KR102310278B1 - 차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법 - Google Patents

차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 차량 주행 시, 제1 지향방향으로 제1 신호를 송신하고, 임의의 정지 차량으로부터 반사된 제2 신호를 수신하는 센서모듈, 상기 제2 신호 수신시, 상기 제2 신호를 기반으로 상기 정지 차량이 설정된 충돌예상거리 내에 존재하는 것으로 판단하면 상기 차량을 긴급제동시키고, 상기 차량의 긴급제동 중 상기 차량의 상태정보를 출력하는 자동제어모듈 및 상기 상태정보가 설정된 지향방향 변경조건을 만족하면, 상기 제1 신호가 상기 제1 지향방향과 다른 제2 지향방향으로 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 센서제어모듈을 포함하는 차량의 자동긴급제동시스템을 제공한다.

Description

차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법{System and method for the vehicle autonomous emergency braking}
본 발명은 차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 자동긴급 제동시 차량의 피칭(pitching) 모션으로 인한 정지차량의 미감지를 방지하기 용이한 차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법에 관한 것이다.
AEB(Autonomous Emergency Braking)는 제어차량 전방에 위치한 차량과 충돌이 가시화 되어있을 때 경보 및 자동제동 기능을 수행함으로써 충돌에의한 피해를 최소화 할 수 있는 시스템이다.
일반적으로 AEB는 앞차와의 상대거리 및 선행차의 유무등을 모니터링하여 AEB제어가 언제 들어가고 해제될 것인지를 판단하도록 되어있다.현재 사용되고 있는 전방차량 모니터링 센서로는 레이더,라이다, 카메라등이 사용되고 있다.
AEB의 동작은 AEB시스템이 ON되어 있는 상태에서만 가능하며 시스템이 Fail이 아닌이상 시동이후 Default ON으로 설정되어 있다.
전방차량을 모니터링 하기 위한 센서모듈의 장착위치은 카메라/라이다의 경우 윈드실드 상부, 레이다의 경우 차량의 상하단 그릴부분에 있다.
여기서, 레이다 센서를 이용한 AEB의 경우 장착 위치에 따라 많은 영향이 존재하게 된다. 특히 차량 모션에 의한 검지성능의 저하가 일어난다. AEB 전방 센서가 위험차량을 모니터링 중 충돌이 가시화되었을 때 AEB 동작에 의하여 제동력이 발생하게 된다. 제동력으로 인하여 차량에 피칭모션이 발생하게 되는데 이때 차량의 전면부가 지면을 향하여 기울어지게 되므로 전방센서의 방향도 지면쪽으로 기울어지는 현상이 발생하게 된다. 이러한 기울어짐으로 인하여 전방 레이다가 위험차량을 놓치게 되면 AEB 시스템은 전방의 충돌 위험상황이 종료된 것으로 판단할 수 있기 때문에 자동제동을 종료하게 되므로 전방차량과 충돌할 수 있다.
최근들어, 자동긴급제동상황에서 발생되는 차량의 피칭모션에 따라 센서모듈에서 전방차량을 감지하지 못하는 상황을 극복할 수 있는 기술을 연구하는 중에 있다.
본 발명의 목적은, 차량의 자동긴급 제동시 차량의 피칭(pitching) 모션으로 인한 전방차량, 예를 들면 정지차량의 미감지를 방지하기 용이한 차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동시스템은, 차량 주행 시, 제1 지향방향으로 제1 신호를 송신하고, 임의의 정지 차량으로부터 반사된 제2 신호를 수신하는 센서모듈, 상기 제2 신호 수신시, 상기 제2 신호를 기반으로 상기 정지 차량이 설정된 충돌예상거리 내에 존재하는 것으로 판단하면 상기 차량을 긴급제동시키고, 상기 차량의 긴급제동 중 상기 차량의 상태정보를 출력하는 자동제어모듈 및 상기 상태정보가 설정된 지향방향 변경조건을 만족하면, 상기 제1 신호가 상기 제1 지향방향과 다른 제2 지향방향으로 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 센서제어모듈을 포함한다.
상기 센서모듈은, 라이다 센서, 초음파 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 자동제어모듈은, 상기 제2 신호 수신시, 상기 제1, 2 신호의 송수신 시간차 및 상기 차량의 차량속도를 기반으로 상기 정지 차량과의 이격거리를 산출하는 거리산출부, 상기 이격거리와 상기 충돌예상거리를 비교하 거리비교부 및 상기 이격거리가 상기 충돌예상거리보다 짧으면 상기 차량을 긴급제동시키고, 상기 긴급제동 중 상기 상태정보를 출력하는 제동구동부를 포함한다.
상기 상태정보는, 상기 차량의 가속도 및 차량속도를 포함한다.
상기 센서제어모듈은, 상기 가속도 및 설정된 임계 가속도를 비교하여, 상기 지향방향 변경조건의 만족여부를 판단하는 조건 판단부 및 상기 지향방향 변경조건을 만족하면 상기 제1 신호가 상기 제2 지향방향으로 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 조건 판단부는, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 높으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않는 것을 판단하거나, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 낮으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하는 것으로 판단한다.
상기 제어부는, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 낮으면, 상기 제2 지향방향으로 상기 제1 신호가 송신되게 상기 센서모듈을 제어한다.
상기 제어부는, 상기 차량속도에 따라 상기 차량이 정지되거나, 또는 상기 차량의 긴급제동이 종료되었는지 판단한다.
상기 제어부는, 상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되면, 상기 제2 지향방향에서 상기 제1 지향방향으로 변경하여 상기 제1 신호가 송신되게 상기 센서모듈을 제어한다.
상기 제어부는, 상기 차량이 미정지 및 상기 긴급제동이 수행 중이면, 상기 제1 신호가 상기 제2 지향방향으로 유지되게 상기 센서모듈을 제어한다.
본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동방법은, 차량 주행 중 자동제어모듈로부터 차량의 가속도 및 차량속도를 포함하는 상태정보를 수신하는 단계, 상기 상태정보에 포함된 상기 가속도와 설정된 임계 가속도를 비교하여, 지향방향 변경조건을 만족하는지 판단하는 단계 및 상기 지향방향 변경조건을 만족하면, 센서모듈에서 제1 지향방향으로 송신되는 제1 신호를 제2 지향방향으로 송신되게 제어하는 단계를 포함한다.
상기 판단 단계는, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 낮으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하는 것으로 판단하며, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 높으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않는 것으로 판단한다.
본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동방법은, 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않으면 상기 제1 신호가 상기 제1 지향방향으로 지속적으로 송신되게 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동방법은, 상기 제어 단계 이후, 상기 상태정보에 포함된 상기 차량속도에 따라 상기 차량이 정지되거나, 또는 상기 차량의 긴급제동이 종료되었는지 판단하는 단계 및 상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되면, 상기 제2 지향방향에서 상기 제1 지향방으로 변경하여 상기 제1 신호가 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동방법은, 상기 판단 결과, 상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되지 않으면, 상기 제1 신호가 상기 제2 지향방양으로 지속적으로 송신되게 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법은, 차량의 자동긴급제동 중 발생되는 차량의 피칭 모션이 발생되면 전방차량, 예를 들면 정지차량이 미감지를 방지하기 위해 센서모듈의 지향방향으로 변경함으로써, 전방차량의 감지를 용이하도록 하여 충돌을 방지할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동시스템이 적용되는 일 예를 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도 및 도 2 내지 도 5는 본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동시스템이 적용되는 일 예를 나타낸 예시도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 자동긴급제동시스템은 센서모듈(110), 자동제어모듈(120) 및 센서제어모듈(130)을 포함할 수 있다.
센서모듈(110)은 차량(100) 주행 중 차량 전방에 위치한 전방차량(이하, '정지차량'으로 칭함, 1)을 감지할 수 있다.
즉, 센서모듈(110)은 차량(100) 주행 시 제1 지향방향(d1)으로 제1 신호(s1)를 송신하고, 정지 차량(1)으로부터 반사된 제2 신호(s2)를 수신할 수 있다.
즉, 센서모듈(110)은 도 2에 나타낸 바와 같이 감지영역(s)으로 제1 신호(s1)를 송신하고, 정지차량(1)으로부터 반사된 제2 신호(s2)를 수신할 수 있다.
이때, 센서모듈(110)은 제2 신호(s2)를 수신하면 자동제어모듈(120)로 전달한다.
센서모듈(110)은 레이다 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 예를 들어 카메라 센서가 적용되는 경우, 감지영역(s)에 대응하는 영상을 촬영하여 자동제어모듈(120)로 전달 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
자동제어모듈(120)은 거리산출부(122), 거리비교부(124) 및 제동구동부(126)를 포함할 수 있다.
거리산출부(122)는 센서모듈(110)로부터 제2 신호(s1)가 수신되면, 제1, 2 신호(s1, s2) 사이의 송수신 시간차 및 차량(100)의 차량속도를 기반으로 정지 차량(1)과의 이격거리를 산출할 수 있다.
또한, 거리산출부(122)는 제2 신호(s1)의 신호 세기 및 제1, 2 신호(s1, s2) 사이의 송수신 시간차를 이용하여 정지 차량(1)과의 이격거리를 산출할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
거리비교부(124)는 거리산출부(122)에서 산출된 상기 이격거리와 설정된 충돌예상거리를 비교할 수 있다.
즉, 상기 충돌예상거리는 정지차량(1)과 충돌을 회피하기 위한 최소한의 이격거리이며, 차량의 차량속도에 따라 가변되게 설정될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
제동구동부(126)는 거리비교부(124)의 비교결과, 상기 이격거리가 상기 충돌계상거리보다 짧으면 차량(100)을 긴급제동시키고, 상기 긴급제동 중 차량(100)의 가속도 및 차량속도를 포함하는 상태정보를 출력할 수 있다.
즉, 제동구동부(126)는 상기 이격거리가 차량(100)의 차량속도에 따른 상기 충돌예상거리보다 짧으면 정지차량(1)과 충돌 확률이 높으므로 자동긴급제동명령을 발생시켜 차량(100)을 긴급제동할 수 있다.
이후, 제동구동부(126)은 긴급제동 수행 중 차량(100)에 대한 상기 상태정보를 수집하여, 센서제어모듈(130)로 출력할 수 있다.
센서제어모듈(130)은 조건 판단부(132) 및 제어부(134)를 포함할 수 있다.
조건 판단부(132)는 제동구동부(126)에서 출력된 상기 상태정보에 포함된 상기 가속도 및 설정된 임계 가속도를 비교하여, 지향방향 변경조건의 만족여부를 판단할 수 있다.
즉, 조건 판단부(132)는 차량(100)의 자동긴급제동 중 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 높으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않는 것으로 판단하거나, 또는 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 낮으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하는 것으로 판단한다.
다시 말하면, 조건 판단부(132)는 긴급제동 수행 중 차량(100)에서 피칭 모션이 발생되는지를 판단하기 위하여 상기 지향방향 변경조건을 판단한다.
제어부(134)는 조건 판단부(132)의 판단 결과에 따라 센서모듈(110)에서 제1 지향방향(d1)으로 송신되는 제1 신호(s1)를 제2 지향방향(d2)으로 변경하여 송신되게 센서모듈(110)을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(134)는 조건 판단부(132)의 판단 결과, 상기 지향방향 변경조건을 만족하면 차량(100)에서 피칭 모션이 발생된 것으로 확인하고, 제1 지향방향(d1)을 상승시킨 제2 지향방향(d2)으로 변경되게 센서모듈(110)을 제어한다.
또한, 제어부(134)는 조건 판단부(132)의 판단 결과, 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않으면 제1 지향방향(d1)으로 지속적으로 제1 신호(s1)가 송신되게 센서모듈(110)을 제어한다.
또한, 제어부(134)는 상기 상태정보에 포함된 상기 차량속도에 따라 차량(100)이 정지하거나, 또는 차량(100)의 긴급제동이 종료되면, 제1 지향“‡향(d1)으로 제1 신호(s1)가 송신되게 센서모듈(110)을 제어한다.
여기서, 도 2 내지 도 5를 참조하여, 상술한 자동긴급제동시스템에 대하여 설명한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 차량(100)은 센서모듈(110)에서 제1 지향방향(d1)에 대한 감지영역(s)으로 제1 신호를 송신하고, 정지차량(1)으로 반사된 제2 신호를 수신하여, 정지 차량(1)을 감지한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 차량(100)은 정지 차량(1)이 충돌예상범위에 위치한 것으로 판단하여, 자동긴급제동을 수행하는 도이다.
이때, 차량(100)은 자동긴급제동에 의해 피칭 모션이 발생되어, 센서모듈(110)에서 송신되는 제1 신호에 대한 제1 지향방향(d1)이 차량(100)의 기울기에 따라 변동됨을 알 수 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 차량(100)은 도 3과 같이 차량(100)의 피칭 모션에 따라 정지 차량(1)을 감지하지 못하는 경우를 방지하기 위하여, 센서 제어모듈(130)에서 차량(100)의 가속도를 이용하여 센서모듈(110)에 대한 지향방향 변경조건을 만족하는지 판단한다.
차량(100)은 센서 제어모듈(130)에서 상기 지향방향 변경조건을 만족하면, 도 4와 같이 제2 지향방향(d2)으로 제1 신호가 송신되게 센서모듈(110)을 제어할 수 있다.
실시 에에서, 제2 지향방향(d2)은 차량(100)의 주행 시 제1 지향방향(d21)과 동일한 것으로 나타내었으나, 이에 한정을 두지 않는다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 차량(100)은 자동긴급제동이 종료되거나 또는 차량(100)이 정지된 경우, 도 4에서 변경된 제2 지향방향(d2)을 제1 지향방향(d1)으로 변경한다.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 자동긴급제동방법을 나타낸 순서도이다.
도 6츨 참조하면, 자동긴급제동시스템은 차량 주행 중 자동제어모듈로부터 차량의 가속도 및 차량속도를 포함하는 상태정보를 수신하고(S110), 상기 상태정보에 포함된 상기 가속도와 설정된 임계 가속도를 비교하여, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 낮으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하는 것으로 판단하며, 상기 가속도가 상기 임계 가속보다 높으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않는 것으로 판단한다(S120).
이후, 자동긴급제동시스템은 상기 지행방향 변경조건을 만족하면, 센서모듈에서 제1 지향방향으로 송신되는 제1 신호를 제2 지향방향으로 송신되게 제어한다(S130).
자동긴급제동시스템은 (S120) 단계에서, 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않으면 상기 제1 신호가 상기 제1 지향방향으로 지속적으로 송신되게 제어한다(S140).
자동긴급제동시스템은 (S130) 단계이후, 상기 상태정보에 포함된 상기 차량속도에 따라 상기 차량이 정지되거나, 또는 상기 차량의 긴급제동이 종료되었는지 판단하고(S150), 상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되면, 상기 제2 지향방향에서 상기 제1 지향방으로 변경하여 상기 제1 신호가 송신되게 상기 센서모듈을 제어한다(S160).
자동긴급제동시스템은 (S150) 단계 이후, 상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되지 않으면, 상기 제1 신호가 상기 제2 지향방양으로 지속적으로 송신되게 제어한다(S170).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (15)

  1. 차량 주행 시, 제1 지향방향으로 제1 신호를 송신하고, 임의의 정지 차량으로부터 반사된 제2 신호를 수신하는 센서모듈;
    상기 제2 신호 수신시, 상기 제2 신호를 기반으로 상기 정지 차량이 설정된 충돌예상거리 내에 존재하는 것으로 판단되면 상기 차량을 긴급제동시키고, 상기 차량의 긴급제동 중 상기 차량의 상태정보를 출력하는 자동제어모듈; 및
    상기 상태정보가 설정된 지향방향 변경조건을 만족하면, 상기 제1 신호가 상기 제1 지향방향과 다른 제2 지향방향으로 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 센서제어모듈;을 포함하되,
    상기 센서제어모듈의 제어부는, 차량속도에 따라 상기 차량이 정지되거나, 또는 상기 차량의 긴급제동이 종료되었는지 판단하는 것
    인 차량의 자동긴급제동시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서모듈은,
    라이다 센서, 초음파 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 자동긴급제동시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동제어모듈은,
    상기 제2 신호 수신시, 상기 제1, 2 신호의 송수신 시간차 및 상기 차량의 차량속도를 기반으로 상기 정지 차량과의 이격거리를 산출하는 거리산출부;
    상기 이격거리와 상기 충돌예상거리를 비교하는 거리비교부; 및
    상기 이격거리가 상기 충돌예상거리보다 짧으면 상기 차량을 긴급제동시키고, 상기 긴급제동 중 상기 상태정보를 출력하는 제동구동부;을 포함하는 차량의 자동긴급제동시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 상태정보는,
    상기 차량의 가속도 및 차량속도를 포함하는 차량의 자동긴급제동시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 센서제어모듈은,
    상기 가속도 및 설정된 임계 가속도를 비교하여, 상기 지향방향 변경조건의 만족여부를 판단하는 조건 판단부를 더 포함하는 것인 차량의 자동긴급제동시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 조건 판단부는,
    상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 높으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않는 것으로 판단하거나, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 낮으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하는 것으로 판단하는 차량의 자동긴급제동시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서제어모듈의 제어부는,
    가속도가 임계 가속도보다 낮으면, 상기 제1 신호가 상기 제2 지향방향으로 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 차량의 자동긴급제동시스템.
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되면, 상기 제2 지향방향에서 상기 제1 지향방향으로 변경하여 상기 제1 신호가 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 차량의 자동긴급제동시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 미정지 및 상기 긴급제동이 수행 중이면, 상기 제1 신호가 상기 제2 지향방향으로 유지되게 상기 센서모듈을 제어하는 차량의 자동긴급제동시스템.
  11. 차량 주행 중 자동제어모듈로부터 차량의 가속도 및 차량속도를 포함하는 상태정보를 수신하는 단계;
    상기 상태정보에 포함된 상기 가속도와 설정된 임계 가속도를 비교하여, 지향방향 변경조건을 만족하는지 판단하는 단계;
    상기 지향방향 변경조건을 만족하면, 센서모듈에서 제1 지향방향으로 송신되는 제1 신호를 제2 지향방향으로 송신되게 제어하는 단계; 및
    상기 제어 단계 이후, 상기 상태정보에 포함된 상기 차량속도에 따라 상기 차량이 정지되거나, 또는 상기 차량의 긴급제동이 종료되었는지 판단하는 단계;
    를 포함하는 차량의 자동긴급제동방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 낮으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하는 것으로 판단하며, 상기 가속도가 상기 임계 가속도보다 높으면 상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 차량의 자동긴급제동방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 지향방향 변경조건을 만족하지 않으면 상기 제1 신호가 상기 제1 지향방향으로 지속적으로 송신되게 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 자동긴급제동방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되면, 상기 제2 지향방향에서 상기 제1 지향방향으로 변경하여 상기 제1 신호가 송신되게 상기 센서모듈을 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 자동긴급제동방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 판단 결과, 상기 차량이 정지 또는 상기 긴급제동이 종료되지 않으면, 상기 제1 신호가 상기 제2 지향방향으로 지속적으로 송신되게 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 자동긴급제동방법.
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