JP4970861B2 - 車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、および車両周辺監視システムの構築システム - Google Patents
車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、および車両周辺監視システムの構築システム Download PDFInfo
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- 車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた画像に基づいて当該車両の周辺を監視するシステムであって、
前記画像における高輝度領域の輪郭を認識し、当該輪郭のうち対象物体の形状に応じた1次要件を満たす部分を1次輪郭部分として認識する第1処理部と、
前記第1処理部により前記1次輪郭部分が存在すると判定されたことを要件として、当該1次輪郭部分の実空間における位置またはサイズを測定し、当該1次輪郭部分の実空間における位置またはサイズが前記対象物体のサイズに応じた2次要件を満たすか否かに応じて、該1次輪郭部分が当該対象物体の輪郭部分である2次輪郭部分に該当するか否かを判定する第2処理部とを備え、
前記第1処理部が前記高輝度領域の輪郭が前記対象物体である人間の上肢または下肢に相当する斜め下方への突出部分を有することを前記1次要件として前記1次輪郭部分を認識し、
前記第2処理部が前記1次輪郭部分の当該突出部分の実空間における鉛直位置を測定し、当該測定した鉛直位置が当該対象物体である人間の標準的な上肢または下肢の高さに応じた範囲に含まれることを前記2次要件として前記2次輪郭部分を認識することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第1処理部が前記高輝度領域の輪郭が前記対象物体である人間の肩に相当する段差部分を有することを前記1次要件として前記1次輪郭部分を認識し、
前記第2処理部が当該1次輪郭部分の当該段差部分の実空間における鉛直位置を測定し、当該測定した鉛直位置が当該対象物体である人間の肩の標準的な高さに応じた範囲に含まれることを前記2次要件として前記2次輪郭部分を認識することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第1処理部が前記高輝度領域の輪郭が前記対象物体である人間の肩に相当する段差部分を有することを前記1次要件として前記1次輪郭部分を認識し、
前記第2処理部が当該1次輪郭部分の実空間における横幅を測定し、当該測定した横幅が当該対象物体である人間の標準的な肩幅に応じた範囲に含まれることを前記2次要件として前記2次輪郭部分を認識することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部により前記2次輪郭部分に該当すると認識された前記1次輪郭部分の時系列的な測定位置に基づき前記車両と当該2次輪郭部分を有する前記対象物体との接触可能性を評価する第3処理部をさらに備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項4記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第3処理部が前記車両と前記対象物体との接触可能性の評価に基づき、当該対象物体の存在を知らせるまたは強調する情報を車載の情報出力装置に出力させる、あるいは当該車両の挙動を制御するもしくは車載機器に制御させることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 前記撮像装置と、請求項1〜5のうちいずれか1つに記載の車両周辺監視システムとが搭載されていることを特徴とする車両。
- 車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた画像に基づいて当該車両の周辺を監視する機能を当該車両に搭載されているコンピュータに付与するプログラムであって、
前記画像における高輝度領域の輪郭を認識し、当該輪郭のうち対象物体の形状に応じた1次要件を満たす部分を1次輪郭部分として認識する第1処理機能と、
前記第1処理機能により前記1次輪郭部分が存在すると判定されたことを要件として、当該1次輪郭部分の実空間における位置またはサイズを測定し、当該1次輪郭部分の実空間における位置またはサイズが前記対象物体のサイズに応じた2次要件を満たすか否かに応じて、該1次輪郭部分が当該対象物体の輪郭部分である2次輪郭部分に該当するか否かを判定する第2処理機能と、を前記コンピュータに付与し、
前記第1処理機能には前記高輝度領域の輪郭が前記対象物体である人間の上肢または下肢に相当する斜め下方への突出部分を有することを前記1次要件として前記1次輪郭部分を認識する機能が含まれ、
前記第2処理機能には前記1次輪郭部分の当該突出部分の実空間における鉛直位置を測定し、当該測定した鉛直位置が当該対象物体である人間の標準的な上肢または下肢の高さに応じた範囲に含まれることを前記2次要件として前記2次輪郭部分を認識する機能が含まれていることを特徴とする車両周辺監視プログラム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムを構成するため請求項7記載の車両周辺監視プログラムの一部または全部を前記車両に搭載されているコンピュータに配信または放送することを特徴とする車両周辺監視システムの構築システム。
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