JP6134687B2 - 物体認識装置 - Google Patents
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Description
(1)本発明の一態様に係る物体認識装置は、物体を検出する縦方向の検出精度が高い第1検出装置(例えば、実施形態でのレーダ装置11)と、物体を検出する横方向の検出精度が高い第2検出装置(例えば、実施形態での撮像装置12)と、前記第1検出装置と前記第2検出装置との両方で検出された物体に対応する支援制御を行う支援制御装置(例えば、実施形態での支援制御装置14)と、を備え、前記支援制御装置は、前記第1検出装置により前記物体が検出開始されたときの前記物体までの距離および前記第2検出装置により前記物体が検出開始されたときの前記物体までの距離に応じて前記支援制御を抑制する。
以下に説明する実施形態では、物体認識装置10は車両1に搭載されている。
支援制御装置14は、各種の支援制御として、例えば、先行車両に追従する追従走行制御と、外部の物体に対する接触回避および接触時の衝撃軽減などを行なう接触回避制御となどを実行する。支援制御装置14は、各種の運転支援制御の実行において、例えば、報知装置による報知動作、ブレーキ装置による制動動作、および操舵装置による操舵動作などを制御する制御信号を出力する。
報知装置は、シートベルトによる締め付けおよびステアリングの振動などによって触覚的に報知するシートベルト装置および操舵装置などを備えている。報知装置は、表示および点灯などによって視覚的に報知する表示装置および灯体などを備えている。報知装置は、電子音および音声などによって聴覚的に報知するスピーカなどを備えている。
支援制御装置14は、支援制御を抑制するために、撮像装置12により検出される物体の信頼性を判断し、撮像装置12により検出される物体の信頼性を必要に応じて低下させる。支援制御装置14は、例えば、撮像装置12による物体の検出を確証するのに要する確証時間の変更、または撮像装置12により検出された物体の除外有無などによって、信頼性を低下させる。支援制御装置14は、例えば接触回避制御において、確証時間を通常制御時よりも長くする、または撮像装置12により検出された物体を制御対象から除外する。
支援制御装置14は、例えば車両1の走行路上の落下物、輪止め、および道路鋲などの下方物Q1は、他車両などに比べて電磁波の反射強度が低いので、遠方に存在する状態ではレーダ装置11により検出され難いと判断する。支援制御装置14は、第2所定距離L2以上でレーダ装置11によって物体が検出されず、撮像装置12のみによって先行車両Pなどの物体が検出され、第1所定距離L1以内でレーダ装置11によって物体が検出されると、この物体は下方物Q1であると判断する。これにより支援制御装置14は、撮像装置12による遠距離の物体の検出信頼性を低下させ、撮像装置12による遠距離の物体の検出結果を誤りであるとみなすとともに、レーダ装置11によって検出された近距離の物体に対応した支援制御を抑制する。
支援制御装置14は、例えば車両1の走行路上方のゲート、および案内板などの上方物Q2に比べて、歩行者は電磁波の反射強度が低いので、遠方に存在する状態ではレーダ装置11により検出され難いと判断する。支援制御装置14は、第4所定距離L4以上でレーダ装置11によって物体が検出されると、この物体は上方物Q2であると判断し、第3所定距離L3以内で撮像装置12によって歩行者Rなどの物体が検出されると、この検出結果を誤りであるとみなす。これにより支援制御装置14は、撮像装置12による近距離の物体の検出信頼性を低下させ、撮像装置12による近距離の物体の検出結果を誤りであるとみなすとともに、レーダ装置11によって検出された遠距離の物体に対応した支援制御を抑制する。
例えば、図6に示すように、支援制御装置14は、車両1が走行路Sのカーブを走行する場合には、レーダ装置11の検出範囲11aおよび撮像装置12の撮像範囲12aが車両1の移動に伴って過渡的に変化し、物体の検出が不安定になる可能性があると判断する。これにより支援制御装置14は、走行路Sのカーブを走行する状態で、レーダ装置11および撮像装置12による物体の検出信頼性を低下させ、実際に検出される物体に対応した支援制御を抑制する。
なお、支援制御装置14は、車両1が停止状態またはほぼ停止状態であり、撮像装置12により検出される物体がレーダ装置11の検知信号に基づいて移動状態であることを検知した場合には、支援制御の抑制を解除または支援制御の抑制量を低下させてもよい。
支援制御装置14は、撮像装置12により第5所定距離L5以内かつ第6所定距離L6(<L5)よりも遠くの領域B2で物体が検出開始される場合には、所定の認識処理に対するノイズが多いので、認識処理が不安定であり、誤検知が発生する可能性が大きいと判断する。
支援制御装置14は、撮像装置12により第6所定距離L6以内かつ所定距離L0(<L6)よりも遠くの領域B1で物体が検出開始される場合には、画像データにおいて物体に対応するピクセル数が多いので、誤検知の可能性が小さいと判断する。
支援制御装置14は、撮像装置12により所定距離L0以内で物体が検出開始される場合には、物体が撮像範囲12aからはみ出るので、検知精度が低下すると判断する。
先ず、支援制御装置14は、図9に示すように、レーダ装置11から出力される検知信号を用いて、車両1の周辺に存在する物体の位置、速度、および加速度などを検出する(ステップS01)。
次に、支援制御装置14は、撮像装置12から出力される画像データに所定の認識処理を行なうことによって、車両1の周辺に存在する歩行者および他車両などの物体を検出し、歩行者および物体の位置、速度、および加速度などを検出する(ステップS02)。
次に、支援制御装置14は、レーダ装置11により検出された物体と、撮像装置12により検出された物体とのマッチング行ない、制御対象の物体を選別する(ステップS03)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS05に進める(ステップS04のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS06に進める(ステップS04のNO側)。
そして、支援制御装置14は、第1フラグF1のフラグ値に「1」を設定する(ステップS05)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS07に進める(ステップS06のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS08に進める(ステップS06のNO側)。
そして、支援制御装置14は、第2フラグF2のフラグ値に「1」を設定する(ステップS07)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS09に進める(ステップS08のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS10に進める(ステップS08のNO側)。
そして、支援制御装置14は、第3フラグF3のフラグ値に「1」を設定する(ステップS09)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS13に進める(ステップS10のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS11に進める(ステップS10のNO側)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS12に進める(ステップS11のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS15に進める(ステップS11のNO側)。
そして、支援制御装置14は、第4フラグF4のフラグ値に「1」を設定する(ステップS12)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS14に進める(ステップS13のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS15に進める(ステップS13のNO側)。
そして、支援制御装置14は、第5フラグF5のフラグ値に「1」を設定する(ステップS14)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS16に進める(ステップS15のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS17に進める(ステップS15のNO側)。
そして、支援制御装置14は、第6フラグF6のフラグ値に「1」を設定する(ステップS16)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS18に進める(ステップS17のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS19に進める(ステップS17のNO側)。
そして、支援制御装置14は、接触回避および接触時の衝撃軽減としてのブレーキ装置による制動動作の作動を不許可とする(ステップS18)。そして、一連の処理を終了させる。
支援制御装置14は、第2および第4〜第6フラグF2、F4〜F6のフラグ値が「1」である場合に、通常時よりも撮像装置12による物体の検出信頼性を低下させ、作動許可閾値TH2、TH4〜TH6を、作動許可閾値TH0よりも小さくする。支援制御装置14は、第3フラグF3のフラグ値が「1」である場合に、作動許可閾値TH3を、作動許可閾値TH2、TH4〜TH6よりも小さくする。支援制御装置14は、第1フラグF1のフラグ値が「1」である場合に、作動許可閾値TH1を最も小さくする。
支援制御装置14は、第3〜第6フラグF3〜F6のフラグ値が「1」である場合に、通常時よりも撮像装置12による物体の検出信頼性を低下させ、確証時間T3〜T6を、確証時間T0よりも長くする。支援制御装置14は、第2フラグF2のフラグ値が「1」である場合に、確証時間T2を、確証時間T3〜T6よりも長くする。支援制御装置14は、第1フラグF1のフラグ値が「1」である場合に、確証時間T1を最も長くする。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS18に進める(ステップS20のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS21に進める(ステップS20のNO側)。
次に、支援制御装置14は、レーダ装置11および撮像装置12により検出された物体の車両1に対する相対距離(または衝突余裕時間)が、上述したステップS19で設定した作動許可閾値未満であるか否かを判定する(ステップS21)。
この判定結果が「YES」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS23に進める(ステップS21のYES側)。
一方、この判定結果が「NO」の場合、支援制御装置14は、処理をステップS22に進める(ステップS21のNO側)。
また、支援制御装置14は、接触回避および接触時の衝撃軽減としてのブレーキ装置による制動動作を作動させる(ステップS23)。そして、一連の処理を終了させる。
さらに、レーダ装置11により第4所定距離L4以上で検出開始されていながら、撮像装置12により第4所定距離L4未満で検出開始される物体には支援制御を抑制するので、走行路の上方物Q2などに対して過剰な支援制御の実行を防ぐことができる。さらに、撮像装置12により第3所定距離L3(<L4)以内で制御対象とすべき物体が検出開始される場合には、撮像装置12の検出信頼性を適正に低下させることができる。
さらに、撮像装置12による物体の検出に対してノイズが増大し、物体の検出が不安定になる第5所定距離L5以内において支援制御を抑制するので、不要または過剰な支援制御の実行を防ぐことができる。
また、上述した実施形態において支援制御装置14は、第1〜第6フラグF1〜F6の全てに対して判定を行なうとしたが、これに限定されず、第1〜第6フラグF1〜F6の少なくとも何れか1つに対して判定を行ってもよい。
Claims (7)
- 物体を検出する縦方向の検出精度が高い第1検出装置と、
物体を検出する横方向の検出精度が高い第2検出装置と、
前記第1検出装置と前記第2検出装置との両方で検出された物体との衝突を回避するための支援制御を行う支援制御装置と、
を備え、
前記支援制御装置は、前記第1検出装置により前記物体が検出開始されたときの前記物体までの距離および前記第2検出装置により前記物体が検出開始されたときの前記物体までの距離に応じて前記支援制御を抑制するものであり、
前記第1検出装置により第1所定距離以下で前記物体が検出開始され、前記第2検出装置により前記第1所定距離よりも遠くで前記物体が検出開始された場合に、第1条件が成立したとして前記支援制御を抑制する、
ことを特徴とする物体認識装置。 - 前記支援制御装置は、
前記第2検出装置により第1所定距離よりも大きい第2所定距離以上で前記物体が検出開始された場合に、前記第1条件が成立したとして前記支援制御を抑制する、
ことを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。 - 物体を検出する縦方向の検出精度が高い第1検出装置と、
物体を検出する横方向の検出精度が高い第2検出装置と、
前記第1検出装置と前記第2検出装置との両方で検出された物体との衝突を回避するための支援制御を行う支援制御装置と、
を備え、
前記支援制御装置は、前記第1検出装置により前記物体が検出開始されたときの前記物体までの距離および前記第2検出装置により前記物体が検出開始されたときの前記物体までの距離に応じて前記支援制御を抑制するものであり、
前記第1検出装置により第3所定距離よりも遠くで前記物体が検出開始された後に、前記第2検出装置により前記第3所定距離以下で前記物体が検出開始された場合に、前記第2検出装置により検出された前記物体を歩行者と判断した場合は、第2条件が成立したとして前記支援制御を抑制する、
ことを特徴とする物体認識装置。 - 前記支援制御装置は、
前記第1検出装置により前記第3所定距離よりも大きい第4所定距離以上で前記物体が検出開始された後に、前記第2検出装置により前記第3所定距離以下で前記物体が検出開始された場合に、前記第2検出装置により検出された前記物体を歩行者と判断した場合は、前記第2条件が成立したとして前記支援制御を抑制する、
ことを特徴とする請求項3に記載の物体認識装置。 - 前記支援制御装置は、
前記第1検出装置と前記第2検出装置との両方により前記物体が検出された後に、前記物体が制御対象から外れた場合に、第3条件が成立したとして所定時間に亘って前記支援制御を抑制する、
ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1つに記載の物体認識装置。 - 前記支援制御装置は、
前記物体を前方車両とし、
前記前方車両が横方向に移動することによって前記制御対象から外れる場合に、前記第3条件が成立したとして前記所定時間に亘って前記支援制御を抑制する、
ことを特徴とする請求項5に記載の物体認識装置。 - 物体を検出する縦方向の検出精度が高い第1検出装置と、
物体を検出する横方向の検出精度が高い第2検出装置と、
前記第1検出装置と前記第2検出装置との両方で検出された物体に対応する衝突を回避するための支援制御を行う支援制御装置と、
を備え、
前記支援制御装置は、前記第2検出装置により第5所定距離以内かつ0より大きい第6所定距離より遠くで前記物体が検出開始された場合に、前記支援制御を抑制する、
ことを特徴とする物体認識装置。
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