KR20150137621A - 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 상대차량에 인접한 보행자가 미인식된 레이더 센서로부터 상대차량을 감지한 감지신호의 세기를 판단하여 보행자 감지신호를 생성함으로써 보행자도 퓨전하여 보행자를 인식할 수 있도록 한 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 주행시 충돌이 예측되는 물체가 인식되면 긴급제동을 수행하는 긴급 제동 시스템에 있어서, 상기 차량에 설치되어 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라; 상기 차량으로부터 미리 정해진 감지 영역에 위치하는 물체를 감지하는 레이더 센서; 및 상기 카메라를 통해 획득된 영상신호를 분석하여 보행자 신호가 검출되고 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되어 있지 않고 미리 설정된 기준거리내에 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지신호가 존재하면 상기 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하여 생성된 보행자 감지신호와 상기 카메라로부터 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템이 제공된다.

Description

긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법{AUTO EMERGENCY BRAKING SYSTEM AND METHOD FOR RECOGNIZING PEDESTRIAN OF THE SAME}
본 발명은 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상대차량에 인접한 보행자가 미인식된 레이더 센서로부터 상대차량을 감지한 감지신호의 세기를 판단하여 보행자 감지신호를 생성함으로써 보행자도 퓨전하여 보행자를 인식할 수 있도록 한 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법에 관한 것이다.
종래에는 카메라 및 레이더 센서를 이용하여 전방의 보행자를 인식하고, 보행자와의 거리 및 상대속도를 측정하여 보행자와의 충돌 위험성을 판단하고 위험성이 있는 것으로 판단되면 충돌이 회피되도록 제동장치를 작동한다.
차량과 보행자 충돌 경보와 관련해서는 대한민국등록특허 제206239호(등록일 : 1999.04.07)외 다수가 출원 및 공개되어 있다.
한편, 긴급 제동(Auto Emergency Braking) 시스템은 대한민국공개특허 제2012-0012180호(공개일 : 2012. 02. 09)외 다수가 출원되어 있다. 이와 같은 긴급 제동 시스템은 긴급 제동을 발생시키는 시스템으로, 차량 주행시 전방차량 및 장애물(예를 들면, 보행자)을 인식하고 추돌 위험이 있다고 판단되면 긴급제동을 수행함으로써 충돌에 대한 사고를 예방할 수 있는 시스템이다.
그러나, 종래의 긴급 제동 시스템은 카메라 및 레이더 센서들의 퓨전(fusion)을 통해 차와 보행자를 인식하였는데, 보행자가 차 옆에 서 있는 경우 차의 레이더 신호가 더 강해서 보행자의 레이더 신호가 묻혀 차의 레이더 신호만 퓨전을 하고 보행자에 대해 미퓨전하여 보행자를 인식하지 못하는 문제점이 있다.
따라서 보행자와 차가 인접한 위치에 있더라도 보행자에 대해 미퓨전하는 문제점을 해결할 수 있는 개선된 긴급 제동 시스템이 요구된다.
(문헌 1) 대한민국등록특허 제206239호(등록일 : 1999.04.07) "차량과 보행자의 충돌 경보장치" (문헌 2) 대한민국공개특허 제2012-0012180호(공개일 : 2012. 02. 09) "자동긴급제동장치 작동 시 엔진정지 방지 방법"
본 발명의 목적은, 상대차량에 인접한 보행자가 미인식된 레이더 센서로부터 상대차량을 감지한 감지신호의 세기를 판단하여 보행자 감지신호를 생성함으로써 보행자도 퓨전하여 보행자를 인식할 수 있도록 한 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 주행시 충돌이 예측되는 물체가 인식되면 긴급제동을 수행하는 긴급 제동 시스템에 있어서, 상기 차량에 설치되어 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라; 상기 차량으로부터 미리 정해진 감지 영역에 위치하는 물체를 감지하는 레이더 센서; 및 상기 카메라를 통해 획득된 영상신호를 분석하여 보행자 신호가 검출되고 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되어 있지 않고 미리 설정된 기준거리내에 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지신호가 존재하면 상기 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하여 생성된 보행자 감지신호와 상기 카메라로부터 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템이 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 기준세기보다 크지 않으면 상기 감지신호를 근거로 하여 상기 차량의 주변에 위치하는 상대차량의 속도와 미리 설정된 기준속도를 비교하여 상기 상대차량의 속도가 상기 기준속도보다 크면 보행자 감지신호를 생성하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 기준거리내에 감지신호가 존재하지 않거나, 상기 상대차량의 속도가 미리 설정된 기준속도보다 크지 않으면 보행자 미인식으로 결정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라와, 상기 차량으로부터 미리 정해진 감지 영역에 위치하는 물체를 감지하는 레이더 센서를 포함하여 차량 주행시 충돌이 예측되는 물체가 인식되면 긴급제동을 수행하는 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법으로서, 상기 카메라를 통해 획득된 영상신호를 수신하는 단계; 상기 레이더 센서를 통해 획득된 감지신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 영상신호를 분석하여 보행자 신호가 검출되고 상기 수신된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되어 있지 않고 미리 설정된 기준거리내에 상기 수신된 감지신호가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준거리내에 감지신호가 존재하는 경우 상기 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 보행자 감지신호와 상기 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법이 제공된다.
상기 생성하는 단계는 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 기준세기보다 크지 않으면 상기 감지신호를 근거로 하여 상기 차량의 주변에 위치하는 상대차량의 속도와 미리 설정된 기준속도를 비교하여 상기 상대차량의 속도가 상기 기준속도보다 크면 보행자 감지신호를 생성하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법은상기 생성하는 단계 이전에, 상기 기준거리내에 감지신호가 존재하지 않거나, 상기 상겟차량의 속도가 미리 설정된 기준속도보다 크지 않으면 보행자 미인식으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 상대차량에 인접한 보행자가 미인식된 레이더 센서로부터 상대차량을 감지한 감지신호의 세기를 판단하여 보행자 감지신호를 생성함으로써 보행자도 퓨전하여 보행자를 인식할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 카메라 및 레이더 센서로부터 획득된 신호들끼리 퓨전하여 보행자를 인식하는 방법을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 차량의 전방에 보행자가 있는 경우 보행자를 퓨전하는 환경을 설명하기 위한 도면.
도 5는 상대차량 옆에 보행자가 있는 경우 차량만 퓨전하고 보행자를 미퓨전하는 환경을 설명하기 위한 도면, 그리고
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템을 적용시켜 상대차량 옆에 보행자가 있는 경우 차량과 보행자를 모두 퓨전하는 환경을 설명하기 위한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 카메라 및 레이더 센서로부터 획득된 신호들끼리 퓨전하여 보행자를 인식하는 방법을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템은 자차량에 설치되어 자차량 주변의 영상을 획득하는 카메라(10)와, 자차량에 설치되어 미리 설정된 감지거리, 예를 들면 원거리에 위치하는 물체를 감지하는 레이더 센서(20)와, 카메라(10) 및 레이더 센서(20)로부터 수신된 신호들끼리 퓨전(fusion)을 하여 상대차량, 보행자, 또는 상대차량 및 보행자를 인식하는 전자제어유닛(30)을 포함하여 구성된다.
카메라(10)는 근접 적외선(NIR: Near Infrared) 카메라일 수 있다. 이와 같은 카메라(10)를 통하여 획득된 자차량 주변의 영상은 전자제유닛(30)에 전달된다. 전자제어유닛(30)은 도 2에 도시된 바와 같이 카메라(10)를 통하여 수신된 영상신호에 대한 영상 처리부(31), 영상 처리부(31)에 의해 처리된 영상신호에 따라 차량 검출부(32) 및 보행자 검출부(33), 차량 검출부(32) 및 보행자 검출부(33)를 통하여 수신된 신호들과 레이더 센서(20)를 통하여 감지된 감지신호에 기반하여 상대차량 감지신호 및 보행자 감지신호를 수신하면 퓨전하는 퓨전부(34)를 포함한다.
레이더 센서(20)는 자차량에 원거리 영역에 존재하는 상대차량, 보행자 등을 감지하여 자차량 주위에 있는 물체의 존재 여부, 그리고 존재하는 경우 물체와의 차간거리, 상대 속도 등을 검출할 수 있다. 이와 같은 레이더 센서(20)를 통하여 획득된 감지신호는 전자제어유닛(30)에 전달된다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(30)은 레이더 센서(20)로부터 감지된 여러개의 감지신호를 처리하는 신호처리부(35), 신호 처리부(35)에 의해 신호처리된 여러개들의 거리를 추적하는 다중 물체 추적부(36), 다중 물체 추적부(36) 중에서 가장 가까운 거리에 있는 타겟(예를 들면, 자차량의 주변에 위치하는 상대차량, 보행자, 장애물 등)을 선정하는 타겟 선정부(37), 타겟 선정부(37)를 통하여 선정된 타겟과 퓨전부(34)를 통하여 퓨전된 타겟을 이용하여 최종 타겟을 결정하는 결정부(38), 및 결정부(38)에 의해 결정된 최종 타겟과의 충돌을 막기 위한 긴급 제동 신호를 제동유닛(40)에 출력하는 제동제어부(39)를 포함한다.
더 설명하면 전자제어유닛(30)은 카메라(10)를 통하여 획득된 영상신호를 기반으로 보행자가 검출되었지만 레이더 센서(20)를 통하여 감지된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되어 있지 않은 경우 미리 설정된 기준거리내에 레이더 센서(20)로부터 감지된 감지신호가 존재하면 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하여 생성된 보행자 감지신호와 카메라(10)로부터 획득된 영상신호를 기반으로 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식한다. 여기서 기준세기는 레이더 센서(20)로부터 감지한 감지신호가 보행자만 감지한 감지신호보다 큰 세기로 정해진다. 사람보다 차가 5db 이상 더 세기 때문에 기준세기는 차보다 5db 낮은 세기로 정해질 수 있다.
또한 전자제어유닛(30)은 감지신호의 세기가 기준세기보다 크지 않을 경우에 상대차량의 속도가 미리 설정된 기준속도 이상인지 여부를 판단하여 기준속도 이상일 경우에 보행자 감지신호를 생성하여 생성된 보행자 신호와 카메라(10)로부터 획득된 영상신호를 기반으로 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식할 수 있다. 여기서 기준속도는 사람이 차보다 빠르게 움직일 수 없어, 경험에 의해 사람이 최대로 빠르게 움직일 수 있는 속도 보다 높게 정해진다.
이와 같이 차 옆에 보행자가 있는 경우, 레이더 센서(20)로부터 감지된 감지신호의 세기가 사람보다 차가 더 세기 때문에 상대차량을 감지한 감지신호가 우세하여 상대차량을 감지한 감지신호만을 측정할 수 있고, 자차량의 상대차량의 속도는 사람이 차보다는 빠르게 움직일 수 없으므로 상대속도가 기준속도 이상이면 상대차량으로 판단할 수 있다는 특징을 이용하여 상대차량 옆 보행자의 감지신호가 소실되었을 경우에 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하고 상대차량의 속도가 기준속도보다 크지 않으면 보행자 감지신호를 생성할 수 있음에 따라 상대차량 옆에 위치하는 보행자를 인식할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(30)은 카메라(10)로부터 획득된 영상신호를 수신한다(S11).
전자제어유닛(30)은 레이더 센서(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다(S13).
상술된 S11 단계 및 상술된 S13 단계는 그 순서에 한정되지 않고 후술하는 S15 단계 이전에 수신하면 구현 가능하다.
전자제어유닛(30)은 수신된 영상신호를 기반으로 보행자가 검출되었는데, 수신된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S15).
상기 S15 단계의 판단결과, 수신된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함된 경우 전자제어유닛(30)은 수신된 영상신호를 기반으로 검출된 보행자 신호와 감지신호에 포함된 보행자 감지신호를 퓨전하여 보행자를 인식한다(S23).
상기 S15 단계의 판단결과, 수신된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 미리 정해진 기준거리 이내에 감지신호가 존재하는지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과 미리 정해진 기준거리 이내에 감지신호가 존재하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 보행자 미 인식으로 결정한다(S18).
상기 S17 단계의 판단결과 미리 정해진 기준거리 이내에 감지신호가 존재하는 경우 전자제어유닛(30)은 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 큰지 여부를 판단한다(S19).
상기 S19 단계의 판단결과, 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 큰 경우 전자제어유닛(30)은 보행자 감지신호를 생성한다(S21). 즉 전자제어유닛(30)은 상술된 조건들을 만족한 조건에서 상대차량 옆에 보행자가 위치되어 소실된 보행자 감지신호를 생성한다.
전자제어유닛(30)은 생성된 보행자 감지신호와 카메라(10)를 통하여 획득된 영상신호를 기반으로 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식한다(S23).
상기 S19 단계의 판단결과, 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S13 단계를 통하여 수신된 감지신호에 근거하여 측정된 상대차량의 속도가 미리 설정된 기준속도보다 큰지 여부를 판단한다(S20).
상기 S20 단계의 판단결과 상대차량의 속도가 미리 설정된 기준속도보다 큰 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S18 단계로 프로세스를 이동하여 보행자 미인식으로 결정한다.
상기 S20 단계의 판단결과 상대차량의 속도가 미리 설정되 기준속도보다 크지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S21 단계로 프로세스를 이동하여 보행자 감지신호를 생성한다.
이후 전자제어유닛(30)은 인식된 보행자와 자차량과의 거리를 근거로 하여 긴급제동이 필요한 경우 제동유닛(40)을 제어할 수 있다.
이렇게 함으로써 상대차량 옆 보행자가 위치하여 종래에 미퓨전된 보행자를 레이더 센서(20)를 통하여 감지된 감지신호가 기준거리내에 있고 감지신호의 세기가 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하여 보행자를 퓨전할 수 있다.
도 4에서 보듯이 자차량의 전방에 보행자가 있는 주행 상황에서 레이더 센서(20)에 의해 측정된 보행자감지신호와 카메라(10)를 통하여 인식된 보행자를 퓨전하여 보행자를 인식하였는데, 도 5에 도시된 바와 같이 보행자가 상대차량 옆에 서 있는 경우 차량의 레이더 신호가 더 강해서 보행자의 레이더 신호가 뭍혀 차량만 퓨전하고 보행자에 대해 미퓨전하여 보행자를 인식하지 못하였다. 여기서 노란색 네모는 레이더 센서(20)에 의해 측정되어 인식된 타겟을 표시한 것이고, 초록색 원형은 카메라(10)를 통하여 인식된 차량을 표시한 것이고, 빨간색 원형은 카메라(10)를 통하여 인식된 보행자를 표시한 것이며, 내부가 빈 사각 테두리는 퓨전영역을 표시한 것이다. 노란색 네모의 경우, 도 4에서는 보행자감지신호이고 도 5에서는 차량감지신호에 해당한다. 내부가 빈 빨간색 사각 테두리는 퓨전영역을 표시한 것이고 내부가 빈 파란색 사각 테두리는 제어할 대상을 표시한 것이다.
도 5에서 처럼 보행자를 미퓨전하여 보행자를 인식하지 못하는 상황을 극복하고자 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템은 도 6에서 보는 바와 같이 카메라(10)를 통하여 보행자를 인식하고 레이더 센서(20)를 통하여 보행자감지신호가 감지되지 않으면 레이더 센서(20)로부터 감지된 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 클때 보행자 감지신호를 생성하여 생성된 보행자 감지신호와 카메라(10)를 통하여 획득된 보행자를 퓨전하여 보행자를 인식할 수 있다. 이에 따라 상대차량에 인접한 보행자를 인식하지 못하여 발생하는 사고를 없앨 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 카메라 20 : 레이더 센서
30 : 전자제어유닛 31 : 영상 처리부
32 : 차량 검출부 33 : 보행자 검출부
34 : 퓨전부 35 : 신호처리부
36 : 다중-물체 주적부 37 : 타겟 선정부
38 : 결정부 39 : 제동 제어부
40: 제동유닛

Claims (6)

  1. 차량 주행시 충돌이 예측되는 물체가 인식되면 긴급제동을 수행하는 긴급 제동 시스템에 있어서,
    상기 차량에 설치되어 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라;
    상기 차량으로부터 미리 정해진 감지 영역에 위치하는 물체를 감지하는 레이더 센서; 및
    상기 카메라를 통해 획득된 영상신호를 분석하여 보행자 신호가 검출되고 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되어 있지 않고 미리 설정된 기준거리내에 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지신호가 존재하면 상기 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하여 생성된 보행자 감지신호와 상기 카메라로부터 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 기준세기보다 크지 않으면 상기 감지신호를 근거로 하여 상기 차량의 주변에 위치하는 상대차량의 속도와 미리 설정된 기준속도를 비교하여 상기 상대차량의 속도가 상기 기준속도보다 크면 보행자 감지신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 기준거리내에 감지신호가 존재하지 않거나, 상기 상대차량의 속도가 미리 설정된 기준속도보다 크지 않으면 보행자 미인식으로 결정하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  4. 차량에 설치되어 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라와, 상기 차량으로부터 미리 정해진 감지 영역에 위치하는 물체를 감지하는 레이더 센서를 포함하여 차량 주행시 충돌이 예측되는 물체가 인식되면 긴급제동을 수행하는 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법으로서,
    상기 카메라를 통해 획득된 영상신호를 수신하는 단계;
    상기 레이더 센서를 통해 획득된 감지신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 영상신호를 분석하여 보행자 신호가 검출되고 상기 수신된 감지신호에 보행자 감지신호가 포함되어 있지 않고 미리 설정된 기준거리내에 상기 수신된 감지신호가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준거리내에 감지신호가 존재하는 경우 상기 감지신호의 세기가 미리 설정된 기준세기보다 크면 보행자 감지신호를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 보행자 감지신호와 상기 검출된 보행자 신호를 퓨전하여 보행자를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 생성하는 단계는
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 기준세기보다 크지 않으면 상기 감지신호를 근거로 하여 상기 차량의 주변에 위치하는 상대차량의 속도와 미리 설정된 기준속도를 비교하여 상기 상대차량의 속도가 상기 기준속도보다 크면 보행자 감지신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 생성하는 단계 이전에,
    상기 기준거리내에 감지신호가 존재하지 않거나, 상기 상겟차량의 속도가 미리 설정된 기준속도보다 크지 않으면 보행자 미인식으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 보행자 인식 방법.
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