或多个乘客的信息；

决定机构，其基于所述获取机构所获取的信息，从所述多个行驶模式中决定行驶模式；以及

控制机构，其以所述决定机构所决定的行驶模式而对所述车辆的行驶进行控制，

其中，

所述多个行驶模式包含第一行驶模式、第二行驶模式以及第三行驶模式，

在所述第三行驶模式下，车间距离控制中的与前方车辆之间的距离被控制为第一阈值以上，

在所述第二行驶模式下，所述车间距离控制中的与前方车辆之间的距离被控制为比所述第一阈值短的第二阈值以上，

在所述第一行驶模式下，所述车间距离控制中的与前方车辆之间的距离不被限制，

在所述检测机构的检测结果表示为婴幼儿的情况下，所述决定机构决定所述第三行驶模式，

在所述检测机构的检测结果表示为儿童的情况下，所述决定机构决定所述第二行驶模式，

在所述检测机构的检测结果表示仅为驾驶员的情况下，所述决定机构决定所述第一行驶模式。

8.根据权利要求7所述的存储介质，其特征在于，

在由所述检测机构检测到多个乘客的情况下，所述决定机构决定与该多个乘客的属性中的优先级最高的属性对应的行驶模式。

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