JP4716294B2 - 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視プログラム - Google Patents
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Description
まず、車両周辺監視装置10により赤外線カメラ(撮像装置)11を通じて取得された画像に基づき、対象物の位置が測定される。具体的には、赤外線カメラ11の出力信号である赤外線画像がA/D変換されることによりグレースケール画像が取得される(図4/S202)。また、グレースケール画像が2値化処理されることにより2値化画像が取得される。「2値化処理」はグレースケール画像を構成する各画素をその輝度が閾値以上であるか否かに応じて「1」(白)および「0」(黒)に区分する処理である。グレースケール画像および2値化画像はそれぞれ別の画像メモリに記憶される。さらに、2値化画像の高輝度領域を構成する「1」に区分されたまとまった画素群が、画像の縦方向(y方向)に1画素分の幅を有して横方向(x方向)延在するラインに分類され、各ラインがその位置(画像における2次元位置)の座標と長さ(画素数)とからなるランレングスデータに変換される。そして、このランレングスデータにより表されるラインのうち、画像縦方向に重なりを有するライン群のそれぞれにラベル(識別子)が付され、当該ライン群が対象物として検出される(図4/S204)。これにより、たとえば図5(a)および(b)のそれぞれの右側に示されているような対象物(2値化対象物)A,BおよびCが検出される。対象物には人間(歩行者)などの生物のほか、他車両などの人口構造物も含まれる。なお、同一物体の複数の局所部分が対象物として認識される場合もある。
Z2(k)=Rate(k)v(k)δt/(1−Rate(k))‥(1)
X2(k)=x(k)・Z2(k)/f,
Y2(k)=y(k)・Z2(k)/f ‥(2)
Claims (4)
- 車両の周辺を監視する装置であって、
電磁波または弾性振動波を前記車両の周辺に送信し、前記電磁波または前記弾性振動波の反射波を受信し、かつ、前記反射波の強度を測定するレーダ装置を用いて、前記車両から対象物までの距離をレーダ距離として測定するとともに、前記対象物が、人間およびこれ以外の動物の前記レーダ距離が測定可能になる程度に前記車両に対して近い側に定義されている指定距離範囲に前記レーダ距離が包含されるという第1分類要件を満たしているか否かを判定し、前記対象物が前記第1分類要件を満たしていないと判定された履歴がないという第2分類要件を満たしているか否かを判定し、前記第1分類要件および前記第2分類要件を満たしている前記対象物を人間およびこれ以外の動物が属する第1指定区分に分類する第1分類要素を備えていることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた前記対象物の画像に基づき、前記第1分類要素により前記第1指定区分に分類されなかった前記対象物を第2指定区分またはそれ以外の区分に分類する第2分類要素を備えていることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 電磁波または弾性振動波を送信し、前記電磁波または前記弾性振動波の反射波を受信し、かつ、前記反射波の強度を測定するレーダ装置と、請求項1記載の車両周辺監視装置とを備えていることを特徴とする車両。
- 電磁波または弾性振動波を送信し、前記電磁波または前記弾性振動波の反射波を受信し、かつ、前記反射波の強度を測定するレーダ装置が搭載されている車両に搭載されているコンピュータを請求項1記載の車両周辺監視装置として機能させることを特徴とする車両周辺監視プログラム。
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