JP4869835B2 - 車両周辺監視システム - Google Patents
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Description
第4発明の車両周辺監視システムは、第1または第2発明の車両周辺監視システムにおいて、前記第2処理部により認識された前記対象物体の存在を知らせるまたは強調する情報を前記車両に搭載されている情報出力機器に出力させる第3処理部をさらに備えていることを特徴とする。
本発明の車両周辺監視システムの構成について図1を用いて説明する。
Claims (6)
- 車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた画像に基づいて当該車両の周辺を監視するシステムであって、
第1撮像装置および第2撮像装置のそれぞれを通じて得られた第1および第2画像のうち少なくとも一方を用いて1次対象物体候補を認識し、かつ、前記1次対象物体候補の実空間位置を測定する第1処理部と、
前記第1撮像装置のゲインを制御し、前記第1処理部により用いられうる前記第1画像が得られる場合よりもゲインが低い状態の前記第1撮像装置を通じて得られた前記第1画像において前記1次対象物体候補に対応する2次対象物体候補の、前記第1処理部により測定された実空間位置に基づくサイズ、または当該サイズおよび形状に応じた空間特性を認識し、前記空間特性が対象物体の当該空間特性に応じた空間特性要件を満たす前記2次対象物体候補を当該対象物体として認識する第2処理部とを備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第1処理部が前記1次対象物体候補の時系列的な測定位置に基づき前記車両と該1次対象物体候補との接触可能性を評価し、
前記第2処理部が該第1処理部により該車両との接触可能性が高いと評価された該1次対象物体候補に対応する前記2次対象物体候補の前記空間特性を認識することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項2記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第1処理部により評価された前記車両との接触可能性の高低に応じて、前記第2処理部により認識された前記対象物体に関して当該車両に搭載されている機器の動作を異なる態様で制御する第3処理部をさらに備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1または2記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部により認識された前記対象物体の存在を知らせるまたは強調する情報を前記車両に搭載されている情報出力機器に出力させる第3処理部をさらに備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が、前記2次対象物体候補の前記空間特性が前記空間特性要件を満たしていないと判定したことを要件として前記第1撮像装置のゲインをさらに低下させた上で当該判定を再実行することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた画像に基づいて当該車両の周辺を監視するシステムであって、
第1撮像装置および第2撮像装置のそれぞれを通じて得られた第1および第2画像のうち少なくとも一方を用いて1次対象物体候補を認識する第1処理部と、
前記第1撮像装置のゲインを制御し、前記第1処理部により用いられうる前記第1画像が得られる場合よりもゲインが低い状態の前記第1撮像装置を通じて得られた前記第1画像において前記1次対象物体候補に対応する2次対象物体候補の形状に応じた空間特性を認識し、前記空間特性が対象物体の当該空間特性に応じた空間特性要件を満たす前記2次対象物体候補を当該対象物体として認識する第2処理部とを備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。
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