JP2019156222A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の進行方向に存在する歩行者との接触を回避する運転制御を、より好適に実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置（１００）において、車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御する運転制御部（１４０，１６０）と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記認識部により前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とする。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両の周辺に存在する歩行者を検知し、検知した歩行者との接触を未然に防止する歩行者検知システムが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、車両に搭載されたレーザレーダによるレーザー光を照射し、各照射点のうち歩行者または歩行者群に相当すると思われる照射点をグループ化し、そのグループ化された照射点の広がり幅と中心の移動速度とに基づき、歩行者または歩行者群を検知する技術が開示されている。

特開２０００−３４９９号公報

しかしながら、従来の技術では、検知された歩行者または歩行者群に対して車両との最小間隔をどのように調整するかについては考慮されていなかった。また、仮に、車両が自動運転車両である場合には、検知された歩行者または歩行者群に対して接触を回避するための操舵制御が自動的に実行されるが、この場合の制御は、単に、車両に最も近い歩行者の動きに応じて操舵を制御するものであることが想定され、好適な運転制御が実行できない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両の進行方向に存在する歩行者との接触を回避する運転制御を、より好適に実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記認識部により前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とする、車両制御装置である。

（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、認識された前記複数の歩行者のそれぞれの道路幅方向への移動量に基づいて、前記第２最小間隔を調整するものである。

（３）：（１）または（２）において、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合であって、且つ、前記複数の歩行者のうち、道路の延在方向中央から遠い方に存在する歩行者が、前記道路の延在方向中央から近い方に存在する歩行者に接近した場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との間を前記第２最小間隔よりも大きい第３最小間隔以上とするものである。

（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により認識された複数の歩行者のそれぞれの属性に基づいて、前記第２最小間隔または前記第３最小間隔を調整するものである。

（５）：車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、認識した前記周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御し、前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とするように、前記車両の操舵を自動的に制御する、車両制御方法である。

（６）：車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、認識させた前記周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御させ、前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とするように、前記車両の操舵を自動的に制御させる、プログラムである。

（１）〜（６）によれば、自車両の進行方向に存在する歩行者との接触を回避する運転制御を、より好適に実行することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自車両Ｍの進行方向に単独の歩行者が存在する場合における迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図である。 自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者が存在する場合における迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図である。 複数の歩行者の横方向への移動量に基づく迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図である。 歩行者の属性に基づく迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図（その１）である。 歩行者の属性に基づく迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図（その２）である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて自車両Ｍの速度または操舵のうち少なくとも操舵を自動的に制御する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者、他車両等の移動体や工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、物体が、歩行者である場合、物体の「状態」とは、物体が移動する方向、あるいは「行動状態」（例えば、道路を横断している、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、サンプリング期間における物体の移動量を認識してもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（道路）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、自車両Ｍが走行する道路の幅を認識する。この場合、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から道路幅を認識してもよく、第２地図情報６２から得られる道路区画線から道路幅を認識してもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅（例えば、他車両の車幅）や高さ、形状等を認識してもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの代表点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の移動量推定部１３２、歩行者属性判別部１３４の機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの代表点が通過する目標となる軌道である。また、目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の迂回走行制御部１４２の機能については、後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［迂回走行制御部の機能］
迂回走行制御部１４２は、認識部１３０により自車両Ｍが走行する道路の進行方向に歩行者が存在すると認識された場合に、歩行者を迂回して走行する制御を行う。以下では、専ら自車両Ｍの進行方向と同方向に移動する歩行者を追い越して歩行者を迂回する場合について図示および説明するが、これに限らず、自車両Ｍの進行方向と反対方向に移動する歩行者を回避して迂回する場合にも同様に適用可能である。

迂回走行制御部１４２は、認識部１３０により自車両Ｍが走行する道路の進行方向に歩行者が存在すると認識された場合に、存在する歩行者の数に基づいて自車両Ｍが歩行者を追い越すための目標軌道を生成する。図３は、自車両Ｍの進行方向に単独の歩行者が存在する場合における迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図である。図３の例では、左右の道路区画線ＬＬ、ＬＲで区画された道路Ｒ１を走行する自車両Ｍの進行方向に、単独の歩行者Ｐ１が存在しているものとする。単独の歩行者とは、例えば、他の歩行者との距離が所定距離（例えば、数［ｍ］程度）以上離れている歩行者である。また、図３の例において、自車両Ｍは、歩行者Ｐ１の右側を通過して追い越し運転を行うものとする。

例えば、迂回走行制御部１４２は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に存在する歩行者Ｐ１が認識された場合に、歩行者Ｐ１の輪郭情報に基づいて、歩行者Ｐ１と接触する可能性があると推定される接触推定領域Ｐａ１を設定する。また、迂回走行制御部１４２は、設定された接触推定領域Ｐａ１に接触することなく、歩行者Ｐ１を追い越すための目標軌道Ｋ１を生成する。

まず、迂回走行制御部１４２は、自車両Ｍの中心（例えば、重心Ｇ）が通過する目標軌道Ｋ１を仮に設定し、仮に設定した目標軌道Ｋ１を横方向（道路幅方向；図中Ｙ方向）に、自車両Ｍの左端部までの距離Ｄ１だけオフセットした左オフセット軌道ＫＬ１を生成する。そして、迂回走行制御部１４２は、歩行者Ｐ１を右側から追い越す場合に、左オフセット軌道ＫＬ１と接触推定領域Ｐａ１との距離が第１最小間隔Ｗ１以上となるように目標軌道Ｋ１を生成する。

また、迂回走行制御部１４２は、左オフセット軌道ＫＬ１に加えて、仮に設定した目標軌道Ｋ１を横方向に、自車両Ｍの右側の車輪までの距離Ｄ２だけオフセットした右オフセット軌道ＫＲ１を生成してもよい。この場合、迂回走行制御部１４２は、左オフセット軌道ＫＬ１と接触推定領域Ｐａ１との距離が第１最小間隔Ｗ１以上となり、且つ、右オフセット軌道ＫＲ１が道路区画線ＬＲを超えないように目標軌道Ｋ１を生成する。これにより、自車両Ｍは、道路Ｒ１からはみ出ることなく、歩行者Ｐ１を追い越すことができる。

また、迂回走行制御部１４２は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者が存在すると認識され、且つ認識された複数の歩行者を追い越す場合に、自車両Ｍと、自車両Ｍに最も近い歩行者との距離を、第１最小間隔Ｗ１よりも大きい第２最小間隔以上とする。複数の歩行者とは、例えば、歩行者間の距離が所定距離（例えば、数［ｍ］程度）未満に存在する二以上の歩行者である。また、複数の歩行者とは、歩行者間の距離が所定距離未満であることに加えて、移動方向または移動速度が所定範囲内の歩行者、或いは横方向に並んだ位置に存在する二以上の歩行者であってもよい。また、「最も近い」とは、例えば、自車両Ｍの外周面からの距離、自車両Ｍの重心からの距離、自車両Ｍの認知部（例えば、カメラ１０やレーダ装置１２、ファインダ１４等）からの距離を基準にしてもよい。

図４は、自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者が存在する場合における迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図である。図４の例では、道路Ｒ１を走行する自車両Ｍの進行方向に、複数の歩行者Ｐ１およびＰ２が存在しているものとする。この場合、迂回走行制御部１４２は、自車両Ｍが歩行者Ｐ１およびＰ２を追い越す目標軌道を生成する。

自車両Ｍが歩行者Ｐ１およびＰ２を追い越す目標軌道を生成する場合、迂回走行制御部１４２は、図４に示すように、自車両Ｍから見て最も近い方の歩行者Ｐ１の接触推定領域Ｐａ１に接触することなく、歩行者Ｐ１およびＰ２を追い越すための目標軌道Ｋ１＋を生成する。具体的には、迂回走行制御部１４２は、複数の歩行者Ｐ１，Ｐ２を追い越す場合に、左オフセット軌道ＫＬ１と接触推定領域Ｐａ１との距離を第１最小間隔Ｗ１よりも大きい第２最小間隔Ｗ２以上とし、第２最小間隔Ｗ２以上となる位置を左オフセット軌道ＫＬ１が通過するように目標軌道Ｋ１＋を生成する。なお、第２最小間隔Ｗ２は、第１最小間隔Ｗ１に比して、固定の間隔（例えば、０．５［ｍ］程度）だけ大きくしてもよく、認識部１３０により認識された歩行者Ｐ１の歩幅に基づく間隔だけ大きくしてもよい。

このように、複数の歩行者が複数する場合には、ある歩行者の挙動によって、他の歩行者の挙動が連鎖的に広がり、単独の場合よりも大きく移動する可能性があるため、自車両Ｍと最も近い歩行者との距離を単独の歩行者が存在する場合よりも大きくすることで、歩行者との接触可能性を低減させることができ、より好適な運転制御を実行することができる。

また、迂回走行制御部１４２は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、移動量推定部１３２により推定された複数の歩行者のそれぞれの横方向への移動量に基づいて、第２最小間隔を調整してもよい。図５は、複数の歩行者の横方向への移動量に基づく迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図である。図５の例では、歩行者Ｐ１およびＰ２のそれぞれが右斜め前方に向かって速度Ｖｐ１およびＶｐ２で歩行しているものとする。歩行者Ｐ１は、道路Ｒ１の延在方向（図中Ｘ方向）中央から近い方に存在する歩行者である。歩行者Ｐ２は、道路Ｒ１の延在方向（図中Ｘ方向）中央から遠い方に存在する歩行者である。

［移動量推定部の機能］
移動量推定部１３２は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者Ｐ１およびＰ２の存在が認識された場合に、それぞれの移動量のうち、横方向に関する移動量ｘｐ１およびｘｐ２を推定する。移動量ｘｐ１およびｘｐ２は、例えば、歩行者Ｐ１およびＰ２が道路Ｒ１の外側（例えば、区画線ＬＬ）から内側（例えば、道路中央）に向かって横方向に移動する移動量である。また、移動量ｘｐ１およびｘｐ２は、歩行者Ｐ１およびＰ２が、自車両Ｍに追い越される側に向かって横方向に移動する移動量であってもよい。

また、移動量推定部１３２は、それぞれの移動量ｘｐ１、ｘｐ２に基づいて、歩行者Ｐ２が歩行者Ｐ１に接近しているかを判定してもよい。この場合、移動量推定部１３２は、例えば、歩行者Ｐ１に対する歩行者Ｐ２の横方向に関する相対移動量ｘｒ（＝ｘｐ２−ｘｐ１）を導出し、導出した相対移動量ｘｒがゼロ（０）より大きい場合に、歩行者Ｐ２が歩行者Ｐ１に接近していると判定し、相対移動量ｘｒがゼロ以下である場合に、歩行者Ｐ２が歩行者Ｐ１に接近していないと判定する。

迂回走行制御部１４２は、移動量推定部１３２により歩行者Ｐ２が歩行者Ｐ１に接近していると判定された場合に、図５に示すように、自車両Ｍと歩行者Ｐ１との距離を第２最小間隔Ｗ２よりも大きい第３最小間隔Ｗ３以上とする。このように、歩行者Ｐ２が歩行者Ｐ１に接近した場合には、将来、歩行者Ｐ１が現在よりも更に横方向に移動してくることを予測して、最小間隔を大きくすることで、歩行者との将来における接触可能性も低減させることができ、より好適な運転制御を実行することができる。

また、迂回走行制御部１４２は、移動量推定部１３２により歩行者Ｐ２が歩行者Ｐ１に接近していないと判定された場合には、自車両Ｍと歩行者Ｐ１との距離を第２最小間隔Ｗ２のままにしてもよく、相対移動量ｘｒの大きさに基づいて、第２最小間隔Ｗ２を調整してもよい。この場合、相対移動量ｘｒが負の値である場合には、歩行者Ｐ１と歩行者Ｐ２との距離が離れるため、歩行者Ｐ１は、歩行者Ｐ２の挙動による影響を受けにくい。そのため、迂回走行制御部１４２は、第２最小間隔Ｗ２を、歩行者Ｐ１の移動量ｘｐ１のみに基づいて、第３最小間隔Ｗ３未満の範囲で調整する。

また、迂回走行制御部１４２は、歩行者属性判別部１３４により判別された歩行者の属性に基づいて、第３最小間隔Ｗ３を調整してもよい。図６は、歩行者の属性に基づく迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図（その１）である。

［歩行者属性判別部の機能］
歩行者属性判別部１３４は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者が存在する場合に、それぞれの歩行者の属性を判別する。属性とは、例えば、大人であるか子供であるかを判別した結果である。また、属性とは、性別、年齢を判別した結果でもよい。歩行者属性判別部１３４は、例えば、カメラ１０によって撮像された画像を解析して、画像に含まれる自車両Ｍの進行方向に存在する複数の歩行者のそれぞれの身長を推定し、推定された身長が、所定値以上である歩行者を大人と判別し、所定値未満の歩行者を子供と判別する。

また、歩行者属性判別部１３４は、歩行者の服装に基づいて属性を判別してもよい。この場合、歩行者属性判別部１３４は、カメラ１０によって撮像された画像を解析し、解析結果により歩行者がランドセルを背負っていると判定される場合に、その歩行者を子供と判別する。また、歩行者属性判別部１３４は、複数の歩行者に対する属性比率（例えば、大人２５％、子供７５％）を判別してもよい。

図６の例において、歩行者属性判別部１３４は、歩行者Ｐ１を大人と判別し、歩行者Ｐ２を子供と判別したものとする。また、移動量推定部１３２は、歩行者Ｐ２の横方向の移動量ｘｐ２を推定したものとする。この場面において、歩行者Ｐ１は大人であるため、歩行者Ｐ２の移動量ｘｐ２に起因する歩行者Ｐ１の将来の横方向の移動量ｘｐ１＃は、移動量ｘｐ２よりも小さくなることが予測される。したがって、迂回走行制御部１４２は、歩行者Ｐ２の移動量ｘｐ２に１未満の係数を乗算して、歩行者Ｐ１の将来の横方向の移動量ｘｐ１＃を導出する。そして、迂回走行制御部１４２は、導出した移動量ｘｐ１＃の大きさに基づいて、第３最小間隔Ｗ３を調整する。

図７は、歩行者の属性に基づく迂回走行制御部１４２の処理の一例を示す図（その２）である。図７の例において、歩行者属性判別部１３４は、歩行者Ｐ１およびＰ２を子供と判別したものとする。また、移動量推定部１３２は、歩行者Ｐ２の横方向の移動量ｘｐ２を推定したものとする。この場面において、歩行者Ｐ２が横方向に移動量ｘｐ２だけ移動すると、歩行者Ｐ１も子供であるため、接近する歩行者Ｐ２の移動量ｘｐ２に起因して横方向へ大きく移動することが予測される。そのため、迂回走行制御部１４２は、例えば、歩行者Ｐ２の移動量ｘｐ２に１より大きい値の係数を乗算して、歩行者Ｐ１の将来の横方向への移動量ｘｐ１＃＃を導出する。そして、迂回走行制御部１４２は、導出した移動量ｘｐ１＃＃の大きさに基づいて、第３最小間隔Ｗ３を調整する。具体的には、迂回走行制御部１４２は、移動量ｘｐ１＃＃に基づく第３最小間隔Ｗ３の調整量を、移動量ｘｐ１＃の場合に比して大きくする。

また、迂回走行制御部１４２は、歩行者属性判別部１３４により歩行者Ｐ１が女性の大人と判別された場合には、男性の大人と判別された場合に比して、第３最小間隔Ｗ３を大きくしてもよい。また、迂回走行制御部１４２は、歩行者属性判別部１３４により歩行者Ｐ１が高齢者（例えば、６０歳以上）と判別された場合には、３０歳と判別された場合に比して、第３最小間隔Ｗ３を大きくしてもよい。また、迂回走行制御部１４２は、歩行者属性判別部１３４により判別される複数の歩行者に対する属性比率に基づいて、第３最小間隔Ｗ３を大きくしてもよい。

このように、複数の歩行者のそれぞれの属性や、複数の歩行者の属性比率に基づいて第３最小間隔を調整することで、歩行者の属性に対応する連鎖的な移動量の広がりに対して、自車両Ｍと歩行者との距離を好適な間隔に保つことができる。

また、迂回走行制御部１４２は、自車両Ｍの進行方向に存在する歩行者の数が多くなるほど、第３最小間隔Ｗ３を大きくしてもよい。また、迂回走行制御部１４２は、三以上の歩行者が存在する場合には、自車両Ｍに最も近い歩行者以外の歩行者のそれぞれの移動量を導出し、導出したそれぞれの移動量の平均値や最大値等に基づいて、自車両Ｍに最も近い歩行者の移動量を予測し、予測した移動量に基づいて、第３最小間隔Ｗ３を調整してもよい。また、迂回走行制御部１４２は、三以上の歩行者のうち、横方向に移動する歩行者の数や順番に基づいて第３最小間隔Ｗ３を調整してもよい。

［処理フロー］
図８は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部１４０により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０により自動運転が実行されているものとする。

図８の例において、行動計画生成部１４０は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に存在する歩行者が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。歩行者が認識されたと判定された場合、歩行者が単独の歩行者であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。歩行者が単独の歩行者である場合、迂回走行制御部１４２は、自車両Ｍと歩行者との距離が第１最小間隔以上となる目標軌道を生成する（ステップＳ１０４）。

また、歩行者が単独でない場合、複数の歩行者のうち、道路の延在方向中央から遠い方の歩行者が、近い方の歩行者に接近したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。道路の延在方向中央から遠い方の歩行者が、近い方の歩行者に接近していないと判定された場合、迂回走行制御部１４２は、自車両Ｍと、自車両Ｍから最も近い歩行者との距離が、第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上となる目標軌道を生成する（ステップＳ１０８）。また、道路の延在方向中央から遠い方の歩行者が、近い方の歩行者に接近したと判定された場合、迂回走行制御部１４２は、自車両Ｍと、自車両Ｍから最も近い歩行者との距離が、第２最小間隔よりも大きい第３最小間隔以上となる目標軌道を生成する（ステップＳ１１０）。

また、ステップＳ１００の処理において、自車両の進行方向に存在する歩行者が認識されなかったと判定された場合、行動計画生成部１４０は、周辺状況に基づいて目標軌道を生成する（ステップＳ１１２）。次に、第２制御部１６０は、ステップＳ１０４、Ｓ１０８、Ｓ１１０、またはＳ１１２の処理により生成された目標軌道に沿って、自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１１４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

上述した実施形態によれば、車両制御装置において、車両の周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて少なくとも自車両Ｍの操舵を自動的に制御する運転制御部１４０，１６０と、を備え、運転制御部１４０、１６０は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、自車両Ｍと歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、自車両Ｍと自車両Ｍに最も近い歩行者との距離を第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とすることにより、自車両Ｍの進行方向に存在する歩行者との接触を回避する運転制御を、より好適に実行することができる。

具体的には、本実施形態によれば、自車両Ｍの進行方向に複数の歩行者が存在する場合に、歩行者が単独の場合よりも歩行者との最小間隔が大きくなるように制御することで、複数の歩行者の移動による連鎖的な広がりを考慮して、好適な間隔を保つことができる。

［ハードウェア構成］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とするように、前記車両の操舵を自動的に制御する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…移動量推定部、１３４…歩行者属性判別部、１４０…行動計画生成部、１４２…迂回走行制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (6)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記認識部により前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とする、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、認識された前記複数の歩行者のそれぞれの道路幅方向への移動量に基づいて、前記第２最小間隔を調整する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合であって、且つ、前記複数の歩行者のうち、道路の延在方向中央から遠い方に存在する歩行者が、前記道路の延在方向中央から近い方に存在する歩行者に接近した場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第２最小間隔よりも大きい第３最小間隔以上とする、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記認識部により認識された複数の歩行者のそれぞれの属性に基づいて、前記第２最小間隔または前記第３最小間隔を調整する、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 車両制御装置が、
   車両の周辺状況を認識し、
   認識した前記周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御し、
   前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とするように、前記車両の操舵を自動的に制御する、
   車両制御方法。
6. 車両制御装置に、
   車両の周辺状況を認識させ、
   認識させた前記周辺状況に基づいて少なくとも前記車両の操舵を自動的に制御させ、
   前記車両の進行方向に単独の歩行者が認識された場合に、前記車両と歩行者との距離を第１最小間隔以上とし、前記車両の進行方向に複数の歩行者が認識された場合に、前記車両と前記車両に最も近い歩行者と前記車両との距離を前記第１最小間隔よりも大きい第２最小間隔以上とするように、前記車両の操舵を自動的に制御させる、
   プログラム。

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