JP7376893B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents

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本発明は、自動運転によって走行する車両の制動力を調整する車両の制動制御装置に関する。
特許文献１には、自動運転時において、車両の運転者の好みに応じた車両制御を行う車両制御システムの一例が記載されている。当該システムは、人物の特徴と、当該人物の好む走行特性とを関連付けて記憶する記憶部と、車両の運転者を撮像する車室内カメラとを備えている。車室内カメラによって撮像された運転者に対応する走行特性が記憶部に記憶されている場合、運転者に対応する走行特性が記憶部から読み出される。そして、読み出された走行特性に基づいて車両の自動走行が制御される。
特開２０１７－２０６１５２号公報
上記システムにあっては、操作部の操作を通じて走行特性を運転者が設定した状態で車両が走行した場合、当該運転者の特徴と、操作部の操作を通じて設定された走行特性とが関連付けられて記憶部に記憶される。すなわち、運転者の好む走行特性に基づいた自動走行を車両に行わせるためには、予め運転者に操作部の操作を行わせなければならないため、操作部の操作に関して運転者が煩雑に感じるおそれがある。
上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、車両の乗員の特徴を取得する乗員特徴取得部と、制動力の付与によって前記車両が減速するときにおける乗員の姿勢の変化に関する情報である制動時姿勢変化情報を取得する姿勢変化情報取得部と、前記制動時姿勢変化情報を基に、前記乗員の好む前記車両の制動特性を設定する制動好み設定部と、前記乗員の好む前記車両の制動特性として設定された前記制動特性と、当該乗員の特徴とが関連付けて記憶される記憶部と、車両制動時には、前記車両の運転席に着座している乗員の特徴に関連付けられている前記制動特性を前記記憶部から読み出し、当該制動特性に基づいて前記車両の制動力を制御する制動制御部と、を備える。
本件発明者は、各種の実験及び調査を行った結果、制動力の付与によって車両が減速するときにおける乗員の姿勢の変化態様と、当該乗員の好む制動特性との間にある程度の相関性があるという知見を得た。
そこで、上記構成によれば、制動力の付与によって車両が減速するときにおける乗員の姿勢の変化に関する情報である制動時姿勢変化情報を基に、当該乗員の好む制動特性が設定される。そして、設定された乗員の好む制動特性と、乗員の特徴とが関連付けられて記憶部に記憶される。運転席に着座している人物、すなわち運転者の特徴と同じ特徴を有する人物と関連する情報が記憶部に記憶されている場合、車両制動時には、当該人物の特徴に関連付けられている制動特性が記憶部から読み出される。そして、読み出された制動特性に基づいて車両の制動力が制御される。これにより、運転者の好みに従った態様で車両を減速させることが可能となる。つまり、上記構成によれば、運転者の好む制動特性を記憶部に記憶させるための特別な車両操作を運転者に行わせなくても、運転者の好みに従った態様で車両を減速させることが可能となる。
第１実施形態の制動制御装置を備える車両制御システムの機能構成の概略を示すブロック図。 車両制動時における車体減速度の推移の一例を示すグラフ。 制動力の付与によって車両が減速する場合における乗員の動きの一例を示す模式図。 制動力の付与によって車両が減速する場合における乗員の動きの一例を示す模式図。 制動力の付与によって車両が減速する場合における乗員の動きの一例を示す模式図。 複数の減速度プロファイルを示すグラフ。 第１制動特性を好む乗員、第２制動特性を好む乗員及び第３制動特性を好む乗員の分布を示すグラフ。 制動の開始位置と、制動期間中における車体減速度の最大値と、乗員の好み指標との関係を示すグラフ。 乗員の特徴と、当該乗員の好む制動特性とを関連付けて記憶部に記憶させる際の処理手順を説明するフローチャート。 車両の制動力を制御する際の処理手順を説明するフローチャート。 第２実施形態の制動制御装置における姿勢変化情報取得部の機能構成を示すブロック図。 車両制動時におけるタイミングチャートであって、（ａ）は乗員の頭部の傾きの推移を示し、（ｂ）は頭部の傾きの減少速度の推移を示す。 車両制動時において、乗員の上半身の傾きの推移を示すタイミングチャート。 第１制動特性を好む乗員、第２制動特性を好む乗員及び第３制動特性を好む乗員の分布を示すグラフ。 第１制動特性を好む乗員、第２制動特性を好む乗員及び第３制動特性を好む乗員の分布を示すグラフ。 頭部後方変位速度及び上半身変位時間と、乗員の好む制動特性との関係を示すグラフ。 複数の減速度プロファイルを示すグラフ。 第３実施形態の制動制御装置における姿勢変化情報取得部及び制動好み設定部の機能構成を示すブロック図。 写像データを生成するシステムの概略を示すブロック図。
（第１実施形態）
以下、車両の制動制御装置の第１実施形態を図１～図１０に従って説明する。
図１には、本実施形態の制動制御装置２０を備える車両制御システム１０が図示されている。車両制御システム１０は、車両統合制御装置１１を備えている。車両統合制御装置１１は、自動運転によって車両を走行させる際における各種の指令、及び、車載のアクチュエータに対する指令値を、アクチュエータの制御を司る他の制御装置に送信する。アクチュエータとしては、車両の制動力を調整する制動装置１００、車両の駆動力を調整する駆動装置、及び、車輪の転舵角を調整する転舵装置などを挙げることができる。他の制御装置としては、制動装置１００の制御を司る制動制御装置２０、駆動装置の制御を司る駆動制御装置、及び、転舵装置の制御を司る転舵制御装置などを挙げることができる。
なお、本実施形態でいう「自動運転」とは、車両の加減速を車両側で自動調整することを含んでいる。すなわち、運転者によるアクセル操作及び制動操作によらず車両を走行させるのであれば、舵角の制御を車両側で自動的に調整する場合であっても、運転者によるステアリング操作によって舵角を調整する場合であっても、自動運転に該当するものとする。
車両は、車両制御システム１０に検出信号を出力する各種のセンサを備えている。センサとしては、車速センサ５１及び加速度センサ５２などを挙げることができる。車速センサ５１は、車両の車体速度ＶＳに応じた信号を検出信号として出力する。加速度センサ５２は、車両の前後方向の加速度である前後加速度ＧＸに応じた信号を検出信号として出力する。
車両は、当該車両の運転者を撮像する第１カメラ６１を備えている。「運転者」とは、車両の運転席に着座する乗員のことである。第１カメラ６１は、運転者の頭部及びその周辺を撮像する。そして、第１カメラ６１の撮像結果に関する情報が制動制御装置２０に出力される。
車両は、運転席以外の座席に着座している乗員を監視する監視系６５を備えている。運転席以外の座席としては、例えば、助手席及び後部座席を挙げることができる。監視系６５は、運転席以外の座席に着座している乗員を撮像する第２カメラ６６と、当該乗員の動きを検知するモーションセンサ６７とを備えている。監視系６５の監視対象となる乗員のことを「監視対象乗員ＨＭＭ」ともいう。第２カメラ６６は、監視対象乗員ＨＭＭの頭部及びその周辺を撮像する。モーションセンサ６７は、監視対象乗員ＨＭＭの上半身の動き及び頭部の動きを検出する。そして、監視系６５は、第１カメラ６１の撮像結果に関する情報、及び、モーションセンサ６７によって得られた情報を制動制御装置２０に出力する。
制動制御装置２０は、自動運転時における車両の制動力を制御するための機能部として、制動制御部２１、乗員特徴取得部２２、姿勢変化情報取得部２３、制動好み設定部２５、情報更新部２６及び記憶部２７を有している。
制動制御部２１は、車両統合制御装置１１から制動指示や停車指示を受信したときに、制動装置１００を駆動させることによって車両の制動力を制御する。制動制御部２１は、制動力の付与によって車両を減速させる場合、その旨を姿勢変化情報取得部２３に出力する。なお、制動制御部２１の具体的な機能構成については、後述する。
乗員特徴取得部２２は、第２カメラ６６の撮像結果を解析することによって、監視対象乗員ＨＭＭの特徴を取得する取得処理を実行する。ここでいう「乗員の特徴」とは、乗員を特定できるような特徴のことである。
姿勢変化情報取得部２３は、制動力の付与によって車両が減速するときにおける監視対象乗員ＨＭＭの姿勢の変化に関する情報である制動時姿勢変化情報を取得する。すなわち、姿勢変化情報取得部２３は、監視系６５のモーションセンサ６７によって得られた情報を基に、制動時姿勢変化情報を取得する。本実施形態では、姿勢変化情報取得部２３は、制動時姿勢変化情報として頭部変位量ＺＨＤを取得する頭部変位量取得部２３１と、制動時姿勢変化情報として上半身変位量ＺＵＢを取得する上半身変位量取得部２３２とを含んでいる。
頭部変位量取得部２３１は、制動制御部２１によって車両の制動力が調整される場合、監視対象乗員ＨＭＭの頭部の車両前方への変位量を頭部変位量ＺＨＤとして取得する。
上半身変位量取得部２３２は、制動制御部２１によって車両の制動力が調整される場合、監視対象乗員ＨＭＭの上半身の車両前方への変位量を上半身変位量ＺＵＢとして取得する。
図２及び図３を参照し、頭部変位量取得部２３１による頭部変位量ＺＨＤの取得処理、及び、上半身変位量取得部２３２による上半身変位量ＺＵＢの取得処理について説明する。
図２には、所定の制動特性ＢＣＢに基づいて車両の制動力が調整された際における車両の車体減速度ＤＶＳの推移が図示されている。すなわち、所定の制動特性ＢＣＢに基づいて制動力が調整される場合、車両への制動力の付与が開始される制動開始時点ｔ１１から保持開始時点ｔ１２までの期間では、第１増大速度ＩＤＶＳ１で車体減速度ＤＶＳが増大される。保持開始時点ｔ１２から保持終了時点ｔ１３までの期間では、車体減速度ＤＶＳが保持される。保持終了時点ｔ１３から停車時点ｔ１４までの期間では、第１減少速度ＤＤＶＳ１で車体減速度ＤＶＳが減少される。なお、停車時点ｔ１４は、制動力の付与によって車両が停止する時点である。
図３には、制動力の付与によって車両の車体減速度ＤＶＳを図２に示したように変化させた場合における監視対象乗員ＨＭＭの動きの一例が図示されている。図３においては、図２の制動開始時点ｔ１１の直前での監視対象乗員ＨＭＭの位置が破線で示されている。また、制動開始時点ｔ１１以降において車両制動時における監視対象乗員ＨＭＭの位置が実線で示されている。車両への制動力の付与の開始時点における監視対象乗員ＨＭＭの上半身ＵＢの位置、すなわち図３に破線で示す上半身ＵＢの位置を上半身基準位置とし、車両への制動力の付与の開始時点における監視対象乗員ＨＭＭの頭部ＨＤの位置、すなわち図３に破線で示す頭部ＨＤの位置を頭部基準位置とする。
上半身変位量ＺＵＢの取得処理では、上半身基準位置を基準とする上半身ＵＢの変位量として上半身基準位置からの上半身ＵＢの傾きが監視される。そして、制動開始時点ｔ１１から停車時点ｔ１４までの制動期間内における上半身基準位置からの上半身ＵＢの傾きの最大値が上半身変位量ＺＵＢとして取得される。
頭部変位量ＺＨＤの取得処理では、頭部基準位置を基準とする頭部ＨＤの変位量として頭部基準位置からの頭部ＨＤの傾きが監視される。そして、制動開始時点ｔ１１から停車時点ｔ１４までの制動期間内における頭部基準位置からの頭部ＨＤの傾きの最大値が頭部変位量ＺＨＤとして取得される。
図１に示すように、制動好み設定部２５は、乗員特徴取得部２２及び姿勢変化情報取得部２３によって得られた各種の情報を基に、監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性を設定する好みの設定処理を実行する。すなわち、制動好み設定部２５は、図３に示すように上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ未満であるときには、制動力の付与によって車両が減速する期間中では上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上にならないため、監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性として第１制動特性ＢＣ１を設定する。制動好み設定部２５は、図４に示すように上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であって、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ未満であるときには、制動力の付与によって車両が減速する期間中では上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上になり、頭部ＨＤの傾きが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上にならないため、監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性として第２制動特性ＢＣ２を設定する。制動好み設定部２５は、図５に示すように上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であって、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上であるときには、制動力の付与によって車両が減速する期間中では上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上になり、頭部ＨＤの傾きが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上になるため、監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性として第３制動特性ＢＣ３を設定する。判定頭部変位量ＺＨＤＴｈは、頭部変位量ＺＨＤが大きいか否かの判断基準として設定されている。判定上半身変位量ＺＵＢＴｈは、上半身変位量ＺＵＢが大きいか否かの判断基準として設定されている。なお、各制動特性ＢＣ１～ＢＣ３については後述する。
図１に示すように、情報更新部２６は、制動好み設定部２５によって設定された監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性と、乗員特徴取得部２２によって取得された監視対象乗員ＨＭＭの特徴とを関連付けて記憶部２７に記憶させる更新処理を実行する。
記憶部２７には、乗員の特徴と、当該乗員の好む制動特性とを関連付けた情報が記憶される。例えば、「Ａ」という特徴を有する乗員は第１制動特性ＢＣ１を好むという情報、及び、「Ｂ」という特徴を有する乗員は第２制動特性ＢＣ２を好むという情報などが記憶部２７に記憶される。
次に、図１を参照し、制動制御部２１の具体的な機能構成について説明する。
制動制御部２１は、機能部として、運転者識別部２１１、読み出し部２１２、プロファイル作成部２１３及び操作部２１４を有している。
運転者識別部２１１は、第１カメラ６１の撮像結果の解析を通じて運転者の特徴を取得することにより、当該運転者を識別する識別処理を実行する。すなわち、ここでいう「運転者の特徴」とは、運転者を特定できるような特徴のことである。
読み出し部２１２は、運転者識別部２１１によって得られた運転者の特徴を基に、記憶部２７から制動特性を読み出す。すなわち、読み出し部２１２は、運転者識別部２１１によって得られた特徴と同じ特徴を有する乗員用の制動特性を読み出す。例えば、運転者識別部２１１によって得られた運転者の特徴が「Ａ」である場合、読み出し部２１２は、特徴Ａに関連付けられている第１制動特性ＢＣ１を運転者の好む制動特性として記憶部２７から読み出す。
プロファイル作成部２１３は、読み出し部２１２によって記憶部２７から読み出された制動特性を基に、車体減速度ＤＶＳの目標の時間的な推移を示す減速度プロファイルＰＦを作成する。減速度プロファイルＰＦは制動特性に基づいて作成されるため、読み出し部２１２によって読み出された制動特性が異なるのであれば、作成される減速度プロファイルＰＦもまた変わる。なお、減速度プロファイルＰＦの作成については後述する。
操作部２１４は、プロファイル作成部２１３によって作成された減速度プロファイルＰＦを基に、制動装置１００の制御量ＱＢＰを算出する。すなわち、操作部２１４は、減速度プロファイルＰＦから、車両制動の開始時点からの経過時間に対応する車体減速度ＤＶＳを選択し、選択した車体減速度ＤＶＳを目標車体減速度ＤＶＳＴｒとして設定する。続いて、操作部２１４は、車体減速度ＤＶＳの実値と目標車体減速度ＤＶＳＴｒとを基に制御量ＱＢＰを算出する。そして、操作部２１４は、算出した制御量ＱＢＰを基に制動装置１００を操作する。
次に、図６及び図７を参照し、頭部変位量ＺＨＤ及び上半身変位量ＺＵＢと、乗員の好む制動特性との関係性について説明する。図６において、一点鎖線は、所定の制動特性ＢＣＢに基づいて作成された減速度プロファイルＰＦ１を表している。実線は、第２増大速度ＩＤＶＳ２で車体減速度ＤＶＳを増大させた後で車体減速度ＤＶＳを保持し、その後、第２減少速度ＤＤＶＳ２で車体減速度ＤＶＳを減少させる場合の減速度プロファイルＰＦ２を表している。減速度プロファイルＰＦ２における車体減速度ＤＶＳの最大値は、減速度プロファイルＰＦ１における車体減速度ＤＶＳの最大値よりも大きい。第２増大速度ＩＤＶＳ２は第１増大速度ＩＤＶＳ１よりも高く、第２減少速度ＤＤＶＳ２は第１減少速度ＤＤＶＳ１よりも高い。減速度プロファイルＰＦ２は、減速度プロファイルＰＦ１と比較し、車体減速度ＤＶＳを大きくし、且つ、車体減速度ＤＶＳの変化量を大きくするプロファイルであるといえる。
また、図６において、破線は、第１増大速度ＩＤＶＳ１で車体減速度ＤＶＳを増大させた後で車体減速度ＤＶＳを保持し、その後、第３減少速度ＤＤＶＳ３で車体減速度ＤＶＳを減少させる場合の減速度プロファイルＰＦ３を表している。減速度プロファイルＰＦ３における車体減速度ＤＶＳの最大値は、減速度プロファイルＰＦ１における車体減速度ＤＶＳの最大値よりも大きい一方で、減速度プロファイルＰＦ２における車体減速度ＤＶＳの最大値よりも小さい。第３減少速度ＤＤＶＳ３は第１減少速度ＤＤＶＳ１よりも低い。減速度プロファイルＰＦ３は、減速度プロファイルＰＦ１よりも車体減速度ＤＶＳを大きくするプロファイルであるといえる。
また、図６において、二点鎖線は、第３増大速度ＩＤＶＳ３で車体減速度ＤＶＳを増大させた後で車体減速度ＤＶＳを保持し、その後、第４減少速度ＤＤＶＳ４で車体減速度ＤＶＳを減少させる場合の減速度プロファイルＰＦ４を表している。減速度プロファイルＰＦ４における車体減速度ＤＶＳの最大値は、減速度プロファイルＰＦ１における車体減速度ＤＶＳの最大値とほぼ同じである。第３増大速度ＩＤＶＳ３は第１増大速度ＩＤＶＳ１よりも低く、第４減少速度ＤＤＶＳ４は第３減少速度ＤＤＶＳ３よりも低い。減速度プロファイルＰＦ４は、減速度プロファイルＰＦ１よりも車体減速度ＤＶＳの増大量が大きくならないプロファイルであるといえる。
図７には、図６に示した３つの減速度プロファイルＰＦ２～ＰＦ４に従って車両を減速させた場合における乗員の官能評価の結果が図示されている。例えば、官能評価を行った乗員は、例えば助手席に着座していた乗員である。図７に示すグラフにおいて、縦軸は減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際の乗員の頭部変位量ＺＨＤであり、横軸は減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際の乗員の上半身変位量ＺＵＢである。
各減速度プロファイルＰＦ２～ＰＦ４のうち、減速度プロファイルＰＦ４に従って車両を減速させることを最も良好と判断した乗員を、第１タイプの乗員ＨＭ１とする。また、各減速度プロファイルＰＦ２～ＰＦ４のうち、減速度プロファイルＰＦ３に従って車両を減速させることを最も良好と判断した乗員を、第２タイプの乗員ＨＭ２とする。また、各減速度プロファイルＰＦ２～ＰＦ４のうち、減速度プロファイルＰＦ２に従って車両を減速させることを最も良好と判断した乗員を、第３タイプの乗員ＨＭ３とする。
図７に示すように、第１タイプの乗員ＨＭ１の中では、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際に上半身変位量ＺＵＢがあまり大きくならない乗員が多い。第２タイプの乗員ＨＭ２の中では、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際に上半身変位量ＺＵＢが大きくなるものの、頭部変位量ＺＨＤがあまり大きくならない乗員が多い。第３タイプの乗員ＨＭ３の中では、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際に上半身変位量ＺＵＢ及び頭部変位量ＺＨＤの双方が大きくなる乗員が多い。
上記の官能評価の結果、車両制動中における乗員の動きと、制動特性との間に以下のような相関性があることが分かった。
・車両制動時に上半身変位量ＺＵＢがあまり大きくならない乗員は、上半身変位量ＺＵＢが大きくなる乗員と比較し、車体減速度ＤＶＳが大きくならなかったり、車体減速度ＤＶＳの変化量が大きくならなかったりする制動特性を好む。
・車両制動時において上半身変位量ＺＵＢ及び頭部変位量ＺＨＤの双方が大きくなる乗員は、上半身変位量ＺＵＢが大きくなっても頭部変位量ＺＨＤがあまり大きくならない乗員と比較し、車体減速度ＤＶＳが大きくなったり、車体減速度ＤＶＳの変化量が大きくなったりする制動特性を好む。
そこで、本実施形態では、第１タイプの乗員ＨＭ１に対する制動特性として、第１制動特性ＢＣ１が設定される。第２タイプの乗員ＨＭ２に対する制動特性として、第２制動特性ＢＣ２が設定される。第３タイプの乗員ＨＭ３に対する制動特性として、第３制動特性ＢＣ３が設定される。そして、第１制動特性ＢＣ１は、第２制動特性ＢＣ２及び第３制動特性ＢＣ３と比較し、車体減速度ＤＶＳを変化させる際の変化速度を低くしたり、車体減速度ＤＶＳの最大値を小さくしたりする制動特性である。また、第３制動特性ＢＣ３は、第２制動特性ＢＣ２と比較し、車体減速度ＤＶＳを変化させる際の変化速度を高くしたり、車体減速度ＤＶＳの最大値を大きくしたりする制動特性である。
次に、図８を参照し、制動特性ＢＣ１，ＢＣ２，ＢＣ３毎の減速度プロファイルＰＦの作成処理について説明する。
本件発明者は、乗員の制動の好みに関する指標である好み指標Ｙに影響を与える車両要因が、制動の開始位置Ｘ１、及び、制動期間中における車体減速度ＤＶＳの最大値Ｘ２であると推測した。そして、好み指標Ｙと、制動の開始位置Ｘ１と、車体減速度の最大値Ｘ２との関係は、以下の感性モデル式（式１）で表すことができる。この感性モデル式（式１）は、応答曲面法によって作成された近似式である。なお、好み指標Ｙは乗員の好みの度合いを数値化した指標であり、度合いが高いほど好み指標Ｙは大きくなる。また、感性モデル式（式１）における「ｂ１」、「ｂ２」、「ｂ３」、「ｂ４」などは、車両毎及び制動特性毎に設定される適合係数である。
Ｙ＝ｂ１・Ｘ１＋ｂ２・Ｘ２＋ｂ３・Ｘ１・Ｘ２＋ｂ４・Ｘ１２＋・・・ （式１）
第３制動特性ＢＣ３を好みとする乗員の感性に合わせた減速度プロファイルＰＦを作成する場合、感性モデル式（式１）の各項のうち、「Ｘ１」を含む項と、「Ｘ２」を含む項と、「Ｘ１・Ｘ２」を含む項とが重要であると本件発明者は判断した。そして、第３制動特性ＢＣ３を好みとする乗員の感性を定式化したものが、以下の関係式（式２）である。なお、関係式（式２）において、「Ｂ１１」、「Ｂ１２」、「Ｂ１３」及び「Ｂ１４」は第３制動特性ＢＣ３用の係数である。
Ｙ＝Ｂ１１・Ｘ１・Ｘ２＋Ｂ１２・Ｘ１＋Ｂ１３・Ｘ２＋Ｂ１４ （式２）
第２制動特性ＢＣ２を好みとする乗員の感性に合わせた減速度プロファイルＰＦを作成する場合、感性モデル式（式１）の各項のうち、「Ｘ２」を含む項と、「Ｘ２２」を含む項とが重要であると本件発明者は判断した。そして、第２制動特性ＢＣ２を好みとする乗員の感性を定式化したものが、以下の関係式（式３）である。なお、関係式（式３）において、「Ｂ２１」、「Ｂ２２」及び「Ｂ２３」は第２制動特性ＢＣ２用の係数である。
Ｙ＝Ｂ２１・Ｘ２２＋Ｂ２２・Ｘ２＋Ｂ２３ （式３）
第１制動特性ＢＣ１を好みとする乗員の感性に合わせた減速度プロファイルＰＦを作成する場合、感性モデル式（式１）の各項のうち、「Ｘ１」を含む項と、「Ｘ２」を含む項とが重要であると本件発明者は判断した。そして、第１制動特性ＢＣ１を好みとする乗員の感性を定式化したものが、以下の関係式（式４）である。なお、関係式（式４）において、「Ｂ３１」、「Ｂ３２」及び「Ｂ３３」は第１制動特性ＢＣ１用の係数である。
Ｙ＝Ｂ３１・Ｘ１＋Ｂ３２・Ｘ２＋Ｂ３３ （式４）
図８には、上記各関係式（式２），（式３），（式４）を基に、好み指標Ｙと、制動の開始位置Ｘ１と、車体減速度の最大値Ｘ２との関係を示すグラフの一例が図示されている。本実施形態では、第３制動特性ＢＣ３が読み出された場合の減速度プロファイルＰＦの作成処理では、関係式（式２）において好み指標Ｙが最も大きくなる際の制動の開始位置Ｘ１及び車体減速度の最大値Ｘ２が導出される。そして、導出された開始位置Ｘ１から制動が開始され、車体減速度ＤＶＳが最大値Ｘ２まで増大するような減速度プロファイルＰＦが作成される。
第２制動特性ＢＣ２が読み出された場合の減速度プロファイルＰＦの作成処理では、関係式（式３）において好み指標Ｙが最も大きくなる際の制動の開始位置Ｘ１及び車体減速度の最大値Ｘ２が導出される。そして、導出された開始位置Ｘ１から制動が開始され、車体減速度ＤＶＳが最大値Ｘ２まで増大するような減速度プロファイルＰＦが作成される。
第１制動特性ＢＣ１が読み出された場合の減速度プロファイルＰＦの作成処理では、関係式（式４）において好み指標Ｙが最も大きくなる際の制動の開始位置Ｘ１及び車体減速度の最大値Ｘ２が導出される。そして、導出された開始位置Ｘ１から制動が開始され、車体減速度ＤＶＳが最大値Ｘ２まで増大するような減速度プロファイルＰＦが作成される。
図８からも明らかなように、第３制動特性ＢＣ３に対応する減速度プロファイルＰＦを作成する場合、他の制動特性ＢＣ１，ＢＣ２に対応する減速度プロファイルＰＦを作成する場合と比較し、制動の開始位置Ｘ１は車両の目標停止位置に近く、且つ、車体減速度ＤＶＳが大きくなる。目標停止位置とは、車両を停止させる位置の目標である。開始位置Ｘ１が目標停止位置に近いほど、制動開始から停車させるまでの車両の走行距離が短くなるといえる。停車とは、車体速度ＶＳが「０」以下になることである。ここでは、「０」が「規定速度」に相当する。したがって、第３制動特性ＢＣ３に対応する減速度プロファイルＰＦは、他の制動特性ＢＣ１，ＢＣ２に対応する減速度プロファイルＰＦよりも制動開始から停車するまでの車両の走行距離を短くするプロファイルであるといえる。
また、第２制動特性ＢＣ２に対応する減速度プロファイルＰＦを作成する場合、第１制動特性ＢＣ１に対応する減速度プロファイルＰＦを作成する場合と比較し、車体減速度ＤＶＳが大きくなる。一方、第２制動特性ＢＣ２に対応する減速度プロファイルＰＦを作成する場合における制動の開始位置Ｘ１は、第１制動特性ＢＣ１に対応する減速度プロファイルＰＦを作成する場合における制動の開始位置Ｘ１とほぼ同じである。したがって、第１制動特性ＢＣ１に対応する減速度プロファイルＰＦは、第２制動特性ＢＣ２に対応する減速度プロファイルＰＦよりも車体減速度ＤＶＳを大きくしないプロファイルであるといえる。
次に、図９を参照し、監視対象乗員ＨＭＭの特徴と、監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性とが関連付けられて記憶部２７に記憶される際の処理手順について説明する。この一連の処理は、自動運転によって車両が走行するときに実行される。
はじめのステップＳ１１では、乗員特徴取得部２２によって、監視対象乗員ＨＭＭの特徴の取得処理が実行される。当該処理の実行を通じて監視対象乗員ＨＭＭの特徴が取得されると、次のステップＳ１２において、車両への制動力の付与を開始する旨の指示である制動指示があるか否かの判定が行われる。制動指示が制動制御部２１から姿勢変化情報取得部２３に入力された場合、制動指示があるとの判定がなされる。制動指示が制動制御部２１から姿勢変化情報取得部２３に入力されていない場合、制動指示があるとの判定がなされない。ステップＳ１２において、制動指示がない場合（ＮＯ）、制動指示があるまでステップＳ１２の判定が繰り返し実行される。一方、制動指示がある場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１３に移行される。
ステップＳ１３において、制動力の付与によって停車したか否かの判定が行われる。例えば、車体速度ＶＳが「０」である状態の継続時間が停車判定時間以上である場合は、停車したと判断できる。停車したとの判定がなされていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、停車したとの判定がなされるまでステップＳ１３の判定が繰り返し実行される。
ステップＳ１３の判定が繰り返し実行される期間とは、制動力の付与によって車両が減速している期間である。こうした期間では、姿勢変化情報取得部２３の頭部変位量取得部２３１によって監視対象乗員ＨＭＭの頭部基準位置からの頭部ＨＤの傾きが監視される。また、姿勢変化情報取得部２３の上半身変位量取得部２３２によって監視対象乗員ＨＭＭの上半身基準位置からの上半身ＵＢの傾きが監視される。
ステップＳ１３において、停車したとの判定がなされている場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１４に移行される。ステップＳ１４において、頭部変位量取得部２３１によって、頭部変位量ＺＨＤが取得される。すなわち、ステップＳ１２の判定が「ＹＥＳ」になった時点からステップＳ１３の判定が「ＹＥＳ」になった時点までの期間内での頭部基準位置を基準とする頭部ＨＤの傾きの最大値が頭部変位量ＺＨＤとして取得される。
続いて、ステップＳ１５では、上半身変位量取得部２３２によって、上半身変位量ＺＵＢが取得される。すなわち、ステップＳ１２の判定が「ＹＥＳ」になった時点からステップＳ１３の判定が「ＹＥＳ」になった時点までの期間内での上半身基準位置を基準とする上半身ＵＢの傾きの最大値が上半身変位量ＺＵＢとして取得される。
そして、ステップＳ１６において、制動好み設定部２５によって、ステップＳ１４で取得された頭部変位量ＺＨＤと、ステップＳ１５で取得された上半身変位量ＺＵＢとを基に、監視対象乗員ＨＭＭの好みの制動特性を設定する好みの設定処理が実行される。本実施形態では、第１制動特性ＢＣ１、第２制動特性ＢＣ２及び第３制動特性ＢＣ３の中から、監視対象乗員ＨＭＭの好みの制動特性が選択される。
続いて、ステップＳ１７において、情報更新部２６によって、監視対象乗員ＨＭＭの特徴と、ステップＳ１６で選択された制動特性とを関連付けて記憶部２７に記憶させる更新処理が実行される。そして、図９に示した一連の処理が終了される。
次に、図１０を参照し、車両統合制御装置１１からの指示に基づいて車両の制動力を制御する際の処理手順について説明する。
はじめのステップＳ２１において、運転者識別部２１１によって、第１カメラ６１によって撮像されている運転者を識別する識別処理が実行される。続いて、ステップＳ２２において、読み出し部２１２によって、当該運転者に対応する情報が記憶部２７に記憶されているか否かの判定が行われる。すなわち、読み出し部２１２は、ステップＳ２１で取得された運転者の特徴と同じ特徴を有する乗員に対応する情報が記憶部２７に記憶されているか否かを判定する。そして、同じ特徴を有する乗員に対応する情報が記憶部２７に記憶されている場合、読み出し部２１２は、運転者に対応する情報が記憶部２７に記憶されているとの判定をなす。一方、同じ特徴を有する乗員に対応する情報が記憶部２７に記憶されていない場合、読み出し部２１２は、運転者に対応する情報が記憶部２７に記憶されているとの判定をなさない。
ステップＳ２２において、運転者に対応する情報が記憶部２７に記憶されているとの判定がなされている場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２３に移行される。ステップＳ２３において、読み出し部２１２によって、運転者の特徴と同じ特徴を有する乗員に対応する制動特性を、運転者の好む制動特性として記憶部２７から読み出す読み出し処理が実行される。続いて、ステップＳ２４において、プロファイル作成部２１３によって、ステップＳ２３で記憶部２７から読み出された制動特性を基に、減速度プロファイルＰＦが作成される。例えば、記憶部２７から第３制動特性ＢＣ３が読み出された場合、上記関係式（式２）を用いて導出された制動の開始位置Ｘ１と、車体減速度の最大値Ｘ２とを反映した減速度プロファイルＰＦが作成される。そして、処理が後述するステップＳ２６に移行される。
その一方で、ステップＳ２２において、運転者に対応する情報が記憶部２７に記憶されているとの判定がなされていない場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ２５に移行される。ステップＳ２５において、プロファイル作成部２１３によって、所定の減速度プロファイルＰＦＢが作成される。ここでいう「所定の減速度プロファイルＰＦＢ」とは、車両の諸元として設定されている所定の制動特性ＢＣＢに基づいたプロファイルである。所定の減速度プロファイルＰＦＢが作成されると、処理が次のステップＳ２６に移行される。
ステップＳ２６において、ステップＳ２４又はステップＳ２５で作成された減速度プロファイルに基づいて制動装置１００を駆動させる制動処理が操作部２１４によって実行される。制動処理の実行によって車両が停止すると、図１０に示した一連の処理が終了される。
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）制動力の付与によって車両が減速するときにおける監視対象乗員ＨＭＭの制動時姿勢変化情報を基に、監視対象乗員ＨＭＭがどのような制動特性を好むかが判断される。本実施形態では、制動時姿勢変化情報として、上半身変位量ＺＵＢ及び頭部変位量ＺＨＤが取得される。そして、監視対象乗員ＨＭＭの好みであると設定された制動特性と、監視対象乗員ＨＭＭの特徴とが関連付けて記憶部２７に記憶される。
車両制動時では、運転者の特徴と同じ特徴を有する人物に関する情報が記憶部２７に記憶されている場合、運転者の特徴に関連付けられている制動特性が記憶部２７から読み出される。そして、読み出された制動特性に基づいて車両の制動力が制御される。これにより、運転者の好みに従った態様で車両を減速させることができる。つまり、本実施形態では、運転者の好む制動特性を記憶部２７に記憶させるための特別な車両操作を運転者に行わせなくても、運転者の好みに従った態様で車両を減速させることができる。
（２）上半身変位量ＺＵＢが大きくならない乗員は、上半身変位量ＺＵＢが大きくなる乗員と比較し、車体減速度ＤＶＳが大きくならなかったり、車体減速度ＤＶＳの変化量が大きくならなかったりするような制動特性を好む。そのため、制動力の付与によって車両が減速するに際して上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ未満となる場合、当該監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性として、第１制動特性ＢＣ１が設定される。
また、上半身変位量ＺＵＢが大きくなる乗員の中で、頭部変位量ＺＨＤが大きくなる乗員は、頭部変位量ＺＨＤが大きくならない乗員と比較し、車体減速度ＤＶＳが大きかったり、車体減速度ＤＶＳの変化量が大きかったりするような制動特性を好む。そのため、制動力の付与によって車両が減速する際に、監視対象乗員ＨＭＭの上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上となる場合、当該監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性として第３制動特性ＢＣ３が設定される。一方、制動力の付与によって車両が減速する際に、監視対象乗員ＨＭＭの上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ未満となる場合、当該監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性として第２制動特性ＢＣ２が設定される。
すなわち、本実施形態では、車両制動時における頭部変位量ＺＨＤ及び上半身変位量ＺＵＢを基に、監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性を、各制動特性ＢＣ１～ＢＣ３の中から選択することができる。
（３）そして、運転者の好む制動特性として第３制動特性ＢＣ３が設定された場合、他の制動特性ＢＣ１，ＢＣ２に基づいて車両の制動力が制御される場合と比較し、車両制動中における車体減速度ＤＶＳが大きくなり、且つ車体減速度ＤＶＳの変化量が大きくなる。その結果、制動の開始から停車するまでの車両の走行距離を短くすることができる。
一方、運転者の好む制動特性として第１制動特性ＢＣ１又は第２制動特性ＢＣ２が設定された場合、第３制動特性ＢＣ３に基づいて車両の制動力が制御される場合と比較し、車両制動中における車体減速度ＤＶＳが大きくならず、且つ車体減速度ＤＶＳの変化量が大きくならない。すなわち、車両が緩やかに減速するような制動制御を運転者に提供することができる。
（４）自動運転によって車両が走行しているときでも、運転者の手がステアリングホイールを触れていることがある。このような状況下での制動力の付与によって車両が減速しても、ステアリングホイールと運転者の手との接触によって運転者の上半身ＵＢの動きが規制されるため、頭部ＨＤの傾きや上半身ＵＢの傾きが大きくなりにくい。すなわち、車両制動時に取得された制動時姿勢変化情報と、運転者の好む制動特性との関係性が崩れてしまうおそれがある。
そこで、本実施形態では、運転者以外の他の乗員を監視対象乗員ＨＭＭとし、監視対象乗員ＨＭＭの頭部変位量ＺＨＤ及び上半身変位量ＺＵＢを基に、好みの設定処理が実行される。これにより、運転者を監視対象乗員ＨＭＭとする場合と比較し、乗員の好む制動特性の設定精度を向上させることができる。
（５）なお、運転者の好む制動特性に関する情報が記憶部２７に記憶されていないことがある。この場合、所定の制動特性ＢＣＢに基づいて車両の制動力が制御される。そのため、運転者の好む制動特性に関する情報が記憶部２７に記憶されていない状態であっても、適切に制動力を制御することができる。
（第２実施形態）
次に、車両の制動制御装置の第２実施形態を図１１～図１７に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
図１１に示すように、姿勢変化情報取得部２３は、頭部変位量取得部２３１及び上半身変位量取得部２３２に加え、頭部後方変位速度取得部２３３及び上半身変位時間取得部２３４をさらに含んでいる。
車両制動によって車両が減速する際に乗員の頭部ＨＤが車両前方に変位した場合、その後に頭部ＨＤが車両後方に変位する、すなわち頭部ＨＤが頭部基準位置に戻ろうとする。詳述すると、車両制動によって車両が減速する際、乗員の頭部ＨＤの傾きが大きくなった後、頭部ＨＤの傾きが小さくなる。そこで、頭部後方変位速度取得部２３３は、制動力の付与によって車両が減速する際、乗員の頭部ＨＤが車両前方に変位した後に頭部ＨＤが車両後方に戻る速度である頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍを、制動時姿勢変化情報として取得する。ここでいう「頭部ＨＤが車両後方に戻る速度」とは、頭部基準位置を基準とする頭部ＨＤの傾きの減少速度である。
上半身変位時間取得部２３４は、制動力の付与による車両の減速の開始時点から、上半身ＵＢの傾きが最大となる時点までに要する時間である上半身変位時間ＺＴＵＢを、制動時姿勢変化情報として取得する。
図１２を参照し、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍの取得処理について説明する。
当該取得処理では、制動力の付与によって車両が減速するときに、図１２（ａ）に示すような頭部基準位置を基準とする頭部ＨＤの傾きの推移が監視される。そして、車両の減速の終了後に、取得した頭部ＨＤの傾きの推移を基に、単位時間あたりの頭部ＨＤの傾きの減少量が減少速度ＺＶＨＤとして算出される。図１２（ｂ）には、減少速度ＺＶＨＤの推移が示されている。そして、減少速度ＺＶＨＤの最大値が、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍとして取得される。
図１３を参照し、上半身変位時間ＺＴＵＢの取得処理について説明する。
当該取得処理では、制動力の付与によって車両が減速するときに、図１３に示すような上半身基準位置を基準とする上半身ＵＢの傾きの推移が監視される。図１３では、タイミングｔ２１が車両減速の開始時点であり、タイミングｔ２２が、上半身ＵＢの傾きが最大となる時点である。そのため、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの時間が、上半身変位時間ＺＴＵＢとして取得される。
ここで、図７に示したように、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際に上半身変位量ＺＵＢがあまり大きくならない乗員の中には、小数ながら第２タイプの乗員ＨＭ２及び第３タイプの乗員ＨＭ３も含まれている。
図１４に示すように、第１タイプの乗員ＨＭ１の中では、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際に頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが高くなる乗員が少ない。一方、第２タイプの乗員ＨＭ２及び第３タイプの乗員ＨＭ３の中では、第１タイプの乗員ＨＭ１と比較し、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際に頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが高くなる乗員が多い。
また、図７に示したように、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際に上半身変位量ＺＵＢが大きくなるものの、頭部変位量ＺＨＤがあまり大きくならない乗員の中には、小数ながら第３タイプの乗員ＨＭ３も含まれている。
図１５に示すように、第２タイプの乗員ＨＭ２の中には、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際の上半身変位時間ＺＴＵＢが短い乗員が存在しない。一方、第１タイプの乗員ＨＭ１及び第３タイプの乗員ＨＭ３の中には、減速度プロファイルＰＦ１に従って車両を減速させた際の上半身変位時間ＺＴＵＢが短い乗員が存在する。
そのため、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍ及び上半身変位時間ＺＴＵＢのうちの少なくとも一方を考慮して乗員の好む制動特性を設定することにより、その精度を高くできると推測される。
次に、制動好み設定部２５による好み設定処理について説明する。
当該好み設定処理では、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ未満である場合、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈ未満であるときには、乗員の好む制動特性として第１制動特性ＢＣ１が設定される。すなわち、制動力の付与によって車両が減速する期間中において、上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上にならず、且つ上記減少速度ＺＶＨＤが判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈ以上にならないときには、乗員の好む制動特性として第１制動特性ＢＣ１が設定される。
一方、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ未満である場合であっても、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈ以上であるときには、乗員の好む制動特性として第１制動特性ＢＣ１とは別の制動特性が設定される。例えば、乗員の好む制動特性として第４制動特性ＢＣ４が設定される。すなわち、制動力の付与によって車両が減速する期間中において、上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上にならなくても、上記減少速度ＺＶＨＤが判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈ以上になるときには、乗員の好む制動特性として第４制動特性ＢＣ４が設定される。
なお、第４制動特性ＢＣ４は、第１制動特性ＢＣ１と比較し、車体減速度ＤＶＳを変化させる際の変化速度を高くしたり、車体減速度ＤＶＳの最大値を大きくしたりする制動特性である。
上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ未満である場合、上半身変位時間ＺＴＵＢが判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈ以上であるときには、乗員の好む制動特性として第２制動特性ＢＣ２が設定される。すなわち、制動力の付与によって車両が減速する期間中において、上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上になり、頭部ＨＤの傾きが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上にならない場合、上半身変位時間ＺＴＵＢが判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈ以上になるときには、乗員の好む制動特性として第２制動特性ＢＣ２が設定される。
一方、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ未満である場合であっても、上半身変位時間ＺＴＵＢが判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈ未満であるときには、乗員の好む制動特性として第２制動特性ＢＣ２とは別の制動特性が設定される。例えば、乗員の好む制動特性として第５制動特性ＢＣ５が設定される。すなわち、制動力の付与によって車両が減速する期間中において、上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上になり、頭部ＨＤの傾きが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上にならない場合であっても、上半身変位時間ＺＴＵＢが判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈ以上にならないときには、乗員の好む制動特性として第５制動特性ＢＣ５が設定される。
なお、第５制動特性ＢＣ５は、第２制動特性ＢＣ２と比較し、車体減速度ＤＶＳを変化させる際の変化速度を高くしたり、車体減速度ＤＶＳの最大値を大きくしたりする制動特性である。
上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上である場合、乗員の好む制動特性として第３制動特性ＢＣ３が設定される。すなわち、制動力の付与によって車両が減速する期間中において、上半身ＵＢの傾きが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上になり、且つ頭部ＨＤの傾きが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ以上になるときには、乗員の好む制動特性として第３制動特性ＢＣ３が設定される。
図１６には、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍ及び上半身変位時間ＺＴＵＢと、各タイプの乗員ＨＭ１，ＨＭ２，ＨＭ３との関係が図示されている。図１６によれば、第１タイプの乗員ＨＭ１の中には、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが第１頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍ１以上となる乗員は非常に少ない。そのため、判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈとして、第１頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍ１が設定される。また、第２タイプの乗員ＨＭ２の中には、上半身変位時間ＺＴＵＢが第１上半身変位時間ＺＴＵＢ１未満となる乗員は非常に少ない。そのため、判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈとして、第１上半身変位時間ＺＴＵＢ１が設定される。
次に、図１７を参照し、第４制動特性ＢＣ４及び第５制動特性ＢＣ５が記憶部２７から読み出された際における減速度プロファイルＰＦの作成処理について説明する。
図１７に示すように、第４制動特性ＢＣ４が記憶部２７から読み出された際に作成される減速度プロファイルを「減速度プロファイルＰＦＡ１」とした場合、当該作成処理では、以下の条件（Ａ）及び（Ｂ）のうちの少なくとも一方を満たすように減速度プロファイルＰＦＡ１が作成される。
（Ａ）車体減速度ＤＶＳの最大値が、第１制動特性ＢＣ１を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの最大値と、第２制動特性ＢＣ２を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの最大値との間の値となること。
（Ｂ）車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値が、第１制動特性ＢＣ１を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値と、第２制動特性ＢＣ２を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値との間の値となること。
例えば、減速度プロファイルＰＦＡ１によれば、車体減速度ＤＶＳの最大値として、減速度プロファイルＰＦ３における車体減速度ＤＶＳの最大値と減速度プロファイルＰＦ４における車体減速度ＤＶＳの最大値との中間値が設定される。また、減速度プロファイルＰＦＡ１によれば、車体減速度ＤＶＳを最大値まで増大させる際の車体減速度ＤＶＳの増大速度として、減速度プロファイルＰＦ３で車体減速度ＤＶＳを最大値まで増大させる際の車体減速度ＤＶＳの増大速度よりも低く、且つ減速度プロファイルＰＦ４で車体減速度ＤＶＳを最大値まで増大させる際の車体減速度ＤＶＳの増大速度よりも高い速度が設定される。
図１７に示すように、第５制動特性ＢＣ５が記憶部２７から読み出された際に作成される減速度プロファイルを「減速度プロファイルＰＦＡ２」とした場合、当該作成処理では、以下の条件（Ｃ）及び（Ｄ）のうちの少なくとも一方を満たすように減速度プロファイルＰＦＡ２が作成される。
（Ｃ）車体減速度ＤＶＳの最大値が、第２制動特性ＢＣ２を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの最大値と、第３制動特性ＢＣ３を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの最大値との間の値となること。
（Ｄ）車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値が、第２制動特性ＢＣ２を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値と、第３制動特性ＢＣ３を記憶部２７から読み出して車両の制動力を制御する際における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値との間の値となること。
例えば、減速度プロファイルＰＦＡ２によれば、車体減速度ＤＶＳの最大値として、減速度プロファイルＰＦ２における車体減速度ＤＶＳの最大値と減速度プロファイルＰＦ３における車体減速度ＤＶＳの最大値との中間値が設定される。また、減速度プロファイルＰＦＡ２によれば、車体減速度ＤＶＳを最大値まで増大させる際の車体減速度ＤＶＳの増大速度として、減速度プロファイルＰＦ２で車体減速度ＤＶＳを最大値まで増大させる際の車体減速度ＤＶＳの増大速度よりも低く、且つ減速度プロファイルＰＦ３で車体減速度ＤＶＳを最大値まで増大させる際の車体減速度ＤＶＳの増大速度よりも高い速度が設定される。
本実施形態によれば、上記第１実施形態の効果（１）～（５）の効果に加え、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（６）本実施形態では、上半身変位量ＺＵＢ及び頭部変位量ＺＨＤに加え、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍを用い、乗員の好む制動特性が判断される。具体的には、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ未満であっても、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈ以上であるときには、乗員の好む制動特性として、第１制動特性ＢＣ１とは別の制動特性が設定される。そのため、乗員の好む制動特性が第１制動特性ＢＣ１であるか否かの判断精度を高くできる。
さらに、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ未満であっても、頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈ以上であるときには、乗員の好む制動特性として第４制動特性ＢＣ４が設定される。そして、車両制動に際して記憶部２７から第４制動特性ＢＣ４が読み出された場合、第１制動特性ＢＣ１が記憶部２７から読み出される場合と比較し、車体減速度ＤＶＳを高くしたり、車体減速度ＤＶＳの変化量を大きくしたりすることができる。これにより、運転者の好みに沿った車両制動を提供できる。
（７）本実施形態では、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ未満であっても、上半身変位時間ＺＴＵＢが判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈ未満であるときには、乗員の好む制動特性として第２制動特性ＢＣ２とは別の制動特性が設定される。そのため、乗員の好む制動特性が第２制動特性ＢＣ２であるか否かの判断精度を高くできる。
上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ未満であっても、上半身変位時間ＺＴＵＢが判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈ未満であるときには、乗員の好む制動特性として第５制動特性ＢＣ５が設定される。そして、車両制動に際して記憶部２７から第５制動特性ＢＣ５が読み出された場合、第２制動特性ＢＣ２が記憶部２７から読み出される場合と比較し、車体減速度ＤＶＳを高くしたり、車体減速度ＤＶＳの変化量を大きくしたりすることができる。これにより、運転者の好みに沿った車両制動を提供できる。
（第３実施形態）
次に、車両の制動制御装置の第３実施形態を図１８及び図１９に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
図１８に示すように、姿勢変化情報取得部２３は、頭部変位量時系列データＤＨＤを制動時姿勢変化情報として取得する頭部変位量時系列データ取得部２３５と、上半身変位量時系列データＤＵＢを制動時姿勢変化情報として取得する上半身変位量時系列データ取得部２３６とを含んでいる。頭部変位量時系列データＤＨＤは、制動力の付与によって車両が減速する際における頭部基準位置を基準とする頭部ＨＤの傾きの時間的な推移を示すデータである。図１２（ａ）に示した実線が、頭部変位量時系列データＤＨＤに相当する。上半身変位量時系列データＤＵＢは、制動力の付与によって車両が減速する際における上半身基準位置を基準とする上半身ＵＢの傾きの時間的な推移を示すデータである。図１３に示した実線が、上半身変位量時系列データＤＵＢに相当する。
制動好み設定部２５は、上半身変位量時系列データＤＵＢと頭部変位量時系列データＤＨＤとを入力とし、乗員の好む制動特性を出力する写像である写像データＤＭＰを記憶する写像記憶部２５１を含んでいる。写像データＤＭＰは、機械学習によって学習済みのデータである。すなわち、写像データＤＭＰによって規定される写像は、ニューラルネットワークによって構成されている。
次に、図１９を参照し、写像データＤＭＰの生成手法について説明する。
図１９に示すように、写像データＤＭＰを生成する際には、コンピュータである適合装置５００が用いられる。適合装置５００には、サンプルとなる乗員の頭部変位量時系列データＤＨＤ及び上半身変位量時系列データＤＵＢが入力される。また、適合装置５００には、サンプルとなる乗員が好む制動特性が教師データＤＴＥとして入力される。このように複数のサンプルの頭部変位量時系列データＤＨＤ及び上半身変位量時系列データＤＵＢと、複数のサンプルの教師データとにより、機械学習が行われる。こうした機械学習により、写像データＤＭＰが生成される。
そして、当該写像データＤＭＰを記憶する記憶部が、写像記憶部２５１として制動好み設定部２５に設けられる。
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
制動力の付与によって車両が減速するときに、監視対象乗員ＨＭＭの制動時姿勢変化情報として、頭部変位量時系列データＤＨＤ及び上半身変位量時系列データＤＵＢが取得される。すると、制動好み設定部２５では、頭部変位量時系列データＤＨＤ及び上半身変位量時系列データが入力されると、写像データＤＭＰを基に監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性が出力される。そして、監視対象乗員ＨＭＭの好みであると設定された制動特性と、監視対象乗員ＨＭＭの特徴とが関連付けて記憶部２７に記憶される。
車両制動時では、運転者の特徴と同じ特徴を有する人物に関する情報が記憶部２７に記憶されている場合、運転者の特徴に関連付けられている制動特性が記憶部２７から読み出される。そして、読み出された制動特性に基づいて車両の制動力が制御される。これにより、運転者の好みに従った態様で車両を減速させることができる。つまり、本実施形態では、運転者の好む制動特性を記憶部２７に記憶させるための特別な車両操作を運転者に行わせなくても、運転者の好みに従った態様で車両を減速させることができる。
（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記各実施形態では、監視対象乗員ＨＭＭに対応する情報が記憶部２７に既に記憶されている場合であっても、図９に示した一連の処理の実行を通じて更新処理が実行される。すなわち、記憶部２７に記憶されている監視対象乗員ＨＭＭに対応する情報が上書き記憶される。しかし、これに限らず、第２カメラ６６に撮像されている監視対象乗員ＨＭＭに対応する情報が記憶部２７に記憶されているとの判定がされているときには、更新処理を実行しなくてもよい。
・所定の禁止条件が成立しているときには、運転者に対応する情報が記憶部２７に記憶されている場合であっても運転者の好み制動特性とは異なる制動特性に基づいた制動制御を行うようにしてもよい。この場合、所定の制動特性に基づいて車両の制動力を制御するようにしてもよい。なお、所定の禁止条件としては、例えば、雨天時などのように路面のμ値が低い場合、渋滞時などのように車両が低速で走行する場合、他の車両などの障害物との衝突回避のための緊急制動の場合を挙げることができる。
・上記第１実施形態及び第２実施形態では、監視対象乗員ＨＭＭを、運転席以外の座席に着座している乗員としている。しかし、車両に運転者以外の乗員が一人も乗車していないときには、運転者を監視対象乗員ＨＭＭとするようにしてもよい。ただし、上述したように運転者を監視対象乗員ＨＭＭとした場合、運転者以外の乗員と比較し、車両制動時に頭部変位量ＺＨＤや上半身変位量ＺＵＢが大きくなりにくい。そのため、運転者を監視対象乗員ＨＭＭとする場合、運転者以外の乗員を監視対象乗員ＨＭＭとするときと比較し、判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ及び判定上半身変位量ＺＵＢＴｈとして小さい値を設定するようにしてもよい。
・制動期間中における車体減速度ＤＶＳの最大値が大きい場合と、上半身変位量ＺＵＢ制動期間中における車体減速度ＤＶＳの最大値が小さい場合とで、頭部変位量ＺＨＤ及び上半身変位量ＺＵＢの大きさが変わることも考えられる。そこで、上記第１実施形態及び第２実施形態において、制動期間中における車体減速度ＤＶＳの最大値に基づき、判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ及び判定上半身変位量ＺＵＢＴｈの大きさを可変させるようにしてもよい。
・上記第１実施形態では、３つの制動特性ＢＣ１～ＢＣ３の中から、頭部変位量ＺＨＤ及び上半身変位量ＺＵＢに基づいて監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性を選択するようにしている。しかし、選択可能な制動特性の数を４つ以上としてもよい。例えば、判定頭部変位量ＺＨＤＴｈを第１判定頭部変位量とした場合、第１判定頭部変位量よりも大きい第２判定頭部変位量をさらに用意してもよい。この場合、頭部変位量ＺＨＤが第２判定頭部変位量以上である場合に対応する制動特性を、頭部変位量ＺＨＤが第１判定頭部変位量以上且つ第２判定頭部変位量未満である場合に対応する制動特性である第１制動特性ＢＣ１とは別途設けてもよい。
・車体減速度ＤＶＳと、車両のピッチ角との間には相関がある。そこで、車体減速度の最大値Ｘ２の代わりに車両走行中のピッチ角を用い、上記の式（式１）に相当するモデル式を作成してもよい。
・第１制動特性ＢＣ１に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの最大値を、第２制動特性ＢＣ２に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの最大値よりも小さくすることができるのであれば、第１制動特性ＢＣ１を、第２制動特性ＢＣ２の場合と車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値が同程度となるような特性としてもよい。
・第１制動特性ＢＣ１に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値を、第２制動特性ＢＣ２に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値よりも小さくすることができるのであれば、第１制動特性ＢＣ１を、第２制動特性ＢＣ２の場合と車体減速度ＤＶＳの最大値が同程度となるような特性としてもよい。
・第３制動特性ＢＣ３に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの最大値を、第２制動特性ＢＣ２に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの最大値よりも大きくすることができるのであれば、第３制動特性ＢＣ３を、第２制動特性ＢＣ２の場合と車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値が同程度となるような特性としてもよい。
・第３制動特性ＢＣ３に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値を、第２制動特性ＢＣ２に基づいた制動制御中における車体減速度ＤＶＳの変化量の最大値よりも大きくすることができるのであれば、第３制動特性ＢＣ３を、第２制動特性ＢＣ２の場合と車体減速度ＤＶＳの最大値が同程度となるような特性としてもよい。
・第４制動特性ＢＣ４は、第１制動特性ＢＣ１と比較し、車体減速度ＤＶＳを大きくしたり、車体減速度ＤＶＳの変化量を大きくしたりする制動特性であれば、上記第２実施形態で説明した特性とは異なる特性であってもよい。例えば、第４制動特性ＢＣ４は、第１制動特性ＢＣ１と比較し、車体減速度ＤＶＳの最大値を同じとしつつ、車体減速度ＤＶＳの変化量を大きくする制動特性であってもよい。また、第４制動特性ＢＣ４は、第１制動特性ＢＣ１と比較し、車体減速度ＤＶＳの最大値を大きくしつつも、車体減速度ＤＶＳの変化量を同じとする制動特性であってもよい。
・第５制動特性ＢＣ５は、第２制動特性ＢＣ２と比較し、車体減速度ＤＶＳを大きくしたり、車体減速度ＤＶＳの変化量を大きくしたりする制動特性であれば、上記第２実施形態で説明した特性とは異なる特性であってもよい。例えば、第５制動特性ＢＣ５は、第２制動特性ＢＣ２と比較し、車体減速度ＤＶＳの最大値を同じとしつつ、車体減速度ＤＶＳの変化量を大きくする制動特性であってもよい。また、第５制動特性ＢＣ５は、第２制動特性ＢＣ２と比較し、車体減速度ＤＶＳの最大値を大きくしつつも、車体減速度ＤＶＳの変化量を同じとする制動特性であってもよい。
・上記第２実施形態において、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ未満であり、且つ頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍが判定頭部後方変位速度ＺＶＨＤｍＴｈ以上であるときには、乗員の好む制動特性として第１制動特性ＢＣ１とは別の制動特性を設定するのであれば、第４制動特性ＢＣ４以外の制動特性を乗員の好む制動特性として設定してもよい。例えば、乗員の好む制動特性として、第２制動特性ＢＣ２を設定してもよいし、第３制動特性ＢＣ３を設定してもよい。
・上記第２実施形態において、上半身変位量ＺＵＢが判定上半身変位量ＺＵＢＴｈ以上であり、且つ頭部変位量ＺＨＤが判定頭部変位量ＺＨＤＴｈ未満であり、さらに上半身変位時間ＺＴＵＢが判定上半身変位時間ＺＴＵＢＴｈ未満であるときには、乗員の好む制動特性として第２制動特性ＢＣ２とは別の制動特性を設定するのであれば、第５制動特性ＢＣ５以外の制動特性を乗員の好む制動特性として設定してもよい。例えば、乗員の好む制動特性として、第３制動特性ＢＣ３を設定してもよい。
・「０」よりも高い規定速度まで車両を減速させる場合であっても、運転者の好む制動特性に基づいた制動制御を行うようにしてもよい。
・上記第１実施形態では、頭部変位量ＺＨＤ及び上半身変位量ＺＵＢの双方を用いて監視対象乗員ＨＭＭの好む制動特性を判断するようにしている。しかし、当該判断に際して頭部変位量ＺＨＤを用いるのであれば、上半身変位量ＺＵＢを用いなくてもよい。また、当該判断に際して上半身変位量ＺＵＢを用いるのであれば、頭部変位量ＺＨＤを用いなくてもよい。
・第２カメラ６６以外の他の装置を用い、監視対象乗員ＨＭＭの特徴を取得するようにしてもよい。例えば、第２カメラ６６以外の他の装置としては、例えば、監視対象乗員ＨＭＭの指の指紋などの生体情報を取得できる装置を挙げることができる。
・第１カメラ６１以外の他の装置を用い、運転者の特徴を取得するようにしてもよい。例えば、第１カメラ６１以外の他の装置としては、例えば、運転者の指の指紋などの生体情報を取得できる装置を挙げることができる。
・制動制御装置２０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
・車両統合制御装置１１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
２０…制動制御装置、２１…制動制御部、２２…乗員特徴取得部、２３…姿勢変化情報取得部、２３１…頭部変位量取得部、２３２…上半身変位量取得部、２３３…頭部後方変位速度取得部、２３４…上半身変位時間取得部、２３５…頭部変位量時系列データ取得部、２３６…上半身変位量時系列データ取得部、２５…制動好み設定部、２５１…写像記憶部、２７…記憶部。

Claims (12)

  1. 車両の乗員の特徴を取得する乗員特徴取得部と、
    前記車両の自動運転による制動力の付与によって前記車両が減速するときにおける乗員の姿勢の変化に関する情報である制動時姿勢変化情報を取得する姿勢変化情報取得部と、
    前記制動時姿勢変化情報を基に、前記乗員の好む前記車両の制動特性を設定する制動好み設定部と、
    前記乗員の好む前記車両の制動特性として設定された前記制動特性と、当該乗員の特徴とが関連付けて記憶される記憶部と、
    車両制動時には、前記車両の運転席に着座している乗員の特徴に関連付けられている前記制動特性を前記記憶部から読み出し、当該制動特性に基づいて前記車両の制動力を制御する制動制御部と、を備える
    車両の制動制御装置。
  2. 車両制動の開始時点における前記乗員の上半身の位置を上半身基準位置とした場合、
    前記姿勢変化情報取得部は、制動力の付与によって前記車両が減速する際に、前記上半身基準位置を基準とする前記乗員の上半身の車両前方への変位量である上半身変位量を、前記制動時姿勢変化情報として取得し、
    前記制動好み設定部は、前記上半身変位量を基に、前記乗員の好む前記制動特性を設定する
    請求項１に記載の車両の制動制御装置。
  3. 車両制動の開始時点における前記乗員の頭部の位置を頭部基準位置とした場合、
    前記姿勢変化情報取得部は、制動力の付与によって前記車両が減速する際に、前記頭部基準位置を基準とする前記乗員の頭部の車両前方への変位量である頭部変位量を、前記制動時姿勢変化情報として取得し、
    前記制動好み設定部は、前記頭部変位量を基に、前記乗員の好む前記車両の制動特性を設定する
    請求項１に記載の車両の制動制御装置。
  4. 前記制動好み設定部は、
    制動力の付与によって前記車両が減速する期間中に取得された前記上半身変位量が判定上半身変位量以上にならないときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として第１制動特性を設定し、
    当該上半身変位量が前記判定上半身変位量以上になるときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として前記第１制動特性とは別の制動特性を設定するようになっており、
    前記制動制御部は、前記記憶部から前記第１制動特性を読み出したときには、前記第１制動特性とは別の制動特性を前記記憶部から読み出したときと比較し、制動期間中における前記車両の減速度の最大値、及び減速度の変化量の最大値のうちの少なくとも一方が小さくなるように、当該車両の制動力を制御する
    請求項２に記載の車両の制動制御装置。
  5. 車両制動の開始時点における前記乗員の頭部の位置を頭部基準位置とした場合、
    前記姿勢変化情報取得部は、制動力の付与によって前記車両が減速する際に、前記頭部基準位置を基準とする前記乗員の頭部の車両前方への変位量である頭部変位量を、前記制動時姿勢変化情報としてさらに取得し、
    前記制動好み設定部は、制動力の付与によって前記車両が減速する期間中に取得された前記上半身変位量が前記判定上半身変位量以上になる場合、当該期間中に取得された前記頭部変位量が判定頭部変位量以上にならないときには前記乗員の好む前記車両の制動特性として第２制動特性を設定し、当該頭部変位量が前記判定頭部変位量以上になるときには前記乗員の好む前記車両の制動特性として第３制動特性を設定するようになっており、
    前記制動制御部は、前記記憶部から前記第３制動特性を読み出したときには、前記記憶部から前記第３制動特性とは別の制動特性を読み出したときよりも制動開始から前記車両の車体速度が規定速度以下になるまでの当該車両の走行距離が短くなるように当該車両の制動力を制御する
    請求項４に記載の車両の制動制御装置。
  6. 前記姿勢変化情報取得部は、制動力の付与によって前記車両が減速する際、前記乗員の頭部が車両前方に変位した後に当該頭部が車両後方に戻る速度である頭部後方変位速度を、前記制動時姿勢変化情報として取得し、
    前記制動好み設定部は、
    制動力の付与によって前記車両が減速する期間中に取得された前記上半身変位量が前記判定上半身変位量以上にならず、且つ当該期間中に取得された前記頭部後方変位速度が判定頭部後方変位速度以上にならないときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として前記第１制動特性を設定し、
    当該上半身変位量が前記判定上半身変位量以上にならなくても当該頭部後方変位速度が前記判定頭部後方変位速度以上になるときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として前記第１制動特性とは別の制動特性を設定する
    請求項５に記載の車両の制動制御装置。
  7. 前記制動好み設定部は、制動力の付与によって前記車両が減速する期間中に取得された前記上半身変位量が前記判定上半身変位量以上にならなくても、当該期間中に取得された前記頭部後方変位速度が前記判定頭部後方変位速度以上になるときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として第４制動特性を設定するようになっており、
    前記制動制御部は、前記記憶部から前記第４制動特性を読み出したときには、
    前記車両の減速度の最大値が、前記第１制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の最大値と、前記第２制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の最大値との間の値となること、及び、
    前記車両の減速度の変化量の最大値が、前記第１制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の変化量の最大値と、前記第２制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の変化量の最大値との間の値となること、
    のうちの少なくとも一方が成立するように、前記車両の制動力を制御する
    請求項６に記載の車両の制動制御装置。
  8. 前記姿勢変化情報取得部は、制動力の付与による前記車両の減速の開始時点から、前記上半身変位量が最大となる時点までに要する時間である上半身変位時間を、前記制動時姿勢変化情報として取得し、
    前記制動好み設定部は、
    制動力の付与によって前記車両が減速する期間中に取得された前記上半身変位量が前記判定上半身変位量以上になり、且つ当該期間中に取得された前記頭部変位量が前記判定頭部変位量以上にならない場合、
    当該期間中に取得された前記上半身変位時間が判定上半身変位時間以上になるときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として前記第２制動特性を設定し、
    当該上半身変位時間が前記判定上半身変位時間以上にならないときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として前記第２制動特性とは別の制動特性を設定する
    請求項５～請求項７のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
  9. 前記制動好み設定部は、制動力の付与によって前記車両が減速する期間中に取得された前記上半身変位量が前記判定上半身変位量以上になり、且つ当該期間中に取得された前記頭部変位量が前記判定頭部変位量以上にならない場合、当該期間中に取得された前記上半身変位時間が前記判定上半身変位時間以上にならないときには、前記乗員の好む前記車両の制動特性として第５制動特性を設定するようになっており、
    前記制動制御部は、前記記憶部から前記第５制動特性を読み出したときには、
    前記車両の減速度の最大値が、前記第２制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の最大値と、前記第３制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の最大値との間の値となること、及び、
    前記車両の減速度の変化量の最大値が、前記第２制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の変化量の最大値と、前記第３制動特性を前記記憶部から読み出して前記車両の制動力を制御する際における前記車両の減速度の変化量の最大値との間の値となること、
    のうちの少なくとも一方が成立するように、前記車両の制動力を制御する
    請求項８に記載の車両の制動制御装置。
  10. 前記姿勢変化情報取得部は、制動力の付与によって前記車両が減速する際における、前記乗員の上半身の車両前後方向における位置の時間的な推移を示すデータである上半身変位量時系列データ、及び、前記乗員の頭部の車両前後方向における位置の時間的な推移を示すデータである頭部変位量時系列データを、前記制動時姿勢変化情報として取得し、
    前記制動好み設定部は、前記上半身変位量時系列データと前記頭部変位量時系列データとを入力とし、前記乗員の好む前記車両の制動特性を出力する写像を規定するデータである写像データを記憶する写像記憶部を含んでおり、
    前記写像データは、機械学習によって学習済みのデータである
    請求項１に記載の車両の制動制御装置。
  11. 前記乗員特徴取得部は、前記運転席以外の座席に着座している乗員の特徴を取得し、
    前記姿勢変化情報取得部は、前記運転席以外の座席に着座している乗員の前記制動時姿勢変化情報を取得する
    請求項１～請求項１０のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
  12. 前記制動制御部は、前記運転席に着座している乗員の特徴に関連付けられている制動特性が前記記憶部に記憶されていない場合、所定の制動特性に基づいて前記車両の制動力を制御する
    請求項１～請求項１１のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
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