DE102015209857A1

DE102015209857A1 - Autonomes Notbremssystem und Verfahren zum Erkennen von Fußgängern in diesem

Info

Publication number: DE102015209857A1
Application number: DE102015209857.5A
Authority: DE
Inventors: Soo Myung JUNG
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2014-05-30
Filing date: 2015-05-28
Publication date: 2015-12-03
Anticipated expiration: 2035-05-29
Also published as: CN105128836B; US20150346337A1; KR20150137621A; CN105128836A; KR102178433B1; DE102015209857B4; US9778356B2

Abstract

Es sind ein autonomes Notbremssystem und ein Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in diesem vorgesehen, die ein Fußgänger-Erfassungssignal, das nicht in dem Erfassungssignal eines Radarsensors enthalten ist, erzeugen und einen Fußgänger durch Durchführen einer Fusion mit Bezug auf den Fußgänger, wenn sich der Fußgänger benachbart einem Gegenfahrzeug befindet, erkennen. Das autonome Notbremssystem zum Durchführen einer Notbremsung, wenn ein potenzielles Kollisionsobjekt während der Fahrt eines Fahrzeugs erkannt wird, enthält: eine Kamera, die in dem Fahrzeug installiert ist, um ein Bildsignal einer näheren Umgebung des Fahrzeugs zu erwerben; einen Radarsensor, der konfiguriert ist zum Erfassen eines Objekts, das sich in einem voreingestellten Erfassungsbereich von dem Fahrzeug aus befindet; und eine elektronische Steuereinheit, die konfiguriert ist zum Erzeugen, wenn ein Gegenfahrzeug sich benachbart einem Fußgänger befindet, eines Fußgänger-Erfassungssignals, das nicht in einem durch den Radarsensor erworbenen Erfassungssignal erhalten ist, und zum Erkennen des Fußgängers durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und eines durch die Kamera erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.

Description

QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2014-0065774 , die am 30. Mai 2014 beim koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und die hier in ihrer Gesamtheit einbezogen wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein autonomes Notbremssystem und ein Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in diesem, und insbesondere auf ein autonomes Notbremssystem und ein Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in diesem, die ein Fußgängererfassungssignal erzeugen, das nicht in einem Erfassungssignal eines Radarsensors enthalten ist, und einen Fußgänger erkennen, indem sie eine Fusion mit Bezug auf den Fußgänger durchführen, wenn sich der Fußgänger benachbart einem Gegenfahrzeug befindet.
Beschreibung des Standes der Technik
In der Vergangenheit arbeitete ein Bremssystem derart, dass ein voraus befindlicher Fußgänger durch Verwendung einer Kamera und eines Radarsensors erkannt wurde, die Gefahr einer Kollision mit dem Fußgänger durch Messen eines Abstands und einer relativen Geschwindigkeit mit Bezug auf den Fußgänger bestimmt wurde und die Kollision vermieden wurde, wenn bestimmt wurde, dass die Gefahr einer Kollision besteht.
Viele Anwendungen und Publikationen (zum Beispiel das koreanische Patent Nr. 206239 , das am 7. April 1999 ausgegeben wurde) offenbaren Technologien zum Warnen vor einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Fußgänger.
Zusätzlich offenbaren viele Anwendungen (zum Beispiel die koreanische Patentveröffentlichung Nr. 10-2012-0012180 , die am 9. Februar 2012 veröffentlicht wurde) autonome Notbremssysteme. Das autonome Notbremssystem bezieht sich auf ein System, das ein vorausfahrendes Fahrzeug und ein Hindernis (zum Beispiel einen Fußgänger) während der Fahrt eines Fahrzeugs erkennt und eine Notbremsung durchführt, wenn bestimmt wird, dass die Gefahr einer Kollision besteht, wodurch ein Kollisionsunfall verhindert wird.
Ein bestehendes autonomes Notbremssystem erkennt ein Fahrzeug und einen Fußgänger durch Fusion einer Kamera und von Radarsensoren. Wenn ein Fußgänger neben dem Fahrzeug steht, ist ein Radarsignal des Fahrzeugs stärker als ein Radarsignal des Fußgängers, und daher wird das Radarsignal des Fußgängers in das Radarsignal des Fahrzeugs absorbiert. In diesem Fall führt das bestehende autonome Notbremssystem eine Fusion nur bei dem Radarsignal des Fahrzeugs durch, ohne eine Fusion bei dem Radarsignal des Fußgängers. Somit kann es sein, dass der Fußgänger nicht erkannt wird.
Daher besteht ein Bedarf für ein autonomes Notbremssystem, das in der Lage ist, die Nichtfusion eines Fußgängers selbst dann aufzulösen, wenn sich der Fußgänger benachbart einem Fahrzeug befindet.
ZITATLISTE
PATENTLITERATUR

(Patentdokument 1) Koreanisches Patent Nr. 206239 (04.07.1999) mit dem Titel ”VORRICHTUNG ZUR WARNUNG VOR FAHRZEUG/FUßGÄNGER-KOLLISION”
(Patentdokument 2) Veröffentlichung Nr. 10-2012-0012180 (09.02.2012) der koreanischen Patentanmeldung mit dem Titel ”VERFAHREN ZUM UNTERBINDEN EINES MASCHINENSTOPPS BEI BETÄTIGUNG EINES AUTONOMEN NOTBREMSSYSTEMS”

ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf ein autonomes Notbremssystem und ein Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in diesem gerichtet, die ein Fußgängererfassungssignal erzeugen, das nicht in einem Erfassungssignal eines Radarsensors enthalten ist, und einen Fußgänger erkennen, in dem eine Fusion bei dem Fußgänger durchgeführt wird, wenn der Fußgänger sich benachbart einem Gegenfahrzeug befindet.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist ein autonomes Notbremssystem zum Durchführen einer Notbremsung, wenn ein potenzielles Kollisionsobjekt während des Fahrens eines Fahrzeugs erkannt wird, vorgesehen, welches autonome Notbremssystem enthält: eine Kamera, die in dem Fahrzeug installiert ist, um ein Bildsignal von der näheren Umgebung des Fahrzeugs zu erwerben; einen Radarsensor, der konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, das sich in einem voreingestellten Erfassungsbereich von dem Fahrzeug aus befindet; und eine elektronische Steuereinheit, die konfiguriert ist zum, wenn ein Gegenfahrzeug sich benachbart einem Fußgänger befindet, Erzeugen eines Fußgänger-Erfassungssignals, das nicht in einem von dem Radarsensor erworbenen Erfassungssignal enthalten ist, und zum Erkennen des Fußgängers durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und eines durch die Kamera erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.
Die elektronische Steuereinheit kann einen Abstand zwischen dem Gegenfahrzeug und dem Fußgänger auf der Grundlage des Bildsignals berechnen, und wenn der berechnete Abstand innerhalb eines voreingestellten Bezugsabstands ist und eine Stärke des durch den Radarsensor erfassten Erfassungssignals höher als eine voreingestellte Bezugsstärke ist, das Fußgänger-Erfassungssignal erzeugen und den Fußgänger erkennen durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und des durch die Kamera erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.
Wenn die Stärke des Erfassungssignals nicht größer als die voreingestellte Bezugsstärke ist, kann die elektronische Steuereinheit eine Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, mit einer voreingestellten Bezugsgeschwindigkeit auf der Grundlage des Erfassungssignals vergleichen, und wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, kann die elektronische Steuereinheit das Fußgänger-Erfassungssignal erzeugen.
Wenn der berechnete Abstand außerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist oder wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs nicht höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, kann die elektronische Steuereinheit bestimmen, dass der Fußgänger nicht erkannt wurde.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in einem autonomen Notbremssystem zum Durchführen einer Notbremsung, wenn ein potenzielles Kollisionsobjekt während der Fahrt eines Fahrzeugs erkannt wird, vorgesehen, wobei das autonome Notbremssystem eine Kamera, die in dem Fahrzeug installiert ist, um ein Bildsignal einer näheren Umgebung des Fahrzeugs zu erwerben, und einen Radarsensor, der konfiguriert ist zum Erfassen eines in einem voreingestellten von dem Fahrzeug ausgehenden Erfassungsbereich befindlichen Objekts, enthält, welches Verfahren enthält: Empfangen des durch die Kamera erworbenen Bildsignals; Empfangen eines durch den Radarsensor erworbenen Erfassungssignals; und wenn sich ein Gegenfahrzeug benachbart einem Fußgänger befindet, Erzeugen eines Fußgänger-Erfassungssignals, das nicht in dem von dem Radarsensor erworbenen Erfassungssignal enthalten ist, und Erkennen des Fußgängers durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und eines durch die Kamera erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.
Das Erkennen des Fußgängers kann enthalten: Berechnen eines Abstands zwischen dem Gegenfahrzeug und dem Fußgänger auf der Grundlage des Bildsignals; Bestimmen, ob der berechnete Abstand innerhalb eines voreingestellten Bezugsabstands ist; wenn bestimmt wird, dass der berechnete Abstand innerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist, und eine Stärke des empfangenen Erfassungssignals größer als eine voreingestellte Bezugsstärke ist, Erzeugen des Fußgänger-Erfassungssignals; und Erkennen des Fußgängers durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und des erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.
Das Erzeugen des Fußgänger-Erfassungssignals kann enthalten: wenn bestimmt wird, dass die Stärke des Erfassungssignals nicht größer als die voreingestellte Bezugsstärke ist, Vergleichen einer Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, mit einer voreingestellten Bezugsgeschwindigkeit auf der Grundlage des Erfassungssignals; und wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, Erzeugen des Fußgänger-Erfassungssignals.
Das Verfahren kann weiterhin vor der Erzeugung des Fußgänger-Erfassungssignals das Bestimmen, dass der Fußgänger nicht erkannt wurde, enthalten, wenn der berechnete Abstand außerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist oder wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs nicht höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockschaltbild zum Beschreiben eines autonomen Notbremssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Blockschaltbild zum Beschreiben eines Verfahrens zum Erkennen eines Fußgängers durch Fusionieren von Signalen, die von einer Kamera und einem Radarsensor erworben wurden, in einem autonomen Notbremssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen eines Fußgängers in einem autonomen Notbremssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
4 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Umgebung, in welcher ein Fußgänger vereinigt wird, wenn sich der Fußgänger vor einem Fahrzeug befindet.
5 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Umgebung, in der nur ein Fahrzeug vereinigt wird und ein Fußgänger nicht vereinigt wird, wenn sich der Fußgänger neben einem Gegenfahrzeug befindet.
6 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Umgebung, in der sowohl ein Fahrzeug als auch ein Fußgänger vereinigt werden, wenn sich der Fußgänger neben einem Gegenfahrzeug befindet, durch Anwenden eines autonomen Notbremssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Blockschaltbild zum Beschreiben eines autonomen Notbremssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 2 ist ein Blockschaltbild zum Beschreiben eines Verfahrens zum Erkennen eines Fußgängers durch Fusionieren von Signalen, die von einer Kamera und einem Radarsensor in dem autonomen Notbremssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erworben wurden.
Gemäß 1 enthält das autonome Notbremssystem nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Kamera 10, die in einem Hostfahrzeug installiert ist, um ein Bild der näheren Umgebung des Hostfahrzeugs zu erwerben, einen Radarsensor 20, der in dem Hostfahrzeug installiert ist, um ein sich in einem vorbestimmten Erfassungsabstand, beispielsweise einem großen Abstand, befindliches Objekt zu erfassen, und eine elektronische Steuereinheit 30, die konfiguriert ist, Signale, die von der Kamera 10 und dem Radarsensor 20 empfangen wurden, zu fusionieren und eines/einen von einem Gegenfahrzeug und einem Fußgänger oder beide zu erkennen.
Die Kamera 10 kann eine Nahinfrarot(NIR)-Kamera sein. Das Bild der näheren Umgebung des Hostfahrzeugs, das durch die Kamera 10 aufgenommen wird, wird zu der elektronischen Steuereinheit 30 übertragen. Wie in 2 illustriert ist, enthält die elektronische Steuereinheit 30 eine Bildverarbeitungseinheit 31, die konfiguriert ist, ein durch die Kamera 10 empfangenes Bildsignal zu verarbeiten, eine Fahrzeugerfassungseinheit 32 und eine Fußgänger-Erfassungseinheit 33, die konfiguriert sind, ein Fahrzeug und einen Fußgänger gemäß dem durch die Bildverarbeitungseinheit 31 verarbeiteten Bildsignal zu erfassen, und eine Fusionseinheit 34, die konfiguriert ist zum Empfangen und Fusionieren eines Gegenfahrzeug-Erfassungssignals und eines Fußgänger-Erfassungssignals auf der Grundlage von Signalen, die durch die Fahrzeugerfassungseinheit und die Fußgänger-Erfassungseinheit 33 empfangen wurden, und eines durch den Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignals.
Der Radarsensor 20 kann das Gegenfahrzeug, den Fußgänger oder dergleichen erfassen, die sich in einem großen Abstand von dem Hostfahrzeug befinden, und bestimmen, ob ein Objekt sich in der Nähe des Hostfahrzeugs befindet. Wenn bestimmt wird, dass das Objekt sich in der Nähe des Hostfahrzeugs befindet, kann der Radarsensor 20 einen Abstand zwischen dem Objekt und dem Hostfahrzeug, eine relative Geschwindigkeit oder dergleichen erfassen. Das Erfassungssignal, das durch den Radarsensor 20 erworben wird, wird zu er elektronischen Steuereinheit 30 übertragen.
Gemäß 2 enthält die elektronische Steuereinheit 30 eine Signalverarbeitungseinheit 35, die konfiguriert ist, mehrere Erfassungssignale, die durch den Radarsensor 20 erfasst wurden, eine Mehrobjekt-Verfolgungseinheit 36, die konfiguriert ist zum Verfolgen der Abstände der von der Signalverarbeitungseinheit 35 verarbeiteten Erfassungssignale, eine Zielauswahleinheit 37, die konfiguriert ist zum Auswählen eines Ziels (zum Beispiel eines Gegenfahrzeugs, eines Fußgängers, eines Hindernisses oder dergleichen), das sich unter mehreren von der Mehrobjekt-Verfolgungseinheit 36 erfassten Objekten in der geringsten Entfernung befindet, eine Bestimmungseinheit 38, die konfiguriert ist, ein endgültiges Ziel durch Verwendung des durch die Zielauswahl 37 ausgewählten Ziels und eines durch die Fusionseinheit 34 vereinigten Ziels zu bestimmen, und eine Bremssteuereinheit 39, die konfiguriert ist zum Ausgeben eines Notbremssignals zu einer Bremseinheit 40, um eine Kollision mit dem durch die Bestimmungseinheit 38 bestimmten endgültigen Ziel zu vermeiden.
Insbesondere in einem Fall, in welchem der Fußgänger auf der Grundlage des durch die Kamera 10 erworbenen Bildsignals erfasst wird, aber das Fußgänger-Erfassungssignal nicht in dem von dem Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignal enthalten ist, bestimmt die elektronische Steuereinheit 30 eine Position des Gegenfahrzeugs und eine Position des Fußgängers auf der Grundlage des durch die Kamera 10 erworbenen Bildsignals und berechnet einen Abstand zwischen dem Gegenfahrzeug und dem Fußgänger. Wenn der berechnete Abstand innerhalb eines voreingestellten Bezugsabstands ist und eine Stärke des durch den Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignals größer als eine voreingestellte Bezugsstärke ist, erzeugt die elektronische Steuereinheit 30 ein Fußgänger-Erfassungssignal und erkennt den Fußgänger durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und eines auf der Grundlage des durch die Kamera 10 erworbenen Bildsignals erfassten Fußgängersignals. Die Bezugsstärke wird bestimmt, wenn die Stärke des durch den Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignals größer als die Stärke des Erfassungssignals, das nur den Fußgänger erfasst, ist. Da das Fahrzeugerfassungssignal um 5 dB oder mehr stärker als das Fußgänger-Erfassungssignal ist, kann bestimmt werden, dass die Bezugsstärke um 5 dB geringer als die Stärke des Fahrzeugerfassungssignals ist.
Zusätzlich bestimmt in einem Fall, in welchem die Stärke des Erfassungssignals nicht größer als die Bezugsstärke ist, die elektronische Steuereinheit 30, ob eine Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs gleich einer oder höher als eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist. Wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs gleich der oder höher als die Bezugsgeschwindigkeit ist, kann die elektronische Steuereinheit 30 das Fußgänger-Erfassungssignal erzeugen und den Fußgänger durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und des auf der Grundlage des von der Kamera 10 erworbenen Bildsignals erfassten Fußgänger-Erfassungssignals erkennen. In diesem Fall wird, da der Fußgänger sich nicht schneller als das Fahrzeug bewegen kann, die Bezugsgeschwindigkeit so bestimmt, dass sie höher als die erfahrungsgemäß maximale Geschwindigkeit des Fußgängers ist.
Wie vorstehend beschrieben ist, ist, wenn sich der Fußgänger neben dem Hostfahrzeug befindet, das durch den Radarsensor 20 erfasste Erfassungssignal für das Fahrzeug stärker als für den Fußgänger. Daher ist das Erfassungssignal, das das Gegenfahrzeug erfasst, vorherrschend. Daher kann nur das Erfassungssignal, das das Gegenfahrzeug erfasst, gemessen werden. Zusätzlich ist die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs in der Nähe des Hostfahrzeugs im Allgemeinen höher als die Geschwindigkeit des Fußgängers. Durch Ausnutzung des Umstands, dass es möglich ist, das Gegenfahrzeug zu erkennen, wenn eine relative Geschwindigkeit höher als die Bezugsgeschwindigkeit ist, kann der sich benachbart dem Gegenfahrzeug befindende Fußgänger in einer solchen Weise erkannt werden, dass das Fußgänger-Erfassungssignal erzeugt wird, wenn die Stärke des Erfassungssignals größer als die Bezugsstärke ist, und das Fußgänger-Erfassungssignal erzeugt wird, wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs nicht höher als die Bezugsgeschwindigkeit ist, in einem Fall, in welchem das Erfassungssignal des dem Gegenfahrzeug benachbarten Fußgängers verlorengeht.
Ein Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in dem autonomen Notbremssystem, das wie vorstehend konfiguriert ist, wird mit Bezug auf 3 beschrieben.
3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen eines Fußgängers in dem autonomen Notbremssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Gemäß 3 empfängt im Schritt S11 die elektronische Steuereinheit 30 ein durch die Kamera 10 erworbenes Bildsignal.
Im Schritt S13 empfängt die elektronische Steuereinheit 30 ein durch den Radarsensor 20 erfasstes Erfassungssignal.
Die Schritte S11 und S13 sind nicht auf die vorbeschriebene Folge beschränkt, und die Schritte S11 und S13 können in jeder Folge durchgeführt werden, solange die Schritte S11 und S13 vor dem folgenden Schritt S15 durchgeführt werden.
Im Schritt S15 bestimmt, wenn ein Fußgänger aufgrund des empfangenen Bildsignals erfasst wird, die elektronische Steuereinheit 30, ob ein Fußgänger-Erfassungssignal in dem empfangenen Erfassungssignal enthalten ist.
Im Schritt S23 erkennt, wenn im Schritt S15 bestimmt wird, dass das Fußgänger-Erfassungssignal in dem empfangenen Erfassungssignal enthalten ist, die elektronische Steuereinheit 30 den Fußgänger durch Fusionieren eines auf der Grundlage des empfangenen Bildsignals erfassten Fußgängersignals und des in dem Erfassungssignal enthaltenen Fußgänger-Erfassungssignals.
Im Schritt S16 berechnet, wenn im Schritt S15 bestimmt wird, dass das Fußgänger-Erfassungssignal nicht in dem empfangenen Erfassungssignal enthalten ist, die elektronische Steuereinheit 30 einen Abstand zwischen dem Fußgänger und einem Gegenfahrzeug auf der Grundlage des durch die Kamera 10 erworbenen Bildsignals.
Im Schritt S17 bestimmt die elektronische Steuereinheit 30, ob der berechnete Abstand innerhalb eines voreingestellten Bezugsabstands ist. Im Schritt S18 bestimmt, wenn im Schritt S17 bestimmt wird, dass der berechnete Abstand nicht innerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist, das heißt, wenn der berechnete Abstand außerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist, die elektronische Steuereinheit 30, dass der Fußgänger nicht erkannt wird.
Im Schritt S19 bestimmt, wenn im Schritt S17 bestimmt wird, dass der berechnete Abstand innerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist, die elektronische Steuereinheit 30, ob eine Stärke des durch den Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignals größer als eine voreingestellte Bezugsstärke ist.
Im Schritt S21 erzeugt, wenn im Schritt S19 bestimmt wird, dass die Stärke des Erfassungssignals größer als die voreingestellte Bezugsstärke ist, die elektronische Steuereinheit 30 ein Fußgänger-Erfassungssignal. Das heißt, die elektronische Steuereinheit 30 erzeugt das Fußgänger-Erfassungssignal, das verlorengegangen ist, weil sich der Fußgänger neben dem Gegenfahrzeug befindet, obgleich den vorbeschriebenen Bedingungen genügt ist.
Im Schritt S23 erkennt die elektronische Steuereinheit 30 den Fußgänger durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und des Fußgängersignals, das auf der Grundlage des durch die Kamera 10 erworbenen Bildsignals erfasst wurde.
Im Schritt S20 bestimmt, wenn im Schritt S19 bestimmt wird, dass die Stärke des Erfassungssignals nicht größer als die voreingestellte Bezugsstärke ist, die elektronische Steuereinheit 30, ob die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs, die auf der Grundlage des im Schritt S13 empfangenen Erfassungssignals gemessen wurde, höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist.
Wenn im Schritt S20 bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, geht die elektronische Steuereinheit 3 zum Schritt S18 weiter und bestimmt, dass der Fußgänger nicht erkannt wurde.
Wenn im Schritt S20 bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs nicht höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, geht die elektronische Steuereinheit 30 zum Schritt S21 weiter und erzeugt das Fußgänger-Erfassungssignal.
Danach kann die elektronische Steuereinheit 30 die Bremseinheit 40 steuern, wenn bestimmt wurde, dass eine Notbremsung erforderlich ist, auf der Grundlage des Abstands zwischen dem erkannten Fußgänger und dem Hostfahrzeug.
Auf diese Weise ist es möglich, selbst wenn der Fußgänger nicht vereinigt wird, da sich der Fußgänger neben dem Gegenfahrzeug befindet, das Fußgänger-Erfassungssignal zu erzeugen und den Fußgänger in einem Fall zu fusionieren, in welchem der Abstand zwischen dem Gegenfahrzeug und dem Fußgänger innerhalb des Bezugsabstands ist und die Stärke des durch den Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignals größer als die Bezugsstärke ist.
Wie in 4 illustriert ist, wird der Fußgänger durch Fusionieren des durch den Radarsensor 20 gemessenen Fußgänger-Erfassungssignals und des durch die Kamera 10 erkannten Fußgängers in einer Fahrsituation, in der der Fußgänger sich vor dem Hostfahrzeug befindet, erkannt. Wie in 5 illustriert ist, ist in einem Fall, in welchem der Fußgänger neben dem Gegenfahrzeug steht, das Radarsignal des Gegenfahrzeugs stärker als das Radarsignal des Fußgängers, und daher wird das Radarsignal des Fußgängers in das Radarsignal des Gegenfahrzeugs absorbiert. Als eine Folge ist es schwierig, den Fußgänger zu erkennen, da nur das Gegenfahrzeug vereinigt ist und der Fußgänger nicht vereinigt ist.
Gemäß den 4 bis 6 zeigt ein Rechteck T, das mit Punkten gefüllt ist, ein durch den Radarsensor gemessenes und erkanntes Ziel an. Ein Kreis CC, der mit Punkten gefüllt ist, zeigt ein durch die Kamera 10 erkanntes Fahrzeug an. Ein Kreis CP, der mit diagonalen Linien gefüllt ist, zeigt einen durch die Kamera 10 erkannten Fußgänger an. Zusätzlich zeigt ein strichlierter rechteckiger Rahmen FR mit einem leeren Inneren einen Fusionsbereich an. Ein ausgezogener rechteckiger Rahmen CR mit einem leeren Inneren zeigt Steuerzielkandidaten an.
4 illustriert eine Umgebung, in der ein Abstand zwischen einem vorderen Gegenfahrzeug und einem vorderen Fußgänger gleich einem oder größer als ein Bezugsabstand ist. Es ist aus 4 ersichtlich, dass darin der Fusionsbereich FR illustriert ist, in welchem das durch die Kamera 10 erfasste Fußgänger-Erfassungssignal und das in dem Erfassungssignal des Radarsensors 20 enthaltene Fußgänger-Erfassungssignal vereinigt sind. 5 illustriert eine Umgebung, in der ein Abstand zwischen dem Gegenfahrzeug vor dem Hostfahrzeug und dem Fußgänger innerhalb des Bezugsabstands ist. Es ist aus 5 ersichtlich, dass darin der Fusionsbereich FR illustriert ist, in welchem eine Fusion nur bei dem Gegenfahrzeug durchgeführt wird, da das Radarsignal des Gegenfahrzeugs stärker als das Radarsignal des Fußgängers ist und somit das Radarsignal des Fußgängers in das Radarsignal des Gegenfahrzeugs absorbiert ist.
Das autonome Notbremssystem nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wurde in dem Bemühen entwickelt, das Problem zu lösen, dass der Fußgänger nicht erkannt werden kann, da der Fußgänger nicht vereinigt ist, wie in 5 illustriert ist. Genauer gesagt, das autonome Notbremssystem nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erkennt, wie in 6 illustriert ist, den Fußgänger durch die Kamera. Dann erzeugt, wenn das Fußgänger-Erfassungssignal nicht in dem durch den Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignal enthalten ist und die Stärke des durch den Radarsensor 20 erfassten Erfassungssignals größer als die voreingestellte Bezugsstärke ist, das autonome Notbremssystem das Fußgänger-Erfassungssignal und erkennt den Fußgänger durch Fusionieren des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und des durch die Kamera 10 erworbenen Fußgänger-Erfassungssignals.
Genauer gesagt, die elektronische Steuereinheit 30 kann das Fußgänger-Erfassungssignal selbst dann erzeugen, wenn sich der Fußgänger benachbart dem Gegenfahrzeug befindet, und sie kann eine Fusion bei dem Fußgänger durchführen, wie vorstehend beschrieben ist. Daher ist es möglich, das Gegenfahrzeug und den Fußgänger als die Steuerzielkandidaten CR zu erkennen und ein Objekt (Fußgänger in 6), das dem Hostfahrzeug am nächsten ist, als ein Steuerziel zwischen dem erkannten Gegenfahrzeug und dem erkannten Hostfahrzeug auswählen und steuern, wodurch ein Unfall, der durch Nichterkennung des sich benachbart dem Gegenfahrzeug befindenden Fußgängers bewirkt werden kann, verhindert wird.
Gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung kann, wenn das Gegenfahrzeug sich benachbart dem Fußgänger befindet, das Fußgänger-Erfassungssignal, das nicht in dem Erfassungssignal des Radarsensors enthalten ist, erzeugt werden, und die Fusion kann bei dem Fußgänger durchgeführt werden, wodurch der Fußgänger erkannt wird.
Während die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die spezifischen Ausführungsbeispiele beschrieben wurden, ist für den Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne den Geist und den Bereich der Erfindung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen definiert ist, zu verlassen.
Bezugszeichenliste

10: Kamera
20: Radarsensor
30: elektronische Steuereinheit
31: Bildverarbeitungseinheit
32: Fahrzeugerfassungseinheit
33: Fußgänger-Erfassungseinheit
34: Fusionseinheit
35: Signalverarbeitungseinheit
36: Mehrobjekt-Verfolgungseinheit
37: Zielauswahleinheit
38: Bestimmungseinheit
39: Bremssteuereinheit
40: Bremseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 10-2014-0065774 [0001]
KR 206239 [0004]
KR 10-2012-0012180 [0005]

Claims

Autonomes Notbremssystem zum Durchführen einer Notbremsung, wenn ein potenzielles Kollisionsobjekt während der Fahrt eines Fahrzeugs erkannt wird, welches autonome Notbremssystem aufweist: eine Kamera (10), die in dem Fahrzeug installiert ist, um ein Bildsignal einer näheren Umgebung des Fahrzeugs zu erwerben; einen Radarsensor (20), der konfiguriert ist zum Erfassen eines in einem voreingestellten Erfassungsbereich von dem Fahrzeug aus befindlichen Objekts; und eine elektronische Steuereinheit (30), die konfiguriert ist zum Erzeugen, wenn ein Gegenfahrzeug sich benachbart einem Fußgänger befindet, eines Fußgänger-Erfassungssignals, das nicht in einem durch den Radarsensor (20) erworbenen Erfassungssignal enthalten ist, und zum Erkennen des Fußgängers durch Vereinigen des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und eines durch die Kamera (10) erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 1, bei dem die elektronische Steuereinheit (30) einen Abstand zwischen dem Gegenfahrzeug und dem Fußgänger auf der Grundlage des Bildsignals berechnet und, wenn der berechnete Abstand innerhalb eines voreingestellten Bezugsabstands ist und eine Stärke des durch den Radarsensor (20) erfassten Erfassungssignals größer als eine voreingestellte Bezugsstärke ist, das Fußgänger-Erfassungssignal erzeugt und den Fußgänger durch Vereinigen des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und des durch die Kamera (10) erfassten Fußgänger-Erfassungssignals erkennt.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 2, bei dem, wenn die Stärke des Erfassungssignals nicht größer als die voreingestellte Bezugsstärke ist, die elektronische Steuereinheit (30) eine Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, mit einer voreingestellten Bezugsgeschwindigkeit auf der Grundlage des Erfassungssignals vergleicht und, wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, die elektronische Steuereinheit (30) das Fußgänger-Erfassungssignal erzeugt.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 3, bei dem, wenn der berechnete Abstand außerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist oder wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs nicht höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, die elektronische Steuereinheit (30) bestimmt, dass der Fußgänger nicht erkannt wird.
Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in einem autonomen Notbremssystem zum Durchführen einer Notbremsung, wenn ein potenzielles Kollisionsobjekt während der Fahrt eines Fahrzeugs erkannt wird, wobei das autonome Notbremssystem eine Kamera (10), die in dem Fahrzeug installiert ist, um ein Bildsignal einer näheren Umgebung des Fahrzeugs zu erwerben, und einen Radarsensor (20), der konfiguriert ist zum Erfassen eines in einem voreingestellten Erfassungsbereich von dem Fahrzeug aus befindlichen Objekts, enthält, welches Verfahren aufweist: Empfangen eines durch die Kamera (10) erworbenen Bildsignals; Empfangen eines durch den Radarsensor (20) erworbenen Erfassungssignals; und wenn ein Gegenfahrzeug sich benachbart einem Fußgänger befindet, Erzeugen eines Fußgänger-Erfassungssignals, das nicht in dem von dem Radarsensor (20) erworbenen Erfassungssignal enthalten ist, und Erkennen des Fußgängers durch Vereinigen des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und eines durch die Kamera (10) erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.
Verfahren nach Anspruch 5, bei dem das Erkennen des Fußgängers aufweist: Berechnen eines Abstands zwischen dem Gegenfahrzeug und dem Fußgänger auf der Grundlage des Bildsignals; Bestimmen, ob der berechnete Abstand innerhalb eines voreingestellten Bezugsabstands ist; wenn bestimmt wird, dass der berechnete Abstand innerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist und eine Stärke des empfangenen Erfassungssignals größer als eine voreingestellte Bezugsstärke ist, Erzeugen des Fußgänger-Erfassungssignals; und Erkennen des Fußgängers durch Vereinigen des erzeugten Fußgänger-Erfassungssignals und des erfassten Fußgänger-Erfassungssignals.
Verfahren nach Anspruch 6, bei dem das Erzeugen des Fußgänger-Erfassungssignals aufweist: wenn bestimmt wird, dass die Stärke des Erfassungssignals nicht größer als die voreingestellte Bezugsstärke ist, Vergleichen einer Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, mit einer voreingestellten Bezugsgeschwindigkeit auf der Grundlage des Erfassungssignals; und wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist, Erzeugen des Fußgänger-Erfassungssignals.
Verfahren nach Anspruch 7, weiterhin aufweisend, vor dem Erzeugen des Fußgänger-Erfassungssignals, das Bestimmen, dass der Fußgänger nicht erkannt wird, wenn der berechnete Abstand außerhalb des voreingestellten Bezugsabstands ist oder wenn die Geschwindigkeit des Gegenfahrzeugs nicht höher als die voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit ist.